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[发明专利]用于目标环境的信念图构建以及智能体训练的方法和装置-CN202310479791.X在审
发明人：肖刚;叶丰;林金;王彬彬 -专利权人：军事科学院系统工程研究院系统总体研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：一种目标环境的信念图构建方法，包括：对于智能体集合中的每个智能体，获取可移动单位集合的状态信息，包括智能体视角下的每个可移动单位的当前状态估计及不确定性；针对目标环境的每个栅格，根据状态信息确定表示智能体视角下的每个可移动单位对栅格的影响的第一影响度针对每个栅格，根据特征信息确定表示每个智能体对栅格的影响的第二影响度，得到第二多个第二影响度；根据每个栅格的第一多个第一影响度和第二多个第二影响度，确定指示栅格内存在可移动单位的可能性的信念值，得到目标环境的信念值集合；根据信念值集合构建目标环境的信念图。
用于目标环境信念构建以及智能训练方法装置

[发明专利]动态环境下的即时定位与建图方法、装置及电子设备-CN202310167207.7在审
发明人：赵方;孟雪纯;罗海勇 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种动态环境下的即时定位与建图方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：获取环境图像和预设地图，根据所述环境图像和所述预设地图得到关键帧；根据所述关键帧，通过训练好的深度学习模型，计算得到第一掩码图；根据所述第一掩码图，通过稠密光流算法，计算得到第二掩码图；根据所述第一掩码图和所述第二掩码图，更新所述预设地图的地图点的动态概率；根据所述地图点的动态概率构建重投影残差和特征相对位置残差，并根据所述重投影残差和所述特征相对位置残差计算相机位姿；根据所述相机位姿构建目标地图通过本申请提供的方法、装置及电子设备，可以提高即使定位和建图的准确性、鲁棒性。
动态环境即时定位方法装置电子设备

[发明专利]基于稀疏传感器的人体动作捕捉、定位和环境建图方法-CN202310484842.8在审
发明人：徐枫;伊昕宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于稀疏传感器的人体动作捕捉、定位和环境建图方法，该方法包括：获取IMU传感器的惯性测量值和相机拍摄图像；基于惯性测量值进行求解得到人体状态数据和相机状态数据；利用已经重建的稀疏地图点对相机状态数据和相机拍摄图像进行相机姿态的重投影优化得到优化后的相机位姿和置信度本发明首次实现了基于稀疏可穿戴传感器的实时同时人体和环境感知，并相对于两个领域中的最先进技术均大幅提高了定位精度。
基于稀疏传感器人体动作捕捉定位环境方法

[发明专利]一种基于轨道交通无线环境图的智能移动通信方法-CN201410099453.4有效
发明人：赵友平;李金兴;黄楠楠 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： H04L25/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于轨道交通无线环境图的智能无线移动通信方法，该方法基于列车运动规律重复性和轨道沿线无线信道一定程度上可预测性，提出一种新颖的、具有无线环境认知能力的轨道交通无线移动通信方法，借助轨道交通无线环境图实现对无线信道乃至所在场景更为精准全面的感知或预测，提高信道估计的准确性、降低信道估计的复杂度，并在列车重复性运行过程中，不断完善轨道交通无线环境图，进而提高无线移动通信系统的通信质量和可靠性，并降低通信系统的能耗。
一种基于轨道交通无线环境智能移动通信方法

[发明专利]基于Datalog的分布式环境下大图数据查询方法-CN201210210245.8有效
发明人：高军;周家帅;王腾蛟;杨冬青;唐世渭 -专利权人：北京大学
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Datalog的分布式环境下大图数据查询方法，其步骤包括：1）对用户输入的基于Datalog规则集合的大图查询指令进行语法分析，产生对应的语法树；2）根据语法树，构建以Datalog规则为单位的执行计划3）利用等价规则和统计数据，实现规则间优化、规则内优化、操作函数的优化，提高大图查询执行计划的效率。本发明为了简化最终用户编写图查询脚本的代价，提出了扩展的递归DataLog查询，支持用户使用简单的描述性语言来表达对应大图查询。本发明还提出了递归Datalog查询的MapReduce环境执行计划的构建方法，使得Datalog图查询能够在MapReduce框架下执行。
基于 datalog 分布式环境大图数据查询方法

