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[发明专利]全回转多自由度动感装置-CN201210238390.7无效
发明人：陈少波;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：武汉金领湾实业有限公司
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： A63J25/00 文献下载
摘要：一种全回转多自由度动感装置，包括动感小车、多自由度驱动装置、多自由度运动平台以及特效座椅；动感小车包括小车架和与建筑物固定的轨道，小车架上设有动感小车驱动器和与轨道相配置的车轮组，其特别之处在于：小车架上设有全回转运动平台，全回转运动平台包括回转平台驱动器、旋转主轴和全回转平台，回转平台驱动器设置于小车架上，旋转主轴穿设于小车架上并与全回转平台连接；多自由度驱动装置包括多根伸缩杆和若干虎克绞，多根伸缩杆的一端分别通过虎克绞与全回转平台连接、另一端分别通过虎克绞与所述多自由度运动平台连接，全回转平台、多根伸缩杆和多自由度运动平台构成多自由度平台；特效座椅与多自由度运动平台固定连接。
回转自由度动感装置

[实用新型]三自由度联结装置-CN201820004808.0有效
发明人：要治国;范剑柏;孙大伟;邓兴发 -专利权人：苏州神峰起重机械有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B66C11/00 文献下载
摘要：本实用新型三自由度联结装置，包括连接于起重小车的上支架、设置于所述上支架的下端的回转部件、连接于所述回转部件的下转接件；所述下转接件包括连于所述回转部件上的下转接架、设置于所述下转接架上的用于连接吊梁的连接轴组件；所述连接轴组件包括对应设置于所述下转接架上的滑移轴和回转轴构成。本实用新型通过回转部件释放小车前后差异水平回转自由度、滑移轴释放吊梁长度方向自由度、回转轴释放吊梁水平高低自由度，通过三自由度的调节，保证多个起重小车的同步高度。
回转部件三自由度转接架吊梁本实用新型连接轴组件联结装置起重小车滑移轴回转轴上支架转接件释放回转自由度差异水平小车保证

[发明专利]一种专用于风力发电机叶片的四自由度履带机器人-CN201911372693.6在审
发明人：张月;董雷;宦荣华;黄志龙;罗明;张丽英;刘大伟 -专利权人：浙江大学;杭州白泽新能科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉一种专用于风力发电机叶片的四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接。本发明将两个二自由度调节机构串联接，并增加了回转(roll)模块，通过二自由度的十字机构和两个回转模块的组合，形成一个四自由度的关节机构，再配合前后两段独立控制的行进机构，能够适合复杂的探测需求。
一种专用风力发电机叶片自由度履带机器人

[实用新型]一种专用于风力发电机叶片的四自由度履带机器人-CN201922396476.2有效
发明人：张月;董雷;宦荣华;黄志龙;罗明;张丽英;刘大伟 -专利权人：浙江大学;杭州白泽新能科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉一种专用于风力发电机叶片的四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接。本实用新型将两个二自由度调节机构串联接，并增加了回转(roll)模块，通过二自由度的十字机构和两个回转模块的组合，形成一个四自由度的关节机构，再配合前后两段独立控制的行进机构，能够适合复杂的探测需求。
一种专用风力发电机叶片自由度履带机器人

[发明专利]全回转多自由度机器动物动感装置-CN201210248358.7无效
发明人：陈少波;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：武汉金领湾实业有限公司
申请日： 2012-07-18 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： A63J5/00 文献下载
摘要：一种全回转多自由度机器动物动感装置，包括机器动物、全回转运动平台和多自由度驱动装置；多自由度驱动装置包括运动平台、固定平台、多根伸缩杆和若干虎克绞，固定平台设置于设备基础上，多根伸缩杆的一端分别通过虎克绞与运动平台底面连接、另一端分别通过虎克绞与固定平台顶面连接，运动平台、多根伸缩杆和固定平台构成多自由度平台；全回转运动平台包括回转平台驱动器、旋转主轴和全回转平台，回转平台驱动器和旋转主轴分别设置于运动平台上，旋转主轴设置于全回转平台轴线处，用于在回转平台驱动器的驱动下使全回转平台以旋转主轴为轴旋转，机器动物设置于全回转平台上。本装置能够在机器动物自身运动基础上实现其多自由度及全回转旋转运动。
回转自由度机器动物动感装置

