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[实用新型]一种适用于冷轧酸再生机组废酸管道的清洗模块-CN201821413104.5有效
发明人：卢欢;李瑞;冉令锋;王学伦 -专利权人：日照宝华新材料有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B08B9/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及冷轧酸再生机组管道清洗技术领域，具体涉及一种适用于冷轧酸再生机组废酸管道的清洗模块。包括酸再生机组和焙烧炉，焙烧炉上设置有出烟管，出烟管连接酸再生机组换热后连接到吸收塔，酸再生机组输出端通过废酸管道与预浓缩器输入端相连接，预浓缩器输出端通过浓缩酸输入管道与酸枪连接，清洗模块包括碱罐、进液管和回液管本实用新型通过设计两条热碱液清洗回路，与机组废酸管路连接，实现在线清洗废酸管道，提高酸再生机组效率，提高了酸再生机组废酸处理能力，提高了铁粉品质。
酸再生机组废酸冷轧酸再生机组本实用新型清洗模块预浓缩器焙烧炉出烟管输出端吸收塔废酸处理管道清洗管路连接清洗回路输入管道在线清洗回液管进液管浓缩酸热碱液换热碱罐酸枪铁粉机组

[发明专利]一种废旧型砂强力搓磨再生机-CN202010400753.7在审
发明人：吴贵雄;刘海波 -专利权人：安徽华颂再生资源回收有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B22C5/04 文献下载
摘要：本发明涉及砂型铸造领域，具体是涉及一种废旧型砂强力搓磨再生机，包括一级磋磨再生机构，接收待再生的旧砂，并对旧砂进行初步地磋磨，去除旧砂表面的模壳，二级磋磨再生机构，用于对旧砂进行再次的磋磨，得到再生砂，卸料机构，设置在二级磋磨再生机构的侧部，卸料机构的输入端与二级磋磨再生机构的输入端连接，用于排出再生砂，热气流发生机构，用于在二级磋磨再生机构工作时，向二级磋磨再生机构内部通入热气流，增加旧砂表面的模壳的脆性及裂纹
一种废旧型砂强力再生

[发明专利]一种仿生机器人的安全控制系统及其控制方法-CN201911097037.X在审
发明人：麦骞誉 -专利权人：路邦科技授权有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生机器人的安全控制系统及其控制方法，仿生机器人的安全控制系统包括仿生机器人，根据控制指令完成相关动作，仿生机器人上设置有视觉识别处理模块，视觉识别处理模块上装载有人脸识别软件；控制终端，用于向仿生机器人发送控制指令；摄像模块，用于拍摄录入影像或照片；摄像模块设置于仿生机器人和/或控制终端上，摄像模块与人脸识别软件沟通互联；停机状态下，人脸识别软件通过摄像模块对操作员身份进行认证，并监控仿生机器人的工作范围内是否有人；工作状态下，人脸识别软件通过摄像模块监控是否有人接近仿生机器人。
一种仿生机器人安全控制系统及其控制方法

[发明专利]一种多推进模式的仿生机器鱼-CN202110613230.5在审
发明人：刘启蒙;李瑞鹏;李维;崔维成 -专利权人：西湖大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种多推进模式的仿生机器鱼，包括仿生机器鱼本体、滑片机构、左右螺旋桨推进器、左右螺旋桨展收机构、多关节尾鳍组、尾鳍螺旋桨推进器，左右螺旋桨在展收电机独立驱动下实现展收、旋转，可以使仿生机器鱼在各个方向上运动，实现仿生机器鱼高机动运动，该螺旋桨展收机构结构紧凑，滑片机构还保证了仿生机器鱼的流线型外观，此外，尾鳍螺旋桨推进器可以大幅提升仿生机器鱼的运动速度，该仿生机器鱼有三种运动模式，包括尾鳍推进模式、螺旋桨推进模式和混合推进模式，可以适应不同的任务需求，具有广泛的应用前景，将鱼类游动特性与传统机械结构相结合，大幅提升了仿生机器鱼的机动性、灵活性和运动效率。
一种推进模式仿生机器

[发明专利]一种适应深水区域的仿生机器鱼-CN202210735498.0在审
发明人：王丽娟;王妍;张宜阳 -专利权人：徐州工业职业技术学院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种能适应深水区域的仿生机器鱼，属于仿生机器人技术领域，旨在解决现有技术中没有适用于深水区域进行探测侦查作业的仿生机器鱼的问题，头部搭载双目视觉模块来实现水下图像采集，头部上方有大功率强光LED灯球模块提供稳定的光源照明，外接线缆能够解决仿生机器鱼在深水环境下通讯困难，动力和能源不足的情况，仿生机器鱼体内部装有自稳模块，能够保证仿生机器鱼在水流的影响下能够保持自身稳定，如此，仿生机器鱼便可在深水区域使用视觉系统，从而输出仿生机器鱼当前获取的视觉图像，为使用者提供直观的水下环境信息，本发明基于强化学习的双层控制方法，能够满足不同的深水环境下不同的工作需求，具有广泛的应用前景。
一种适应深水区域仿生机器

