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[实用新型]一种五维力测力平台-CN01262480.2无效
发明人：申飞;孙怡宁;陈茅;黄健;刘春艳 -专利权人：中国科学院合肥智能机械研究所
申请日： 2001-08-28 - 公布日： 2002-05-29 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种五维力测力平台,是用于测试空间Fx、Fy、Fz三维力和Mx、My二维力矩的测力装置。该五维力测力平台可以是圆形结构,也可以是正方形或长方形结构,有三个单维力传感器和一个二维力传感器,三个单维力传感器处于第一层,形成一个等腰三角形,二维力传感器位于三个单维力传感器的上方,处于第二层。五维力测力平台实时采集和监测被测试人空间三维力和二维力矩的变化信息。显示被测试人的三维空间力、二维力矩、压力中心坐标的变化轨迹等,并将这些参数、图谱和数据以文件的形式存贮起来。综合精度高,可以与计算机、应用软件配套使用,组成空间五维力/力矩测试系统。
一种五维力测力平台

[发明专利]一种手写笔迹信息获取方法-CN201110249975.4有效
发明人：吴仲城;罗健飞;吴宝元;申飞 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2011-08-26 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G06F3/048 文献下载
摘要：一种手写笔迹信息获取方法，包括手写装置中的五维力/力矩传感器模块、嵌入式微处理器模块和真彩显示模块。方法步骤是：开始，初始化五维力/力矩传感器，包括电源供应、零点修正及接口驱动需求和温度补偿；采集五维力/力矩传感器输出的数值，得到五维力手写力数据；对五维力手写力数据进行解耦运算，得到实时的三维手写力矢量信息数值和二维手写力矩矢量信息数值，再对其进行相应的公式计算，得到实时的二维手写坐标信息，获取完整的手写笔迹信息。
一种手写笔迹信息获取方法

[发明专利]具有过载结构的膜-梁式六维力传感器及其容错测量方法-CN202310385432.8在审
发明人：孙玉香;马雪莉;曹会彬;江曼;王大庆;高理富 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有过载结构的膜‑梁式六维力传感器及其容错测量方法。该六维力传感器包括：保护基座、安装于保护基座上的膜‑梁式弹性体以及罩设在膜‑梁式弹性体的一端外侧的保护端盖；膜‑梁式弹性体中安装有十字保护块。本发明提出一种膜‑梁式六维力传感器结构，设计了十字型过载保护机构并将其置入了传感器的内部，在相同外径尺寸的情况下着重提高了六维力传感器在Mx方向和My方向的过载保护能力，提高了六维力传感器的整体抗过载能力本发明提出了一种基于遗传算法优化的BPNN传感器容错测量方法，该方法可在六维力传感器某一维信号损坏的情况下，通过剩下的五维预测损坏的一维测量信号，实现六维力传感器的准确测量，提高了六维力传感器的容错能力和测量可靠性
具有过载结构梁式六维力传感器及其容错测量方法

[发明专利]基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器-CN201310754397.9有效
发明人：梅德庆;席凯伦;戴宇;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器。该柔性三维力触觉传感器由起支撑作用的弹性基底、柔性电路下层、四周填充有柔性填充物的三维力敏感阵列、柔性电路上层和起保护作用的弹性凸起层五部分构成一个结构紧凑的三维力传感构件。每个三维力敏感单元同时集成竖直布置的力敏感应变片和四组竖直布置的感应电容，分别对竖直法向力和水平切向力敏感。该柔性三维力触觉传感器具有静态性与动态性俱佳的特点，并可减少外界表面金属所造成的电容耦合对测量的干扰，实现对三维力的精确测量，可应用于人工假肢、机械手等机电设备上。
基于压阻式电容组合柔性三维触觉传感器

