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[发明专利]开合式艇库-CN202010180415.7在审
发明人：吉少波;余艳飞;邝莹;陈涛;叶军玉;李少武;吕平;杨明;杨波;张悦;马良;王伟 -专利权人：陕西铁鹰特种车有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：提供一种开合式艇库，包括平移开合式艇库和分瓣开合式艇库，平移开合式艇库制成前后两段穹顶结构，前后两段穹顶结构中至少一个能够移动，平移开合式艇库通过前后两段穹顶背向或对向相对水平移动实现艇库的开放或闭合；分瓣开合式艇库制成左右分瓣式穹顶结构，分瓣开合式艇库通过两个分瓣式穹顶向外翻或向内翻实现艇库的开放或闭合。本发明闭合时能够组合成一个遮风避雨的封闭艇库，放飞时只需要将艇库的上方开放，就可以将浮空器充分暴露，便于浮空器放飞和回收，省去了传统的转移、运输等过程，缩短了放飞时间，避免了可能出现的中间故障，提高了工作效率
合式

[实用新型]开合式艇库-CN202020321610.2有效
发明人：吉少波;余艳飞;邝莹;陈涛;叶军玉;李少武;吕平;杨明;杨波;张悦;马良;王伟 -专利权人：陕西铁鹰特种车有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：提供一种开合式艇库，包括平移开合式艇库和分瓣开合式艇库，平移开合式艇库制成前后两段穹顶结构，前后两段穹顶结构中至少一个能够移动，平移开合式艇库通过前后两段穹顶背向或对向相对水平移动实现艇库的开放或闭合；分瓣开合式艇库制成左右分瓣式穹顶结构，分瓣开合式艇库通过两个分瓣式穹顶向外翻或向内翻实现艇库的开放或闭合。本实用新型闭合时能够组合成一个遮风避雨的封闭艇库，放飞时只需要将艇库的上方开放，就可以将浮空器充分暴露，便于浮空器放飞和回收，省去了传统的转移、运输等过程，缩短了放飞时间，避免了可能出现的中间故障，提高了工作效率
合式

[发明专利]一种移动式飞艇库-CN202310814708.X在审
发明人：刘志伟 -专利权人：北京新智唯弓式建筑有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64B1/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式飞艇库，该移动式飞艇库包括：第一移动库体、第二移动库体和艇库开合系统，其中，所述第一移动库体和所述第二移动库体的一侧开放，开放侧对接后构成飞艇库；所述艇库开合系统驱动第一移动库体和第二移动库体在飞艇的放飞回收区对接或分离，分离后第一移动库体和第二移动库体位于所述放飞回收区之外。实现飞艇存储、放飞、回收和入库的一体化系统，解决了飞艇出入艇库和转运风险大的难题。
一种移动式飞艇

[实用新型]一种大型游艇用小艇自动投放装置-CN201821236790.3有效
发明人：黄伟辉;王甫英 -专利权人：辽宁锦龙超级游艇制造有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B63B23/28 文献下载
摘要：本实用新型属于一种大型游艇用小艇自动投放装置，包括主甲板，在主甲板的下面设有艇库，艇库的左侧装有门框，门框上装有艇库门；艇库门的上部内侧两端用油压铰链同门框上部内侧连接在一起，其特征在于在艇库的顶棚下面的中间固定安装一个顶式油压伸缩吊杆，顶式油压伸缩吊杆的左侧悬挂有一个万向吊钩；两个油压门锁分别安装在门框两侧的下部，两个油压门锁安装在门框的底部；在艇库门的两侧面及底面与门框上的油压门锁相对应处设有四个门锁孔，每个门锁孔里装有一个锁扣件，每个锁扣件中安装有触碰式门锁感应器；门框的四周加工有沟槽，在沟槽内安装有水密封条。
门框油压艇库门锁自动投放装置本实用新型伸缩吊杆门锁孔锁扣件主甲板小艇顶式游艇门锁感应器吊钩水密封条油压铰链触碰式两侧面顶棚底面省力省时万向自动化悬挂加工

[发明专利]一种新型大空间充气式艇库-CN201310695518.7有效
发明人：郭齐红;林康;杨永强;杜圣超 -专利权人：铱格斯曼航空科技集团有限公司
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型大空间充气式艇库，该艇库由充气设备、软式膜结构、第一道门、硬式膜结构及第二道门组成。软式膜结构由带防风系统约束的膜构成，硬式膜结构由钢结构骨架和膜结构外囊组合而成。本发明提出的一种新型大空间充气式艇库同时结合了钢结构和膜结构的优点，相比于传统的钢结构组成的硬式艇库，建设时间短，建设成本低，便携使用，气密性好，不仅可以提供超大的使用空间，而且通过防风系统和钢结构的保护，大大提高了艇库的抗风能力。
一种新型空间充气式

