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- [发明专利]一种海底地形导航并行匹配方法-CN202111492736.1有效
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张强;曹旭东;牛伯城;马腾;李晔;张雯;黄传智;俞泽天
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哈尔滨工程大学
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2021-12-08
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2022-11-01
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G01C21/20
- 一种海底地形导航并行匹配方法,涉及水下导航技术领域,针对现有技术中由于地形匹配算法缺乏艏向信息和海底地形相似度高导致数据关联速度慢、误匹配率高的问题,包括:步骤一:根据当前时刻水下机器人位姿信息构建M个符合高斯分布的假设,M大于等于2;步骤二:将M个符合高斯分布的假设与先验海底地形图进行一致性检测;步骤三:将步骤二中与先验海底地形图一致的假设进行点到面的迭代最近点算法配准,得到匹配的艏向和位移信息;步骤四:利用匹配的艏向和位移信息更新水下机器人位姿信息,然后根据更新后的水下机器人位姿信息更新海底地形图。本申请基于并行计算单元实现海底地形并行匹配算法,有效克服了海底地形相似度高导致数据关联速度慢、误匹配率高等问题。
- 一种海底地形导航并行匹配方法
- [实用新型]一种组合式可变换的教学用地图装置-CN201621403118.X有效
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陈伟良
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陈伟良
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2016-12-21
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2017-09-22
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G09B29/04
- 本实用新型涉及一种组合式可变换的教学用地图装置,包括底座、三维立体地形地貌图、二维的人文信息图片,三维立体地形地貌图、二维的人文信息图片均由可透光材料制成,人文信息图片布置于三维立体地形地貌图的正下方,人文信息图片通过卷轴平铺安装于卷幅传动机构上,人文信息图片的下方设有发光单元,发光单元发出的光可将水平铺展于卷辐传动机构上的人文信息图片的信息内容对应投影在三维立体地形地貌图上,这样的设计,将造价高、不宜经常更换的立体地形地貌图与造价较低、信息多变、可随时变换的人文信息图片组合起来,使得与地形地势相关的历史、经济、人文教育取得更具直观视觉冲击的效果,更适合于现代的知识普及和教学领域。
- 一种组合式变换教学用地装置
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