[实用新型]一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器-CN201320893252.2有效
发明人：席凯伦;梅德庆;梁观浩;戴宇;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器。该柔性三维力触觉传感器由起支撑作用的弹性基底、柔性电路下层、四周填充有柔性填充物的三维力敏感阵列、柔性电路上层和起保护作用的弹性凸起层五部分构成一个结构紧凑的三维力传感构件。每个三维力敏感单元同时集成竖直布置的力敏感应变片和四组竖直布置的感应电容，分别对竖直法向力和水平切向力敏感。该柔性三维力触觉传感器具有静态性与动态性俱佳的特点，并可减少外界表面金属所造成的电容耦合对测量的干扰，实现对三维力的精确测量，可应用于人工假肢、机械手等机电设备上。
一种基于压阻式电容组合柔性三维触觉传感器

[发明专利]一种集成式五维力测量方法-CN202010359924.6有效
发明人：任宗金;赵凯;张军;赵毅;李洋;姜明岩 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明属于多维力测量技术领域，提供了一种集成式五维力测量方法，不同于传统多点布置的压电测力仪，本发明的方法使用一个正方体石英晶块作为力敏元件制作传感器，可用于多维力在小空间内的测量，对于需要小空间内测量多维力的制造领域具有重要意义该方法采用均匀分布八片电极输出电荷的方法，该测量系统可以将外界随机、偶发的干扰信号产生的误差值控制在一定范围内，可提高测量结果的精确度，能够满足一般精确度要求的五维力测量要求。
一种集成式五维力测量方法

[实用新型]一种用于三维力传感器的集成式应变计-CN202123072332.5有效
发明人：危彩良;邵朱林;邵明华 -专利权人：广东微应变传感科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于三维力传感器的集成式应变计，包括基底、应变片一、应变片二、应变片三、应变片四、应变片五和应变片六，所述基底设置为矩形结构，所述应变片一、应变片二、应变片三、应变片四、应变片五和应变片六设置在同一平面上该用于三维力传感器的集成式应变计的应变片一和应变片二设置在同一半桥电路中，应变片三和应变片四设置在同一半桥电路中，应变片五和应变片六设置在同一半桥电路中，这样可以同时测量扭力、左右剪切力和上下压力，集成化设计，应变计感应丝栅更集中，贴片空间需求更小，可制作体积更小的传感器，生产简易易于贴片，测量精度更高，力值采集更加精准。
一种用于三维传感器集成应变

[发明专利]机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法-CN201210355304.0有效
发明人：李贻斌;王海燕;阮久宏;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
机器人总成控制开发性能测试平台方法

[实用新型]机器人单腿总成控制开发性能测试平台-CN201220486452.1有效
发明人：李贻斌;王海燕;阮久宏;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
机器人总成控制开发性能测试平台

[发明专利]带过载保护的微型五维力传感器及其力矢量信息获取方法-CN200910116636.1无效
发明人：梁桥康;葛运建 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2009-04-24 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明涉及带过载保护的微型五维力传感器及其力矢量信息获取方法，用于安装在机器人或者操作手上，传感器由指尖、双E型膜结构的弹性体和底座组成。采用应变电测技术，通过中间传力柱连接在一起的双E型膜作为弹性体，在弹性体上粘贴应变片，同时获取作用在传感器上的五维力信息。并根据获得的五维力信息换算出外力的大小、方向和作用点等力矢量信息。
过载保护微型五维力传感器及其矢量信息获取方法

[发明专利]面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器-CN202011014837.3在审
发明人：刘倩;郭竞文;陈锐;王爽;张强;魏小鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明属于触觉传感器技术领域，提供了一种面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器，分为五层，第一层为柔性非导电材料层，第二层为电极层，第三层为力敏材料层，第四层为电极层，第五层为柔性非导电材料层，整体为对称结构传统的单测点触觉传感器只能在一维对力的大小进行测量，本装置采用分布式、多传感单元设计方案，不仅可以测量二维平面上各点的触觉力信息，而且可以反馈受力的位置信息。根据机械手仿人抓取的特点，设计了4行7列三维传感阵列，不仅可用于机械夹持器正面抓取受力测量，而且可用于机械手仿人抓取时，测量不同姿态下指端的正面和侧面受力情况。
面向抓取柔性三维触觉传感器

