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[发明专利]多旋翼飞行器-CN201110352684.8无效
发明人：白越;孙强 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-11-09 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多旋翼飞行器，该飞行器包括四个主旋翼系统，两个副旋翼系统，机体和安装在机体中的飞行综合系统；飞行器机体坐标系的原点是飞行器的重心，z轴铅垂向上，x轴垂直于z轴，指向前方，y轴由右手定则确定；四个主旋翼系统分别分布在机体坐标系xy平面的四个象限内，四个主旋翼系统的每个旋转轴线与机体坐标系的z轴成一夹角θ，并且每个旋转轴线在机体坐标系xoy平面上的投影与旋转中心到机体坐标系原点连线在机体坐标系本发明通过调节四个主旋翼系统和两个副旋翼系统的转速可实现飞行器运动和姿态改变，飞行器可实现垂直起降、前飞、倒飞、悬停、翻滚等动作，稳定性和操纵性好。
多旋翼飞行器

[实用新型]一种改良结构的四旋翼飞行器-CN201920394377.8有效
发明人：陈虞鸿;金明敏;张誉耀 -专利权人：舟山职业技术学校
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种改良结构的四旋翼飞行器，属于飞行器技术领域。本实用新型包括飞行器本体和四个飞行装置，飞行装置包括旋翼、电机一、变形支架和连接机构，变形支架包括平行四边形结构一和平行四边形结构二，平行四边形结构一包括连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，电机一设置在飞行器本体上，电机一的输出轴与连杆一的一端转动连接，飞行器本体的上侧面垂直设有固定柱，固定柱的顶部与连杆一的中部固连，连杆一的另一端依次与连杆二、连杆三和连杆四的一端铰接，连杆四的另一端与电机一的输出轴固连，连接机构能够通过电机一的转动来调整旋翼与飞行器本体之间的距离本实用新型可以根据需要调节旋翼之间的距离，改善飞行器的飞行效果。
飞行器本体电机平行四边形结构本实用新型旋翼变形支架飞行装置连接机构固定柱飞行器技术领域四旋翼飞行器输出轴固连飞行效果改良结构转动连接上侧面输出轴飞行器固连铰接转动垂直

[实用新型]一种基于多气压传感器定高的小型飞行器-CN201720275541.4有效
发明人：王圆云;叶彦斐;王兆雪 -专利权人：河海大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多气压传感器定高的小型飞行器，包括飞行器本体、旋翼、飞行控制器、电池、和四个MPX4115A气压计、四个电机和四个支架；所述四个支架均布在飞行器本体的两侧，飞行控制器和电池均安装在飞行器本体上；所述支架各末端连接电机，电机上的输出轴上固定连接旋翼，四个MPX4115A气压计均安装在飞行器本体底部，电池给MPX4115A气压计、飞行控制器和电机供电，四个MPX4115A气压计将测量值传给飞行控制器，飞行控制器控制电机转速。本实用新型采用四个气压传感器，是适应范围广，适用时域广的空间上控制高度的方案。
一种基于气压传感器小型飞行器

[实用新型]一种基于遥控手套操控的四轴飞行器-CN201921089000.8有效
发明人：陈超 -专利权人：陈超
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： A63H27/133 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于遥控手套操控的四轴飞行器，主要有四轴飞行器、遥控器、所述遥控器上具有发射电路，四轴飞行器上具有接收电路，所述发射电路包含电源模块、单片机，所述单片机配置有发射天线，单片机分别与重力感应传感器、按键模块、电压检测电路、灯光显示模块连接，电源模块经升压模块稳压处理后为单片机供电，所述电压检测电路与电源模块连接；还包括手套，所述遥控器由第一组件与第二组件组成，第一组件位于手套掌心，第二组件位于手套背部，单手操作，通过手势摆动可使四轴飞行器即刻按摆动的方向运行，结合虎口处的功能按键，可驱使四轴飞行器做各种花样动作，操作更加方便。
一种基于遥控手套操控飞行器

[实用新型]一种多功能四轴飞行器-CN201720736193.6有效
发明人：赖海敏 -专利权人：赖海敏
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能四轴飞行器，包括上盖、主架、侧板、飞行动力模块、鼠标操控模块、主摄像头、供电装置、主控模块、wifi模块和定位模块；所述主架的四个角部均设有一个所述飞行动力模块，主架上设有所述主控模块本实用新型将鼠标操控模块在四轴飞行器上应用，可使四轴飞行器具有鼠标的使用功能，使得四轴飞行器更加贴近大众，可让人们对四轴飞行器有更好的接触和认识，同时实现了功能多样化，提高了实用性。
一种多功能飞行器

[发明专利]一种汽车和四轴飞行器通用的动力装置-CN202010807552.9在审
发明人：陈峰 -专利权人：陈峰
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B60K8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车和四轴飞行器通用的动力装置，该动力装置包括车体，车体四角连接有动力组件，动力组件包括固定支架，定支架内部设有动力及传动装置，固定支架前端上侧连接有螺旋桨，螺旋桨绕螺旋桨轴展开；固定支架前端外侧通过轮轴连接有轮子该动力装置通过不同的工作状态，解决了动力装置不能同时适用于汽车和四轴飞行器的问题，如果汽车和四轴飞行器可以使用同一种动力装置，提高了动力装置的通用性，提高了汽车或四轴飞行器的能力；提升了产品性能。
一种汽车飞行器通用动力装置

