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[发明专利]车辆运动控制装置及车辆运动控制方法-CN202180026503.4在审
发明人：奈须真吾;上野健太郎;平尾隆介;山崎胜 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供一种在弯道与弯道之间的距离存在制约的连续弯道上行驶的情况下也生成弯道行驶中的车辆的行为小、实现舒适的乘坐品质的行驶路径的车辆运动控制装置。本发明的车辆运动控制装置的特征在于，具有行驶轨迹生成单元，所述行驶轨迹生成单元根据存在于车辆的行进方向上的车道上的第1弯道和与第1弯道相连的第2弯道的曲率的信息，将在第1弯道和第2弯道当中曲率小的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率大，并将在曲率大的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率小来生成行驶路径。
车辆运动控制装置方法

[发明专利]一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法-CN202010877289.0有效
发明人：刘秀鹏;朱华荣;周增碧;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值
一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法

[发明专利]针对弯道的车道线准备方法及设备-CN202111083349.2在审
发明人：陈迪 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对弯道的车道线准备方法，所述方法包括：从传感器接收与所述弯道的左右车道线相关的信号；基于所述信号，确定所述弯道中心线的曲率以及曲率变化；以及在所述曲率和/或所述曲率变化大于预设阈值时，对所述弯道中心线的曲率进行补偿以便形成更新的车道中心线本发明还涉及一种针对弯道的车道线准备设备、计算机存储介质、计算机程序产品、车辆运动控制器以及车辆。
针对弯道车道准备方法设备

[发明专利]车辆的前大灯控制方法、系统及车辆-CN201911330827.8在审
发明人：郭鹏伟;赵国泰;姜云岱;班平宝;杨守超 -专利权人：北京海纳川汽车部件股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B60Q1/12 文献下载
摘要：该方法包括：获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置；根据道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率；根据左侧车道曲率和右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率；根据道路左侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；根据车辆与弯道的距离、车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。本申请的车辆的前大灯控制方法可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
车辆大灯控制方法系统

[发明专利]山地高架人行步道吊装方法-CN201510630090.7有效
发明人：滑霄;周志红;杨多娇;刘凯;彭章雄;张伟 -专利权人：中国一冶集团有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种山地高架人行步道吊装方法，其步骤是在入口段通过地面吊吊装路面模块，并将桥面吊和运输小车吊至路面模块上，运输小车用于运送待安装的路面模块，桥面吊将待安装的路面模块向前安装，桥面吊沿着设有铁轨的直线或小曲率弯道向前施工，当桥面吊施工至没有设铁轨的大曲率弯道时，先在操作范围内安装大曲率弯道前面的路面模块，然后增派一台桥面吊至大曲率弯道处，用一台桥面吊将另一台桥面吊吊至大曲率弯道前面的路面模块上，再用已吊离的桥面吊将留在原地的桥面吊吊至大曲率弯道前面的路面模块上，桥面吊采用这种循环对吊的方式通过所有的大曲率弯道直至完成施工。
山地高架人行步道吊装方法

[发明专利]道路形状推定系统-CN201180069892.5无效
发明人：吉浜勇树 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本发明提供一种能够更容易、更高精度地推定道路的弯道形状的技术。本发明是一种道路形状推定系统，对包括曲率半径基于回旋曲线变化的弯道缓和部和曲率半径一定的正圆弯道部的道路的形状进行推定。基于来自车辆的白线识别摄像机、偏航角速度传感器、轮速传感器的信息，求出弯道缓和部的车辆位置处的距弯道起点的距离（Lp）和弯道曲率半径（Rp），另外，根据标志识别摄像机的图像求出正圆弯道部的曲率半径（Rreal并且，使用这些信息和回旋函数导出弯道缓和部的长度（Lclo），推测道路的形状。
道路形状推定系统

[发明专利]道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序-CN200910118189.3有效
发明人：福元将高;杉浦博昭;东条健到 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2009-03-11 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：具有取得沿着道路设定的表示道路形状的多个形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置、基于上述道路的规定的区间内的上述插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置、基于各曲率半径检测上述区间内的弯道的弯道检测处理装置、在所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割的弯道分割处理装置。与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地设定上述阈值。由于以具有阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割，所以可以正确地推定道路形状。
道路形状推定装置方法以及程序

[发明专利]道岔的弯道及采用这种弯道的轨道连接-CN97181844.4无效
发明人： J·R·奥斯瓦尔德;H·格索达姆;P·E·克劳瑟尔 -专利权人： VAE公开股份有限公司
申请日： 1997-12-12 - 公布日： 2000-03-01 - 主分类号： E01B2/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种道岔的弯道,包含道岔尖轨、一个干线轨道和一个支线轨道,于此,弯道从弯道起点至弯道终点是由几个具有不同曲率1/R的区段组成的,这里的R表示的曲率半径。所选择的曲率系数是α=1/R/1/Rmin在弯道(αA)的起点,≥0在弯道(αE)的终点,所选择的点或一个区域是在这个区域中α=1,处于一个离谱道起点的相对距离V=L/Lges≠0.5,式中L是离弯道起点的距离,Legs表示弯道的长度。
道岔弯道采用这种轨道连接