[发明专利]一种基于环境信息图点迹预处理的航迹起始方法-CN201110440655.7有效
发明人：黄标章;曹伟;匡华新;姚远;唐园园;王世杰 -专利权人：南京鹏力系统工程研究所;南京鹏力科技有限公司
申请日： 2011-12-26 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种基于环境信息图点迹预处理的航迹起始方法，包括如下步骤：（1）遍历区域，建立环境信息图；（2）利用前述环境信息图进行点迹预处理；（3）首先用Hough变换对航迹起始中的点迹进行粗关联，然后用修正逻辑法进行关联模糊排除此种航迹起始方法可有效解决强杂波环境下机动目标的起始问题，能迅速并以较高的概率检测出起始真实的航迹，为目标的稳定跟踪提供技术支撑。
一种基于环境信息图点迹预处理航迹起始方法

[发明专利]一种基于真空环境下的趋势图监控系统及其应用方法-CN201210120727.4有效
发明人：何光俊;陈佳磊;王博 -专利权人：上海北玻镀膜技术工业有限公司;上海北玻玻璃技术工业有限公司;洛阳北方玻璃技术股份有限公司
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01L21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于真空环境下的趋势图监控系统及其应用方法，监控系统包括数据捕捉装置、操作装置、处理装置和显示装置；数据捕捉装置用于捕捉数据并录入，操作装置用于向系统发送执行命令，处理装置用于处理数据并将数据转换成趋势图表
一种基于真空环境趋势监控系统及其应用方法

[发明专利]一种机械臂采样环境仿真图的生成方法及装置-CN201610571010.X有效
发明人：李立春;周建亮;孙军;苗毅;尚德生;程肖;张伟;范文山;许颖慧;吴晓进;戴烨;崔云飞 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂采样环境仿真图的生成方法及装置，其中该方法包括：确定机械臂相机在采样过程中的位置姿态；根据机械臂相机与三维场景地形图之间的相对位置姿态关系，确定三维场景地形图每个三维点坐标在相机坐标系下的三维位置坐标根据透视投影关系确定每个三维位置坐标投影至二维平面上成像点的二维坐标；根据成像点的遮挡关系确定有效成像点，并将有效成像点保存至栅格矩阵存储队列；确定每个有效成像点的颜色值并存储至栅格矩阵存储队列，并根据栅格矩阵存储队列生成仿真图。
一种机械采样环境仿真生成方法装置

[发明专利]云计算环境下基于倒排LSH的高维近似图象检索方法-CN201610083263.2有效
发明人：季长清;王宝凤;汪祖民;宋佳齐 -专利权人：大连大学
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G06F16/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种云计算环境下基于倒排LSH的高维近似图象检索方法，属于基于大数据与移动应用领域。
计算环境基于 lsh 近似图象检索方法

[发明专利]环境因素数据的采集方法及金属大气腐蚀等级图绘制方法-CN201610270670.4有效
发明人：孟晓波;高岩;廖永力;郑志军;李锐海;陈晓;张巍;吴新桥;张贵峰;蒋武斌;黄殷辉;王颂;龚博;朱烨 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心;华南理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种环境因素数据的采集方法及金属大气腐蚀等级图的绘制方法，用于降低处理环境因素数据的工作量，并提高金属大气腐蚀等级图的准确度。所述采集方法包括：获取给定地域在m天中每天24个时刻点的环境因素数据；计算每天24个时刻点的环境因素数据平均值；确定从24个时刻点中需要选取出的采集时刻点的个数n；在以24个时刻点为元素的集合的全部子集中选取出元素个数为n的全部子集；计算每天每个子集所包含的n个时刻点的环境因素数据平均值；计算每个子集所对应的m天的绝对误差之和ε；从计算得到的ε中选取数值最小的ε，将所选取的ε对应的子集所包含的n个时刻点作为采集时刻点，在所述采集时刻点采集环境因素数据。
环境因素数据采集方法金属大气腐蚀等级绘制