[发明专利]一种适用于通过极小半径曲线的车体与转向架连接装置结构-CN202211500003.2在审
发明人：徐步震;胡定祥;任明;金鑫;李雨晗;孙海东;成军强 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B61F5/02 文献下载
摘要：本发明连接装置与转向架构架自由度设计，限制的x向（纵）及绕z轴回转自由度，z向（垂）、y向（横）、绕x轴回转绕y轴回转自由度释放，其运动位移由空簧和横向止挡决定，连接装置与车体自由度设计，约束x、y、z平动及绕x和y的转动自由度，释放绕z轴的回转自由度，连接部件不发生回转，没有回转位移要求，解决了通过极小半径曲线的零部件变位问题，并且在不降低筋板刚度的基础上，将最大应力从焊缝转移至筋板母材位置。
一种适用于通过极小半径曲线车体转向架连接装置结构

[发明专利]多自由度无铆钉铆接装置-CN202011631773.1在审
发明人：胡旭;程小芬;姚杨雨 -专利权人：重庆文理学院;江油川一精机有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B21D39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度无铆钉铆接装置，包括底座、铆接组件及多自由度连接组件；所述多自由度连接组件设置于所述底座及铆接组件之间为铆接组件提供多自由度铆接工位。本发明公开的一种多自由度无铆钉铆接装置，通过相互独立工作的回转腰部、摆动大臂、摆动小臂、回转小臂、摆动手腕和回转手腕为铆接组件提供任一空间位置的工位，客服现有铆接装置工位单一的缺点适应复杂铆接件的铆接操作
自由度铆钉铆接装置

[发明专利]三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置-CN201410160911.0有效
发明人：丁亮;高海波;邓宗全;刘振;李楠;杨怀广 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。
回转串联悬挂自由度空间机械重力补偿装置

[实用新型]一种大型复杂曲面自动热喷涂装置-CN201420210527.2有效
发明人：袁定新;赵维刚;王力;范振昌 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B05C5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大型复杂曲面自动热喷涂装置，包括：回转台，待喷涂工件固定在所述回转台上；伺服电机，与所述回转台驱动连接；六自由度机械臂；电动气喷枪，固定在所述六自由度机械臂的末端；机械臂运动控制系统，与所述六自由度机械臂电连接；电喷枪控制系统，与所述电动气喷枪电连接；热喷涂操作系统，分别与所述六自由度机械臂与所述回转台电连接。利用六自由度机械臂、回转台以及电动气喷枪的协调动作，顺利地实现了大型复杂曲面的自动热喷涂，与人工热喷涂相比，热喷涂精度和效率得到了极大的提高。
一种大型复杂曲面自动喷涂装置

[实用新型]一种丝杆带自动回转功能的丝杆升降机-CN202222331522.2有效
发明人：史佳勇;黄文东;房应荣 -专利权人：科美(杭州)机械有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型是针对现有的丝杆升降机通常只具备一种自由度，在需求多自由度的场合需要多个丝杆升降机配合不仅仅增加了装置整体复杂度也增加了控制成本，为解决上述问题，设计了一种丝杆带自动回转功能的丝杆升降机，包括：丝杆，蜗轮，机壳，防转方块，设置在机壳内套设在丝杆上，用于限制丝杆旋转自由度；机壳中段还设置有回转腔，回转腔与防转方块配合，用于提供丝杆旋转自由度；单向防转装置，设置在机壳内，丝杆的一端，与丝杆传动连接，用于限制丝杆一个方向的旋转自由度。同一轴承具有双自由度限制，能够适用双自由度需求场合的场景，简化了控制流程和整体结构复杂度。
一种丝杆带自动回转功能升降机

