[发明专利]道路形状推定系统无效
| 申请号： | 201180069892.5 | 申请日： | 2011-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN103459227A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 吉浜勇树 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W40/072 | 分类号： | B60W40/072 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 徐健;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够更容易、更高精度地推定道路的弯道形状的技术。本发明是一种道路形状推定系统，对包括曲率半径基于回旋曲线变化的弯道缓和部和曲率半径一定的正圆弯道部的道路的形状进行推定。基于来自车辆的白线识别摄像机、偏航角速度传感器、轮速传感器的信息，求出弯道缓和部的车辆位置处的距弯道起点的距离（Lp）和弯道曲率半径（Rp），另外，根据标志识别摄像机的图像求出正圆弯道部的曲率半径（Rreal）。并且，使用这些信息和回旋函数导出弯道缓和部的长度（Lclo），推测道路的形状。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 形状 推定 系统 | ||
【主权项】：
一种道路形状推定系统，推定供移动体移动的道路的形状，所述道路具有曲率半径按照预定的函数变化的曲率变动部和曲率半径一定的曲率固定部，所述道路形状推定系统的特征在于，具备：曲率固定半径取得单元，其取得作为所述曲率固定部的曲率半径的曲率固定半径；移动体信息传感器，其搭载于所述移动体，检测该移动体的动作信息；曲率变动信息取得单元，其基于所述移动体信息传感器检测到的信息，取得曲率变动距离和曲率变动半径，所述曲率变动距离为从所述曲率变动部的起点到该曲率变动部的预定点的距离，所述曲率变动半径为所述预定点的道路的曲率半径；和导出单元，其使用所述预定的函数由所述曲率变动距离、所述曲率变动半径以及所述曲率固定半径导出所述曲率变动部的长度。
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