[发明专利]一种基于顶部可开合艇库直接发放飞艇的方法-CN202010317777.6有效
发明人：皇甫惠栋;苏康;陶伟;张朋;丁一杰;唐浩然;沈嘉琛;熊思进 -专利权人：中国人民解放军63660部队
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64B1/66 文献下载
摘要：本发明属于浮空器技术领域，提供了一种基于顶部可开合艇库直接发放飞艇的方法，将飞艇囊体平铺在顶部可开合的艇库地面上，依据飞艇发放尺寸及其系留点分布位置，调整艇库内系留装置的位置，确保放飞时飞艇囊体与艇库顶部可开合区域边线在地面上的投影间留有安全距离；将飞艇各系留点与系留装置通过系留绳连接；飞艇充气，调整各系留绳长度；检查飞艇和系留装置的状态；临近放飞前，各系留装置同步放出系留绳，飞艇升高至距艇库左右墙体顶部竖直距离为1‑10米时，艇库顶部开启；接收放飞指令本发明飞艇可在艇库内充气，并在艇库内直接放飞，飞艇发放的整体安全性大大提高，国内外尚无在艇库内直接发放飞艇先例。
一种基于顶部可开合艇库直接发放飞艇方法

[发明专利]一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法-CN201710785585.6有效
发明人：苏厚胜;任超;王晓玲;余明晖;耿涛 -专利权人：广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
一种分布式控制无人集群围追跟踪方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的水陆两栖无人艇的控制方法-CN202310660994.9在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的水陆两栖无人艇的控制方法，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：按照分布式探测传感器网络对水陆两栖无人艇运行数据库进行分类，并根据分类后的无人艇样本数据集，分别训练构建水上无人艇控制自适应模型和陆地无人艇控制自适应模型；进而基于无人艇运行模式与无人艇控制自适应模型进行模型匹配，基于匹配模型结果对获取的无人艇运行探测数据流进行分析，输出无人艇运行控制参数；根据无人艇运行控制参数获得无人艇运行偏差信息，以此对无人艇运行控制参数进行优化调控达到了对无人艇运行进行智能化控制，提高无人艇运行控制参数分析精确性，实现控制参数调控实时性，进而提高无人艇任务效率的技术效果。
一种基于传感器融合水陆两栖无人控制方法

[发明专利]一种基于ROS-Gazebo的无人艇建模与运动仿真方法-CN202111215341.7在审
发明人：张逸凡;杨少龙;向先波;朱奇舸;闫红州 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS‑Gazebo的无人艇建模与运动仿真方法，包括以下步骤：1)获取包括无人艇、无人艇作业环境、无人艇任务载荷对象的三维模型；2)将三维模型导出生成xml语法格式的参数化模型文件，并导入到ROS仿真环境；3)建立描述刚体运动特征的无人艇六自由度运动方程；4)导入作业环境模型、无人艇模型以及任务载荷模型在内的几何模型；5)利用ROS进程间通信机制，设计分布式仿真软件架构；6)以功能模块为节点，建立节点之间通信的消息发布与订阅规则库，实现系统各个功能模块的消息传递；7)设计面向认定任务需求的节点启动、环境参数配置规则，实现基于启动文件的无人艇仿真测试。本发明无人艇仿真方法提高了仿真模型的准确性。
一种基于 ros gazebo 无人建模运动仿真方法

[发明专利]一种适用于无人艇的专用海图设计方法、应用方法和系统-CN202310221966.7在审
发明人：魏东梁;曹向荣;刘明杰;丁敬海;肖强;卫瑞;张亚博 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于无人艇的专用海图设计方法、应用方法和系统，解决现有无人艇操控无法自动结合海图数据的技术问题。设计方法包括：将海图数据和海图数据的操作过程分别数字化封装为海图数据源和海图函数库，利用海图数据源和海图函数库形成动态链接库或系统插件，通过动态链接库或系统插件将海图加载在远程操控系统和集成控制系统中，将海图集成到无人艇相关应用系统软件中，能够适应无人艇安全、可靠、高效操控的要求，提高了系统的集成化及便利性。
一种适用于无人专用海图设计方法应用系统