[发明专利]一种仿人机械手臂-CN201510117749.9无效
发明人：李曾健;陶卫军;陈昊;黄晶晶;邵奇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：包括臂部六个自由度，以及手爪开合一个自由度；手臂六个自由度包括前端臂部三个自由度和末端腕部三个自由度，每个自由度由一个电机分别控制；前端臂部三个自由度为腰部回转运动、大臂摆动和小臂摆动，末端腕部三个自由度为两个手腕回转运动和一个手腕俯仰运动；前端臂部三个自由度均采用直流无刷电机驱动，直流无刷电机输出至谐波减速机，由谐波减速机的法兰盘输出运动，并由编码器反馈信号构成闭环系统；末端腕部三个自由度均由舵机通过圆形舵盘输出运动。本发明在满足其抓取功能的情况下，采用较少的自由度，降低了成本；关节传动机构简单可靠；轻量化设计，功率消耗底；自适应型手抓提高了机械手臂的灵活性。
一种人机手臂

[发明专利]用于手术机器人的远程控制器-CN201911103444.7在审
发明人：李耀;陈建平;龚俊杰 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于手术机器人的远程控制器，包括运动平台、连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构；所述连杆控制机构安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；所述XYZ方向回转控制机构安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；所述夹持手柄控制机构安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。该远程控制器包括连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构。通过本远程控制器可使手术机器人实现7个主动自由度。
用于手术机器人远程控制器

[发明专利]一种用于大尺寸钢板移动式铣削加工机床-CN202111092091.2在审
发明人：祁鹏飞;段斌;张鹤祥;胡向阳 -专利权人：洛阳海凝机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：一种用于大尺寸钢板移动式铣削加工机床，包括回转座、双自由度工作台，双自由度工作台固定设置在回转座上部，双自由度工作台设置有工作主轴，工作主轴上设置有铣刀；大尺寸钢板的移动式加工装置使用时，固定设置在待加工的钢板上，回转座带动双自由度工作台做旋转运动，双自由度工作台做水平和垂直运动，回转座与双自由度工作台联动，带动工作主轴做各种复杂曲线运动，工作主轴驱动铣刀对待加工钢板进行各种通孔、盲孔及异形槽的加工；本发明公开的大尺寸钢板移动式铣削加工机床具有使用灵活
一种用于尺寸钢板移动式铣削加工机床

[实用新型]一种移动式镗孔装置-CN202122258211.3有效
发明人：祁鹏飞;段斌;张鹤祥;胡向阳 -专利权人：洛阳海凝机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：一种移动式镗孔装置，包括回转座、双自由度工作台，双自由度工作台固定设置在回转座上部，双自由度工作台上固定设置有镗刀；大尺寸钢板移动式镗孔装置用于大尺寸钢板孔的加工时，将移动式镗孔装置固定设置在待加工的钢板上，回转座带动双自由度工作台做旋转运动，双自由度工作台做水平和垂直运动，实现对待加工钢板的镗孔加工；本实用新型公开的大尺寸钢板的移动式镗孔装置具有使用灵活，孔的加工精度高、质量好的优点，解决了大尺寸钢板高精度孔的加工难题
一种移动式镗孔装置

[实用新型]一种仿人机械手臂-CN201520152918.8有效
发明人：李曾健;陶卫军;陈昊;黄晶晶;邵奇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：包括臂部六个自由度，以及手爪开合一个自由度；手臂六个自由度包括前端臂部三个自由度和末端腕部三个自由度；前端臂部三个自由度为腰部回转运动、大臂摆动和小臂摆动，末端腕部三个自由度为两个手腕回转运动和一个手腕俯仰运动；前端臂部三个自由度均采用直流无刷电机驱动，直流无刷电机输出至谐波减速机，由谐波减速机的法兰盘输出运动，并由编码器反馈信号构成闭环系统；末端腕部三个自由度均由舵机通过圆形舵盘输出运动。本实用新型在满足其抓取功能的情况下，采用较少的自由度，降低了成本；关节传动机构简单可靠；轻量化设计，功率消耗底；自适应型手抓提高了机械手臂的灵活性。
一种人机手臂

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