[发明专利]一种机器人运动模式估计方法及装置-CN202210493513.5在审
发明人：张立川;赵荞荞;潘光;刘禄;柏书昌;朱梓霄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明一种机器人运动模式估计方法及装置，属于仿生机器人技术领域；首先在水下仿生机器人上布放四点光源信标，标定机器人身体纵轴与胸鳍的位置；然后，通过图像采集单元采集水下仿生机器人的运动图像，再进行预处理，得到清晰的光源目标特征；对目标光源在图像上的目标位置参数进行检测，得到目标光源的图像坐标；最后，计算水下仿生机器人左右两侧胸鳍鳍条与身体纵轴之间的夹角、并比较，得到水下仿生机器人的运动模式估计结果。本发明采用水下视觉及光源信标的方法得到了前方水下仿生机器人的运动模式，简化了水下仿生机器人间的通信，同时也为后方机器人提供运动反馈信息，对于后续水下仿生机器人集群编队研究奠定了基础。
一种机器人运动模式估计方法装置

[发明专利]清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质-CN202210162503.3在审
发明人：丁艺伟;谢本权;王承冰;吴淼;刘立;许从超 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：其包括在清洁设备按照预设工作模式工作过程中，响应于停止指令，执行第一控制动作，第一控制动作包括关闭蒸汽发生机构；执行第一控制动作后，在清洁设备的设备状态满足预设的第一设备条件的情况下，执行第二控制动作，第二控制动作包括关闭喷水机构；可以解决清洁设备控制喷水机构和蒸汽发生机构同时关闭的情况下，蒸汽发生机构自然降温的速度较慢，导致蒸汽发生机构的降温效率较低的问题；由于关闭蒸汽发生机构，而不关闭喷水机构，可以使得喷水机构的输水管道中的液体经过蒸汽发生机构，从而带走蒸汽发生机构的余热，因此，可以加快蒸汽发生机构的降温效率。
清洁设备控制方法存储介质

[发明专利]悬架控制装置-CN201780012765.9有效
发明人：木下智博;赤见裕介 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2017-02-10 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B61F5/24 文献下载
摘要：设置于具有车身和转向架的车辆的悬架控制装置具备：上下移动力产生机构，所述上下移动力产生机构用于设置在车身和转向架之间，相对于上下方向的振动而产生力；左右移动力产生机构，所述左右移动力产生机构用于设置在车身和转向架之间，相对于左右方向的振动而产生力；对上下移动力产生机构产生的力进行控制的上下移动控制控制器；以及对左右移动力产生机构产生的力进行控制的左右移动控制控制器。上下移动控制控制器根据左右移动力产生机构的状态来确定上下移动力产生机构产生的力。
悬架控制装置

[发明专利]基于反作用轮的仿生机器鱼横滚稳定控制方法及系统-CN202010122960.0有效
发明人：喻俊志;吴正兴;张鹏飞;王健;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种基于反作用轮的仿生机器鱼横滚稳定控制方法、系统、装置，旨在解决现有技术中仿生机器鱼在横滚运动时姿态不稳定的问题。本方法包括沿现有仿生机器鱼中轴线平行设置反作用轮，基于获取的仿生机器鱼的横滚角、横滚角速度以及尾部关节角速度计算获取反作用轮控制信号，根据所述反作用轮控制信号控制反作用轮旋转，以产生反作用力矩，用于对仿生机器鱼横滚角的控制本发明能够最大程度地减小运动扰动、环境扰动，大幅度提高仿生机器鱼的横滚稳定性。同时依据本方法的原理不仅能够对仿生机器鱼的横滚姿态进行稳定控制，还能用于仿生机器鱼的俯仰、偏航等姿态进行控制，实用性强。
基于反作用仿生机器鱼横滚稳定控制方法系统

[发明专利]一种对称射流式降温复温工作台-CN202011170708.3有效
发明人：周晓明;冷顺;刘杰;李亚东 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： A01N1/02 文献下载
摘要：包括机壳、射流机构、装夹机构和控制器；射流机构包括一对射流发生机构，即上射流发生机构和下射流发生机构；装夹机构包括电动缸，电动缸通过电动缸固定板固定于机壳外部，电动缸的活塞杆固定连接着上射流发生机构，带动上射流发生机构实现相对于下射流发生机构的移动；将被降温或复温的样品盒放置在下射流发生机构的下夹板上，电动缸带动上射流发生机构的上夹板移动，实现上夹板和下夹板的对应配合；启动上射流发生器和下射流发生器对样品盒对称实施液氮射流冷却降温或温水射流复温操作
一种对称射流降温工作台