[发明专利]一种弯道车速控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211658190.7在审
发明人：王帅 -专利权人：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请提供一种弯道车速控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自适应巡航领域，方法包括：当在车道弯道中提取到当前预瞄点时，确定当前预瞄点对应的初始曲率，并根据上一预瞄点对应的历史曲率和初始曲率确定初始曲率变化率；利用变化率限制范围修正初始曲率变化率得到目标曲率变化率，并利用目标曲率变化率修正初始曲率得到目标曲率，其中变化率限制范围根据初始曲率和预设变化率基础限制范围生成，变化率限制范围的大小与初始曲率成负相关关系；利用目标曲率确定当前预瞄点对应的目标加速度，以对车辆进行控制；可对从当前预瞄点计算得到的弯道曲率进行自适应限制及修正，从而确保车辆可在弯道中平顺地进行加减速。
一种弯道车速控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆过弯道时参考车道的优化方法以及优化装置-CN202111331919.5在审
发明人：智月明;葛启承;袁小龙;白羽 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆过弯道时参考车道的优化方法及其装置。该方法包括：初始参考车道获取步骤，基于车辆的传感器数据获取初始参考车道；曲率获取步骤，获取所述初始参考车道的曲率；以及优化步骤，以所述初始参考车道的曲率作为目标功能，采用用于解决二次规划问题的规定函数来优化所述初始参考车道的曲率利用本发明的车辆过弯道时参考车道的优化方法以及优化装置，与初始参考车道相比，优化后的参考车道具有更小的曲率和曲率变化，这样当车辆遇到弯道时，车辆可以小幅减速进出弯道。
车辆弯道参考车道优化方法以及装置

[发明专利]一种基于多尺度运算的弯道识别方法及系统-CN202111386948.1在审
发明人：惠念;李汉玢;王璇;刘圆;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多尺度运算的弯道识别方法及系统，方法包括：基于多个尺度将道路矢量线数据投影成图像；基于深度学习方法从所述图像中识别出弯道目标框；对于道路矢量线数据，基于多尺度加滑动窗口的方式计算曲率，基于计算的曲率识别弯道区间；对检测的弯道目标框和识别的弯道区间，进行融合处理，获取识别的最终弯道区间。本发明结合基于深度学习的方法和基于曲率运算的方法，分别使用多尺度运算的方式，改善弯道识别方法的效果。
一种基于尺度运算弯道识别方法系统

[发明专利]一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车-CN201710506654.5有效
发明人：王姗;尹颖;王海川;卢忆都;张冬冬 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车，其中行车提示方法包括获取设置于弯道处的路侧单元发送的弯道曲率半径；根据弯道曲率半径，以及处于弯道处的第一车辆的行车信息，进行预警提示。本发明提供的行车提示方法，通过路侧单元获取弯道处实时位置对应的弯道曲率半径，可以减少终端的计算量，且具有良好的实时性，根据弯道曲率半径以及第一车辆的行车信息进行相应的超速、会车以及跟车预警提示，可以保证驾驶员在弯道处的行车安全，避免现有技术中车辆弯道预警系统需要分散驾驶员的注意力、不同限速提醒造成驾驶员误判，以及对于不同方向的行驶车辆考虑不全面的问题。
一种行车提示方法系统车载终端汽车

[发明专利]利用车身信号侦测车道曲率的方法及其系统-CN201210510251.5有效
发明人：陈舜鸿;许展维;余泊恺 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种利用车身信号侦测车道曲率的方法及其系统，其利用速度感测器、方向盘角度计与航向侦测器等装置量测车辆的速度信息、方向盘角度及行进方向等车身信号，估测目前车辆的弯道曲率，并通过无线传输装置将弯道曲率讯息往后方车辆传送，且该弯道曲率可对车道曲率模型进行修正以增加估测的准确度。
利用车身信号侦测车道曲率方法及其系统

[发明专利]车辆的前大灯控制方法、系统及车辆-CN201911329422.2在审
发明人：郭鹏伟;卫国楚;赵国泰;冯坤;姜云岱;李卓;刘丙辛 -专利权人：北京海纳川汽车部件股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B60Q1/12 文献下载
摘要：该方法包括：获取车辆前方图像；根据所述车辆前方图像识别出车道线，并根据车道线确定消隐点；根据所述消隐点的位置变化判断前方是否存在弯道以及弯道方向；根据所述消隐点的位置变化的偏移量确定弯道曲率；在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述弯道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。本申请的车辆的前大灯控制方法可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
车辆大灯控制方法系统

[发明专利]预期转弯速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质-CN202210612744.3在审
发明人：邓筑利;周增碧;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种预期转弯速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法获取目标车辆对应的横摆角曲率、模型道路曲率和地图道路曲率等多个原始曲率，并获取各原始曲率对应的原始曲率置信度，根据原始曲率置信度从原始曲率置信度中确定有效曲率，并基于各有效曲率之间的比较结果从有效曲率中确定弯道曲率，进而根据弯道曲率计算目标车辆对应的预期转弯速度，由于横摆角曲率的获取步骤简单，模型道路曲率具有强时效性，地图道路曲率的坐标精度更高，通过原始曲率置信度和比较结果从中选取合适的弯道曲率，进而计算预期转弯速度，提高预期转弯速度的准确性，提高用户的自动驾驶体验。
预期转弯速度确定方法系统电子设备可读存储介质

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