[发明专利]无人艇装配维修人机工效评估方法及系统-CN202211033142.9在审
发明人：韩钟剑;范昱;李鹏程;侯世红;赵宇博;刘冠宏 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人艇装配维修人机工效评估方法及系统，包括：预先对无人艇进行建模形成环境库，所述环境库具有环境模型，基于维修工序库中工序对应的人的维修状态，构建人体状态模型，形成人体姿态库；根据所要评估的作业程序调用环境库、维修工序库以及人体姿态库，在目标环境模型下执行模拟维修工序，以获取维修过程中的模拟维修数据，模拟维修数据包括空间布局数据、人体姿态数据、工序数据；将获取的模拟维修数据输入人机工效评估模型，以获得评估结果本申请实施例针对无人艇狭小空间的典型维修姿态库和环境库，并且可以利用人佩戴AR设备进行虚拟操作以捕捉更真实的工序形成工序库，利用系统评估算法可以有效提高评估效率。
无人装配维修人机工效评估方法系统

[实用新型]一种可开合移动的骨架式艇库-CN202020114910.3有效
发明人：王福贵;景盼盼 -专利权人：北京今盛杰膜结构科技有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可开合移动的骨架式艇库，包括第一艇仓、第二艇仓、导轨系统以及防风系统，第一艇仓和第二艇仓滑动安装在导轨系统上，防风系统通过拉索和地锚对第一艇仓、第二艇仓进行固定，导轨系统包括水平布置的滑轨本实用新型的可开合移动的骨架式艇库能够原地开合，方便对飞艇进行日常维护和性能保障。
一种可开合移动骨架式艇库

[发明专利]一种多任务轨道式组合平台转运放飞大型飞艇的方法-CN202010381932.0在审
发明人：皇甫惠栋;孟小君;张剑华;周江龙;苏康;唐浩然;陶伟;李勇刚;张海波 -专利权人：中国人民解放军63660部队
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明属于浮空器技术领域，本发明提供一种多任务轨道式组合平台转运放飞大型飞艇的方法，包括以下步骤：多任务轨道式组合平台的搭建；艇库两侧作业区内分别进行不同任务飞艇的组装、测试、充气、系留等作业；任一飞艇达到可放飞状态，移动该飞艇所在的一体式横移轨道，直至横移轨道纵轴线与主轨道纵轴线重合；同步控制所有系留模块车、系留塔模块车、吊舱模块车沿主轨道将飞艇转运至艇库外；到达放飞区域后，同步切割系留绳，完成飞艇放飞；控制所有模块车行驶回艇库内的横移轨道上
一种任务轨道组合平台转运放飞大型飞艇方法

[发明专利]一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划-CN202111400287.3有效
发明人：赵燕;张凯丽;房媛媛;张晶晶;傅天爽;李冠 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划方法，步骤为：1：通过分析航海通告形成无人艇作业海域内各港口经验航行准则库；2：基于形成的无人艇作业海域内各港口经验航行准则库，通过航行任务信息生成进出港航线；3：以电子海图为基础，结合海况、船舶操控性能、负载情况，采用Delaunay三角网方法建立航行障碍数据库；4：对于进出港外的航行区域，采用二叉树结点进行路径搜索，规避障碍数据库中的障碍物，自动生成航线本发明保障无人艇航行安全、方法简单、执行速度快。
一种基于经验大型无人自动航线规划

[发明专利]一种确定水面无人艇路径的方法-CN201911289958.6在审
发明人：韩玮;马向峰;骆福宇;赵欣;王千一;王伟;梁旭;郭晓晔 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种确定水面无人艇路径的方法,涉及船舶领域，特别是无人艇在执行指定区域内巡逻任务时，有可疑目标入侵，需要无人艇自主规划航路前去拦截，此时对无人艇的路径规划提出了短时约束的要求。无人艇在前期进行艇体的数据整理，形成性能数据库，在通过其他传感器对周围态势进行构建后，提出无人艇路径的边界条件等约束。构建的无人艇运动学模型可以对运动轨迹进行计算，对路径规划方程时间取最优解。再通过构建无人艇动力学模型，得到艇体控制参数与艇体运动轨迹的对应关系，再与运动学模型对接，可以得到艇体基于短时约束的控制参数与规划路径关系。无人艇可按照本发明的路径规划方法，通过调整艇体控制参数达到最快到达目标附近的目的。
一种确定水面无人路径方法

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