[发明专利]仿生机器鱼柔性关节配置方法和装置-CN202210798155.9有效
发明人：周超;卢奔;范俊峰;王健;邹茜茜;廖晓村;付玉卓 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼柔性关节配置方法和装置，其中方法包括：基于仿生机器鱼在游动稳定状态时的受力平衡条件，以及仿生机器鱼中的各个柔性关节的伪刚体模型，确定包含各个柔性关节的转动角的柔性鱼尾推力模型；以柔性鱼尾推力模型中各个柔性关节的转动角为控制变量，确定仿生机器鱼的游速优化模型；以仿生机器鱼的游速最高为目标，对游速优化模型进行求解，确定各个柔性关节的转动角的最优相位关系；确定仿生机器鱼的最优鱼体波曲线；基于悬臂梁弯曲模型对仿生机器鱼中的各个柔性关节进行受力分析，确定满足最优鱼体波曲线的各个柔性关节的厚度。本发明提供的方法和装置，提高了仿生机器鱼的游动速度和推进效率。
仿生机器柔性关节配置方法装置

[实用新型]实验室电源系统-CN201620281544.4有效
发明人：郝名华 -专利权人：江苏利生科教设备有限公司
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种实验室电源系统，包括主控机以及与所述主控机连接的多个学生机电源，主控机包括：控制器，用于向学生机电源施加控制指令；接收器，用于接收学生机电源输出的电信号；调节器，用于根据所述学生机电源输出的电信号学生机电源包括：输出端，用于输出电信号；变压器，用于根据主控机施加的控制指令调节所述输出端输出电信号的电压。利用本实用新型提供的实验室电源系统进行实验教学，主控机直接向学生机电源供电，每个学生机电源单独配置变压器，用于根据主控机施加的控制指令调节所述输出端输出电信号的电压，因此每个学生机电源均能够准确地提供实验用电压
实验室电源系统

[实用新型]一种超声波封合机构-CN201720553427.3有效
发明人：刘澈;王建军;赵曜 -专利权人：内蒙古蒙牛乳业（集团）股份有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B65B51/10 文献下载
摘要：本实用新型提供的封合机构中包括保护机构，在承载件上承载有待封合材料时，不对超声波发生机构和驱动结构发生作用；在承载件上没有承载待封合材料时，保护机构会发生如下动作控制超声波发生机构停止工作，此时即使超声波发生机构运动到了承载件表面，也不会发生热损伤；或者，控制驱动结构停止工作，此时超声波发生机构很难运动到承载件的表面，因此有效的避免热损伤；再或者，控制超声波发生机构停止工作以及控制驱动结构停止工作，此时可以避免在超声波发生机构停止工作时超声波发生机构运动至承载件的表面，造成二者之间硬性碰撞、导致超声波发生机构破损的情况，最大限度的保护整个封合机构。
一种超声波机构

[实用新型]一种智能养身机-CN201821858090.8有效
发明人：刘玮 -专利权人：江西旅游商贸职业学院
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能养身机，包括养生机本体，养生机本体的前端设置有握柄，握柄通过第一连接杆连接在养生机本体的底部，养生机本体的中部设置有可调节高度的骑式座椅，骑式座椅通过第二连接杆连接在养生机本体的底部，骑式座椅的下方设置有弹簧，且弹簧套装在第二连接杆上；养生机本体的一侧设置有防滑踏板，养生机本体上设有控制装置，控制装置包括控制面板和伸缩杆，控制面板通过伸缩杆与养生机本体连接，其使用更加方便，温度调节按钮来调节温度
一种智能养身

[实用新型]行式二衬砼养护台车-CN201920554533.2有效
发明人：梁仁彬;周清学;李建锋;潘保宏 -专利权人：四川公路桥梁建设集团有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行式二衬砼养护台车，包括养护台车，所述养护台车由修饰工作平台、喷淋养生机构、蒸汽养生机构与走行机构组成，且喷淋养生机构设置在修饰工作平台的上端，所述蒸汽养生机构设置在修饰工作平台的一侧，且蒸汽养生机构的上端设置有通风管道，所述修饰工作平台的一侧靠近后端的位置焊接有爬梯，所述喷淋养生机构与修饰工作平台之间设置有聚氨酯保温板。本实用新型的有益效果是：设置了修饰工作平台提高了养护台车的稳定与安全效果，同时设置了喷淋养生机构能够对二衬混凝土进行适量多次喷洒对其进行保湿，并且设置了蒸汽养生机构能够确保养护空间内保持恒温，更进一步提高了养护台车对二衬混凝土的养生效果
养生工作平台修饰台车养护喷淋蒸汽二衬本实用新型机构设置上端混凝土聚氨酯保温板安全效果通风管道养生效果走行机构砼养护保湿爬梯焊接喷洒