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[发明专利]一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统-CN202211057223.2在审
发明人：王昊;陈张 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统，带电作业机器人为主从异构型机器人，包括以下步骤：首先分别获取异构主从手运动信息获；然后进行异构主从手运动信息映射，以基座坐标系为基础，将主手的运动映射转换为从手的运动，映射时将遥操解耦，分解为主从手末端的位置遥操和主从手姿态遥操；最后进行运动状态监测，检测从手运动是否靠近奇异位或极限位置，若靠近奇异位则告警并停止运动。本发明方法不受主手构型限制，适用于异构主手完成遥操任务，适应度高；通过解耦方式优化异构主从手之间的运动映射，保证异构主从手的遥操简单、易懂、高效；本发明在遥操过程中加入了运动状态监测，提高了异构主从手遥操的安全性
一种基于异构主手带电作业机器人主从方法系统

[发明专利]七自由度外骨骼式遥操作主手-CN201410432249.X无效
发明人：宋荆洲;郝雄波;孙汉旭;贾庆轩 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种七自由度外骨骼式遥操作主手，由外骨骼主手部分、驱动单元以及支架组成。外骨骼主手部分包括手臂穿戴部分和奇异构型调整单元。手臂穿戴部分穿戴于操作者上肢。奇异构型调整单元提供两个方向的转动，可调整外骨骼主手的奇异构型发生在工作空间的边缘。驱动单元是由电机、谐波减速器、编码器、力矩传感器、传动轮等组成，通过钢丝绳传递动力，大大降低手臂部分重量。支架用于固定外骨骼主手部分以及驱动单元，并且可实现手臂高度的调整和重力的平衡。本发明操作灵活，适用性好，手臂部分结构紧凑、惯量低，长时间操作不易疲劳。本发明旨在提供一款以操作者通过外骨骼式主操作手遥控多自由度机器人的装置。
自由度外骨骼式遥操作主

[发明专利]基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法及系统-CN201711091801.3有效
发明人：要义勇;周中山;胡宇涛;于仲海;周兵 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法及系统。在操作者将主手和从手的各个连杆参数输入到控制系统之后，控制系统根据各个参数采用D‑H参数法和雅克比矩阵法对主从手的位置、速度以及力进行映射与转换，从而实现主手对从手的精确控制。本发明可以实现对任意自由度的主从手映射控制，实现任意主手端对任意从手端的机器人的精确位置和速度控制，以及实现从手对主手的精确力反馈，并且可以实时对系统进行安全监测，具有很强的通用性以及安全性。
基于主从空间映射机器人通用控制方法系统

[发明专利]一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质-CN202110939457.9有效
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请实施例通过基于绝对坐标系获取每个主手关节的绝对位置坐标；获取从手关节数量和从手关节构型；根据从手关节数量、从手关节构型及主手关节构型，确定与每个从手关节对应的一个指定主手关节；根据从手关节构型和指定主手关节的绝对位置坐标，进行机器人运动学正解运算，得到从手的末端位姿数据；将末端位姿数据和指定主手关节的绝对位置坐标集成为控制指令，根据预设周期将控制指令发送至从手控制器；通过从手控制器，控制从手根据控制指令进行运动，可以根据主手构型和从手构型实现每个从手关节和对应的一个指定主手关节的适配，从而实现主手可以与异构的从手进行适配，提高主手和从手的适配性。
一种主从机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]一种主从异构机械手的重力保持方法-CN201710865385.1有效
发明人：刘丝丝;魏清平;凌乐;陈远强;周东;莫堃;董娜;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从异构机械手的重力保持方法，涉及机器人自动控制技术领域，包括离线质量预估和实时在线插值重力补偿步骤，通过比例微分控制的递归算法估算主手在每个顶点的预估质量，得到实时在线重力补偿中的质量值，通过三线性插值计算得到重力补偿值完成实时在线重力补偿保持机械手自平衡，这种主从异构机械手的重力保持方法通过分块离线质量预估计算结合实时在线计算得到重力补偿值完成实时在线重力保持。
一种主从机械手重力保持方法

