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[发明专利]自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111683678.0在审
发明人：陈海波;程威 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。自动驾驶的路径规划方法包括：进行全局路径规划；在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划；在局部路径规划无法执行时，请求路径重规划；以及进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行。本申请能够在全局路径规划完成后的局部路径规划过程中，针对由于局部范围内现场环境的动态变化导致的局部路径规划无法执行的情况，进行路径重规划。
自动驾驶路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置-CN202210597075.7在审
发明人：刘鹏;徐欣奕;赵奕铭;程梁柱;咸志伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置，属于自动驾驶技术领域，在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行
一种基于学习自动驾驶局部路径规划优化方法装置

[发明专利]一种全面覆盖方法、系统及作业机器人-CN201911309322.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于作业机器人技术领域，提供了一种全面覆盖方法、系统及作业机器人，该方法包括：获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。本发明通过局部路径规划和全局路径规划相结合的覆盖作业方式，能够有效避免发生漏作业现象，保证作业机器人能够全面覆盖作业。
一种全面覆盖方法系统作业机器人

[发明专利]自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质-CN201910051715.2有效
发明人：李贵龙;修彩靖;郭继舜;管家意 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取车辆当前行驶状态信息及车辆在上一时刻已规划的局部路径上的通行状态信息；根据所述通行状态信息及所述行驶状态信息，判断是否满足至少一种预设的局部路径重规划条件；当判断出满足至少一种所述局部路径重规划条件时，则重新规划所述车辆的局部路径，并控制所述车辆按重新规划后的局部路径行驶；当判断出没有满足任一种所述局部路径重规划条件时，则控制所述车辆按所述已规划的局部路径行驶。本发明能有效减少车辆的局部路径的重规划次数，从而降低自动驾驶运动控制的难度。
自动驾驶车辆局部路径规划控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法-CN202011186203.6在审
发明人：岑明;雷阳;刘漱行;邵聪 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明请求保护一种结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法，包括以下步骤：定位及地图加载，障碍物信息处理，坐标系转化与分析，决策与重规划方法，速度规划及局部规划更新。首先利用高精度地图和自车定位信息加载对应的局部参考路径，然后检测障碍物信息，将局部参考路径与障碍物信息进行坐标系转化，并判断是否需要重规划，再通过决策与重规划方法得到局部最优路径，最后通过速度规划与更新局部规划结果实现安全本发明集路径规划、变道决策与速度规划于一体，能在保证无人驾驶安全性的同时，提高结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法的时间性能。
一种结构环境智能车辆局部路径规划方法

[发明专利]一种导航路线的规划方法及装置-CN201610515310.6有效
发明人：李锐 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种导航路线的规划方法及装置。该方法包括：根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线；根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线；根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。本发明实施例通过采用上述技术方案，根据预先存储的局部经验路线对算法规划路线中局部存在的不合理路线进行调整，可以弥补通过传统算法获取的导航路线中存在的不足，纠正导航路线中存在的不合理路线，提高导航路线的实用性和精准性
一种导航路线规划方法装置

[发明专利]机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202211269360.2有效
发明人：陈一彬;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：该方法包括：获取由环境地图点云转换的栅格地图，在栅格地图中提取墙面信息；基于墙面信息，生成规划沿边起始点，并在栅格地图中生成若干局部规划路径框；控制机器人从规划沿边起始点开始，沿规划沿边起始点所在的当前局部规划路径框的边框进行沿边运动，直至遍历当前局部规划路径框的边框上的所有路径点后，对当前局部规划路径框的内部路径点进行全覆盖遍历；控制机器人从当前局部规划路径框移动至下一个局部规划路径框，直至遍历所有局部规划路径框的边框路径点以及内部路径点本申请可以控制机器人在局部规划路径框区域内快速开展全覆盖清扫，提高机器人的清扫效率。
机器人控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]自适应路径规划的系统和方法-CN201980002217.7在审
发明人：王彬宇;时浩邦;方来发 -专利权人：香港应用科技研究院有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：描述了使用局部学习和全局规划来提供自适应路径规划技术的系统和方法。实施例的自适应路径规划提供全局指引并且基于局部学习来执行局部规划，其中全局指引提供从起始位置到所选目的地的、穿过动态环境的规划的路径，而局部规划在到达目的地过程中提供了环境中的动态交互，例如对进入规划的路径的障碍物作出响应局部规划使用局部深度强化学习来指导自动车辆在动态环境中穿过全局路径的交互，例如响应于进入全局路径的障碍物。可以生成顺序局部地图，用于局部学习技术所使用的深度学习模型。
自适应路径规划系统方法