[发明专利]基于图优化理论的大规模三维环境地图创建方法-CN201910208867.9有效
发明人：姜祖涛;祝继华;林之阳;李钟毓;李垚辰;庞善民 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图优化理论的大规模三维环境地图创建方法。该方法首先利用裁剪迭代最近点算法顺序地估计移动机器人的局部位姿，并判断估计结果的可靠性，如果结果不可靠，则采用快速的基于多尺度描述子对应传播算法重新估计当前时刻移动机器人的局部位姿，同时逐渐地构造一个位姿图，图的顶点表示移动机器人各时刻的位姿，图的边表示相连位姿之间的约束；随后提出了一种闭环假设和验证方法，用来检测位姿图中的闭环；最后通过运动平均方法求解位姿约束方程，得到精确的移动机器人的全局位姿。实验结果表明该方法可以很好地创建大规模三维环境地图。
基于优化理论大规模三维环境地图创建方法

[发明专利]一种利用特征雷达图分析环境质量数据的方法-CN201810371190.6有效
发明人：段菁春;谭吉华 -专利权人：中国环境科学研究院;中国科学院大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用特征雷达图分析环境质量数据的方法，主要包括以下四个步骤：一、数据归一化，消除污染物浓度的量纲；二、绘制特征雷达图底图，特征雷达图底图包括三根呈多边形的线，线条1呈正多边形，数值为1；线条2呈不特定的多边形，数值大于1；线条3呈不特定的多边形，数值小于1；三、将特定时间或特点站点的污染特征成分谱与一定时期或一定区域平均污染特征成分谱的比值绘制成特征雷达图；四、特征雷达图叠加在特征雷达图底图上形成完整的图本发明通过对比特定时间污染特征与一定时期平均污染特征差异，或特定站点污染特征与区域平均污染特征的差异，通过绘制特征雷达图的方式实现直观、快速地成因分析与展示。
一种利用特征雷达分析环境质量数据方法

[发明专利]一种光照环境参考图制作方法、装置、设备及存储介质-CN202211059433.5有效
发明人：蔡猛;徐建;魏明;张志翔;黄嘉宝 -专利权人：北京墨境天合数字图像科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种光照环境参考图制作方法、装置、设备及存储介质。
一种光照环境参考制作方法装置设备存储介质

[发明专利]一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法-CN202110111511.0有效
发明人：何力;何剑涛;林旭滨;陈创斌;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法，在面向动态环境的稠密建图系统中，根据通过xtion pro live相机输入的RGBD视频流获得的RGB图和深度图进行动态场景的前后景分割，然后根据后景像素初步计算出相机运动模型
一种面向动态环境稠密物体检测方法

[发明专利]一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法-CN202010340760.2有效
发明人：陈华谋;叶泳骏;陈新度;吴磊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法，包括以下步骤：S1，使用九宫格方法对平面栅格地图进行分割；S2，构建第一层图模型；S3，构建第二层图模型。本发明针对大尺度已知环境下的轨迹规划问题，提前构建地图中的凸安全节点，从而构建双层图模型，避免了在实时规划过程中重复生成凸安全区域造成的效率降低问题，进一步提升了大尺度已知环境下轨迹规划的速度，无需在实时的规划中重新生成凸安全节点与传统的基于切线图和Voronoi图轨迹规划方法相比，本专利的方法在第二层图模型中凸安全节点上生成轨迹的质量更高。
一种基于双层尺度已知环境地图创建方法