[发明专利]一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统-CN201810068103.X有效
发明人：王伟东;杜志江;高永卓;李耿磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统，属于机器人主从遥操作技术领域。本发明解决主从异构控制中主从空间不一致的映射问题，并将ROS引入到控制系统中，为控制系统提供丰富的机器人工具包和便捷的通信系统。主端操作手通过主端控制器与示教盒串行通信，从端控制器通过网线与示教盒连接建立局域网，实现从端控制器和示教盒的数据交互，多个从端模块通过从端控制器实现运动控制；每个从端模块包括PMAC运动控制器、电机驱动器和从端机械臂本发明实现主端操作手控制从端机械臂进行精细化操作。还可仿真模拟主端操作手对从端机械臂的控制。
一种基于 ros 主从异构遥操作控制系统

[发明专利]分布式异构数据源主成份分析系统-CN201811201027.1在审
发明人：黄刚;张进;王菲 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：一种分布式异构数据源主成份分析系统，所述系统包括：转换单元，适于将原始数据集转换为对应的分布式异构数据集；所述分布式异构数据集中的每个异构数据集分别具有对应的属性列数；判断单元，适于判断是否能够对所述分布式异构数据集进行主成份分析；分析单元，适于当确定能够对所述分布式异构数据集进行主成份分析时，对所述分布式异构数据集执行主成份分析，得到对应的分析结果。上述的方案，可以提高分布式异构数据源主成份分析的准确性和效率。
分布式异构数据主成份分析系统分析原始数据集分析单元判断单元异构数据转换单元属性列转换

[发明专利]分布式异构数据源主成份分析方法、可读存储介质和终端-CN201811201026.7在审
发明人：黄刚;张进;王菲 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：一种分布式异构数据源主成份分析方法、可读存储介质和终端，所述方法包括：将原始数据集转换为对应的分布式异构数据集；所述分布式异构数据集中的每个异构数据集分别具有对应的属性列数；判断是否能够对所述分布式异构数据集进行主成份分析；当确定能够对所述分布式异构数据集进行主成份分析时，对所述分布式异构数据集执行主成份分析，得到对应的分析结果。上述的方案，可以提高分布式异构数据源主成份分析的准确性和效率。
分布式异构数据主成份分析可读存储介质终端原始数据集异构数据属性列转换

[发明专利]轻量级多源异构数据融合方法及系统-CN202210568465.1有效
发明人：姚冰峰;郭大琦;郭兰兰;武宽;刘彪;宋佳;俞隽亚;何岳昊 -专利权人：国网浙江省电力有限公司杭州供电公司;国网浙江省电力有限公司桐庐县供电公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明提供一种轻量级多源异构数据融合方法及系统，包括：对数据源分类得到主数据源和从数据源，将具有相同数据主体的从数据源归类为一个从数据集合；根据数据主体在主数据源的主数据属性、以及从数据集合中的至少一个从数据属性，生成相对应的多源异构模板；基于多源异构模板对主数据源和从数据源内相对应的主电力数据、从电力数据进行轻量化的采集融合，得到每个数据主体的多源异构数据；根据每个多源异构数据的数据结构对所有的多源异构数据进行分类，获取具有不同数据结构的多源异构数据中的差异结构数据，生成相应多源异构数据的差异标签；将多个数据主体的多源异构数据根据其数据结构存储至具有不同差异标签的数据结构存储单元内。
轻量级多源异构数据融合方法系统

[发明专利]基于标签路由策略的容器清洗方法、装置及存储介质-CN202211717673.X在审
发明人：孟慧平;金翼;孙嘉;苏珲;高峰;许明洋;刘浩;王瑞民;李东;王心妍;杨思锦 -专利权人：国网河南省电力公司信息通信公司;郑州大学;国网河南省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L45/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于标签路由策略的容器清洗方法、装置及存储介质，方法包括：设置M个主用异构执行体容器；其中，M为大于1的整数，M个主用异构执行体容器的组成部分不同，M个主用异构执行体容器用于执行预先设置的应用软件；在接收到待分发数据包的情况下，基于预先设置的标签路由策略，对待分发数据包标记对应的标签；其中，标签对应于至少一个主用异构执行体容器；基于标签，将待分发数据包分发至标签对应的主用异构执行体容器；在确定M个主用异构执行体容器中存在待清洗切换的第一容器的情况下，禁止对待分发数据包标记第一容器对应的第一标签，并清洗第一容器。
基于标签路由策略容器清洗方法装置存储介质