[发明专利]AGV导航系统及AGV小车-CN202011194530.6有效
发明人：郑亮;陈双;徐印赟 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV导航系统，包括：全局路径规划单元，与全局路径规划单元连接的局部路径规划单元，与全局路径规划单元及局部路径规划单元连接的路径优化单元，其中，全局路径规划单元，规划任务起始点至任务终止点的最短路径，即全局路径；在行驶过程中，若检测到全局路径上存在障碍物，则通过局部路径规划单元规划避开障碍物回到全局路径上的最短路径，即为局部路径；路径优化单元，对形成的全局路径及局部路径进行平滑处理。进行局部导航时，采样组采用等分辨率采样、更全面的线速度约束及角速度约束进行处理，极大的降低局部导航的计算量，同时能保证导航精确性。
agv 导航系统小车

[发明专利]泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质-CN202111227568.3在审
发明人：王路遥 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取车辆的初始位姿和给车辆预先规划的目标位姿；基于车辆的初始位姿、目标位姿，启用第一预设算法在规划地图上形成衔接车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合，将目标车道导航线组合确定为全局参考路径；基于全局参考路径，在规划地图上实时规划局部路径，并控制车辆沿着当前的局部路径行驶，使得车辆能够避开障碍物并且跟随全局参考路径行驶直至到达目标位姿。所述方法在进行局部路径规划时，局部路径不需要回到全局参考线上，可以提升局部路径规划的成功率、缩短局部路径规划时长，进而能够提升局部路径规划的实时性。
泊车路径规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011613337.1在审
发明人：陈海波;谢梦琦 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，包括：基于车辆在当前路径点的位置信息和姿态信息，以及车辆的约束条件，对车辆进行局部路径规划；其中，约束条件包括动力学约束条件、全局规划约束条件和无碰撞约束条件，动力学约束条件用于约束车辆的姿态信息变化，全局规划约束条件用于约束局部规划路径相较于全局规划路径的偏离程度。本申请提供的方法、装置、电子设备和存储介质，结合动力学约束条件条件和全局规划约束条件进行局部路径规划，得到包含各个路径点的位置信息和姿态信息的局部规划路径，相较于仅对车辆位置进行规划的局部路径规划方法，实现了更加丰富、更加精细化的路径规划。
局部路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于规划路径的方法及电子设备、存储介质-CN202210950097.7在审
发明人：李静雯;李曼;闵栋;任海英;赵阳光;滕依衫 -专利权人：中国信息通信研究院
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及路径规划技术领域，公开一种用于规划路径的方法，包括：获取智能体的第一目标位置。确定智能体的局部初始位置。确定局部初始位置对应的局部地图。在局部地图中确定局部初始位置对应的第二目标位置。获取智能体从局部初始位置到第二目标位置的局部路径，直至第二目标位置与第一目标位置相同。这样，能够根据局部初始位置的变化得到多个局部路径，实现智能体到达第一目标位置的路径规划。相较于直接进行智能体到达第一目标位置的路径规划，利用局部地图进行局部路径规划，减少了计算量，提高了路径规划的效率。本申请还公开一种电子设备及存储介质。
用于规划路径方法电子设备存储介质

[发明专利]局部路径规划的测试方法和装置-CN201910408008.4有效
发明人：韩枫慧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。
局部路径规划测试方法装置

[发明专利]局部路径规划的方法和装置-CN201611110564.6有效
发明人：韩枫慧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。
局部路径规划方法装置

[发明专利]导航方法、装置、存储介质及设备-CN202110420519.5有效
发明人：杨陶政;孔涛;李磊 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法包括：根据机器人的当前位置和导航请求中的终点位置确定目标地图中的全局规划路径；基于局部规划范围确定全局规划路径中对应的初始局部路径，其中，局部规划范围与局部代价地图的边界相对应，局部代价地图中包含局部规划范围内的障碍物信息；根据初始局部路径和局部代价地图生成对应的局部规划路径；根据局部规划路径和所述机器人对应的预设机器人模型生成所述机器人的导航控制指令。
导航方法装置存储介质设备

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