[实用新型]面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器-CN202022117691.7有效
发明人：刘倩;郭竞文;陈锐;王爽;张强;魏小鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本实用新型属于触觉传感器技术领域，提供了一种面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器，分为五层，第一层为柔性非导电材料层，第二层为电极层，第三层为力敏材料层，第四层为电极层，第五层为柔性非导电材料层，整体为对称结构传统的单测点触觉传感器只能在一维对力的大小进行测量，本装置采用分布式、多传感单元设计方案，不仅可以测量二维平面上各点的触觉力信息，而且可以反馈受力的位置信息。根据机械手仿人抓取的特点，设计了4行7列三维传感阵列，不仅可用于机械夹持器正面抓取受力测量，而且可用于机械手仿人抓取时，测量不同姿态下指端的正面和侧面受力情况。
面向抓取柔性三维触觉传感器

[实用新型]集成式五维微力/力矩传感器-CN201020551669.7无效
发明人：虞启凯;游有鹏;韩江义;徐永军;蔡华 -专利权人：南京化工职业技术学院
申请日： 2010-09-27 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种集成式五维微力/力矩传感器，包括主体和应变片，传感器的主体为两个对应设置的L型结构的夹持装置，两个L型结构的夹持装置的夹持臂分别设置一对应变梁A、应变梁B和应变梁C，应变梁A两侧沿Z轴对应设置应变片，应变梁B沿Y轴对称设置应变片，应变梁C沿X轴同向设置应变片，所述X、Y和Z轴用于表示所述集成式五维微力/力矩传感器所处的空间位置。
集成式五维微力力矩传感器

[发明专利]一种嵌入式系统下的基于视觉注意力的行为识别方法-CN202110256359.5有效
发明人：徐琴珍;侯坤林;杨镇安;毛喻;杨绿溪 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式系统下的基于视觉注意力的行为识别方法，将视频文件处理成图像帧，按照基于视觉注意力的显著性图生成策略为每一帧图像生成显著性图，并叠加于原始图像帧上。训练含五个三维卷积层加五个三维池化层、两个全连接层和一个归一化指数函数输出层的卷积神经网络，对视频中的多个图像帧提取特征，从而完成视频中的行为识别，本发明识别效果好，搭载于TX2(芯片名称)嵌入式开发板上
一种嵌入式系统基于视觉注意力行为识别方法

[发明专利]一种用于零像散像差的双球面弯晶成像系统及其调节方法-CN201711063235.5有效
发明人：王瑞荣;安红海;舒桦;方智恒;贾果;谢志勇;王伟;熊俊;张帆;华能 -专利权人：中国工程物理研究院上海激光等离子体研究所
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G03B42/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于零像散像差的双球面弯晶成像系统，该系统包括固定底板、五维调节架Ⅰ、球面凹晶、五维调节架Ⅱ、球面凸晶、二维调节架Ⅰ、五维调节架Ⅲ、连杆、长方体玻璃块、底片室、底片盒、滤片框、滤片、底片、挡光板、五维调节架Ⅳ，球面凹晶固定设置在五维调节架Ⅰ上，球面凸晶固定设置在五维调节架Ⅱ上，长方体玻璃块固定设置在五维调节架Ⅲ上，连杆的一端固定在固定底板的下表面、另一端固定在五维调节架Ⅳ上，底片室固定设置在二维调节支架上，各五维调节架依次固定在固定底板上。本发明有效消除球面弯晶的像散像差对空间分辨力的影响，使球面弯晶具有高空间分辨能力应用于高温稠密等离子体、惯性约束聚变中小球内爆过程的诊断。
一种用于零像散像差球面成像系统及其调节方法

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