[发明专利]制备对映异构富集和/或非对映异构富集的酯、硫酯、醇或硫醇的工艺-CN200880112096.3无效
发明人：格拉尔杜斯·卡雷尔·玛丽亚·韦尔兹尔;彼得·珍·伦纳德·马里奥·奎德弗利格;奎林纳斯·伯纳德斯·布罗克斯特曼 -专利权人：帝斯曼知识产权资产管理有限公司
申请日： 2008-10-15 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： C12P41/00 文献下载
摘要：本发明涉及对对映异构和/或非对映异构富集的、具有两个或多个相邻手性中心的酯或硫酯的制备，其中，在差向异构催化剂和立体选择性酰化催化剂存在的情况下，具有下述结构的仲醇或仲硫醇的立体异构体的混合物与酰基供体反应，所述结构包含第一手性中心，其在相对于具有一个氢取代基的第二手性中心而言的β位形成仲醇或仲硫醇基元。
制备映异构富集硫酯硫醇工艺

[发明专利]一种基于自编码和注意力机制的异构图节点特征嵌入方法-CN202110428607.X在审
发明人：舒明雷;王沐晨;李钊;高天雷 -专利权人：山东省人工智能研究院;齐鲁工业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F16/28 文献下载
摘要：一种基于自编码和注意力机制的异构图节点特征嵌入方法，建立在由主、从节点及对应关系构建的异构图上。主节点关联主节点，主节点包含从节点。通过包含关系，聚合从节点特征，编码至主节点。后通过关联关系，融合主节点周围邻居特征得到主节点嵌入表示。再通过包含关系，将含有邻居特征的主节点解码至从节点，最后通过计算编码前从节点与解码后从节点相似度来判断主节点嵌入表示的好坏。异构图中实现节点嵌入，较其他方法而言，一是从图数据结构角度，可处理范围更广，由同构图转向异构图；二是通过聚合‑融合‑反向聚合的操作，通过传递不同类型节点的特征信息，使得最终结果更具可表示性。
一种基于编码注意力机制构图节点特征嵌入方法

[发明专利]一种实现异构软件系统间远程通讯的方法-CN201610098290.7有效
发明人：张进 -专利权人：浪潮通用软件有限公司
申请日： 2016-02-23 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现异构软件系统间远程通讯的方法，该方法是在两个或多个异构软件系统集成时，设定一个异构软件系统为主系统，主系统提供配置界面供管理员管理和发布服务定义，其他异构软件系统通过主系统发布的服务与主系统进行通讯，其他异构软件系统之间能且只能通过主系统发布的服务间接进行通讯；上述的服务定义由三部分组成，分别为：服务定义的描述，服务定义的存储、服务定义的管理。本发明的一种实现异构软件系统间远程通讯的方法和现有技术相比，旨在为企业应用系统提供简洁、高效、规范、统一的集成方案，该方法便于升级、维护，减少实现系统集成的成本，提升系统运行的效率。
一种实现软件系统远程通讯方法

[发明专利]一种异构多核间协调调度的方法及异构多核系统-CN200710198568.9有效
发明人：杨凡 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2007-12-13 - 公布日： 2008-05-14 - 主分类号： G06F9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构多核间协调调度的方法及异构多核系统，通过采用主从式管理结构，使得运行于主核上的操作系统有对异构多核系统中所有资源的主导管理能力，能够监控异构多核系统的整体运行，并在必要的时候向对方发出行为调整命令，要求对方调整其行为，从核上的操作系统实时接受主操作系统传递过来的行为调整命令并进行调整，从而使多核异构系统中的主核操作系统与从核操作系统之间可以互相沟通与约束，有效的解决了主核操作系统与从核操作系统之间无法协调与调度的问题
一种多核协调调度方法系统

[发明专利]基于异构多核架构的运行时系统及其控制方法-CN201611092647.7有效
发明人：过敏意;郭浩东;陈全;徐莉婷 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于异构多核架构的运行时系统及其控制方法，所述运行时系统包括：任务分配模块，用于根据所述性能差异比为为异构多核硬件本体中异构的至少两个CPU的各主核和各从核分配任务；任务窃取模块，用于根据将所述主核和所述从核中的空闲核的频率调节至最低频率时所能节约的能耗形成的电能余量进行负载均衡本发明通过主核和从核的性能差异比为异构多核硬件本体中异构的至少两个CPU的各主核和各从核分配任务，并根据将所述主核和所述从核中的空闲核的频率调节至最低频率时所能节约的能耗形成的电能余量进行负载均衡，可以在相同异构多核架构中获取更低的能耗
基于多核架构运行系统及其控制方法

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