[发明专利]一种小型四轴飞行器控制器设计方法-CN201510705559.9在审
发明人：成怡 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制领域，具体涉及一种小型四轴飞行器控制器设计方法，采用动态逆控方法把系统分为角速度，姿态角和位移三个子系统，然后分别进行动态逆控制设计。设计的控制器在基于STM32芯片的四旋翼飞行器上进行试飞实验。实验结果表明，动态逆控制器能够有效的控制四旋翼飞行器的姿态角。适合小型四轴飞行器的高定位精度、微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。
一种小型飞行器控制器设计方法

[实用新型]一种四轴飞行器控制系统-CN201920059243.0有效
发明人：金天;张卫华;汪超;姚丹勇;邹新富 -专利权人：金华市华强电子科技有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴飞行器控制系统，其特征在于，其包括六轴陀螺仪、LED显示单元、PWM控制单元、MCU处理器、气压传感器、电源电路、左上下电机驱动电路、右上下电机驱动电路、摄像电路、GPS路线返航电路及飞行器遥控器组成四轴飞行器能实现光流定位、气压定高、航拍等功能。
四轴飞行器控制系统驱动电路上下电机本实用新型气压传感器电源电路摄像电路陀螺仪遥控器飞行器光流航拍六轴气压电路

[实用新型]一种四旋翼飞行器-CN201922187470.4有效
发明人：徐雍倡;石学文;王金强;赵晓晨;慕涵 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器，包括浮板、移动轮、减振弹簧、减振件、飞行器本体、扇叶总成、扇叶驱动轴、电机放置腔、扇叶驱动电机、转动轴和角度调节组件，所述减振件设于飞行器本体上，所述减振弹簧套接设于减振件上，所述浮板设于减振件上，所述移动轮可旋转设于浮板底部，所述转动轴可旋转设于飞行器本体上，所述电机放置腔对称设于转动轴的两端，所述扇叶驱动轴一端贯穿电机放置腔顶壁设于扇叶驱动电机的输出端，所述扇叶总成设于扇叶驱动轴上，所述飞行器本体中设有内腔，所述角度调节组件设于内腔中。本实用新型涉及飞行器技术领域，具体是提供了一种通过调整扇叶总成旋转角度实现水陆空三栖的四旋翼飞行器。
一种四旋翼飞行器

[发明专利]一种用于老年人日间照料设施适老性评价的数据采集装置-CN201710681476.X有效
发明人：卫大可 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于老年人日间照料设施适老性评价的数据采集装置，其包括：四轴飞行器，其移动到合适的位置进行悬停；三维扫描仪，其安装在所述四轴飞行器上，在悬停时进行数据的采集。所述四轴飞行器可以在任意位置进行悬停，从而可以在该位置进行数据的采集；这样采集简单、方便且容易操作。
一种用于老年人日间照料设施适老性评价数据采集装置

[实用新型]一种基于四轴飞行器的救援物资投放装置-CN201621187789.7有效
发明人：赵榕兴;卢宇;熊建辉;陈晓煌;黄顺扬;袁小春 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于四轴飞行器的救援物资投放装置，其包括四轴飞行器，四轴飞行器上设有电池电源、无刷电机、主控模块以及与主控模块连接的卫星定位导航模块、远距离无线数据传输模块、气压传感器模块、电子罗盘和陀螺仪模块、稳压模块、投放装置和电子调速器模块，电池电源分别连接稳压模块和电子调速器模块，远距离无线数据传输模块用于救援通讯以及数据传输，卫星定位导航模块用于获取定位数据，电子罗盘和陀螺仪模块用于获取飞行姿态数据，气压传感器模块用于获取飞行区域气压，投放装置用于投放救援物资，主控模块通过电子调速器模块控制无刷电机转速为四轴飞行器提供动力。
一种基于飞行器救援物资投放装置

[发明专利]一种飞行器姿态的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310466277.2在审
发明人：张金余 -专利权人：北京李龚导航科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行器姿态的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及飞行器技术领域，若飞行器坐标系对应的欧拉角中俯仰角满足第一预设角度条件，则选取飞行器坐标系对应的欧拉角表示飞行器的姿态；飞行器坐标系对应的欧拉角是利用飞行器坐标系对应的当前四元数解算得到；若飞行器坐标系对应的欧拉角中俯仰角不满足第一预设角度条件，选取虚拟坐标系对应的欧拉角计算飞行器的姿态，虚拟坐标系为基于飞行器坐标系沿X轴旋转第二预设角度得到的，虚拟坐标系对应的欧拉角是利用虚拟坐标系对应的当前四元数解算得到本发明实施例避免了飞行器姿态确定过程中的奇异性问题，提高确定的飞行器姿态的精准度，且降低确定飞行器姿态的复杂度。
一种飞行器姿态确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法-CN201511008791.3在审
发明人：张陈斌;肖欣;曾庆文;林利;徐冲 -专利权人：上海中科深江电动车辆有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，其中该系统包括四轴飞行器，用以在电动车辆周围飞行，以实现对电动车辆的导航；机载控制系统，设置于所述的四轴飞行器上；车载控制系统，设置于电动车辆上；云计算服务器，用以根据车载控制系统发来的数据信息、机载控制系统发来的数据信息以及本地存储的地图信息生成导航控制策略，并将该导航控制策略发送至机载控制系统。采用该种结构的基于四轴飞行器的电动车辆立体化导航系统及导航方法，利用车联网技术，即车辆与飞行器、车辆与云计算服务器、车辆与手机端等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动车辆停车难的问题，建立完备的快速导航停车服务系统
基于飞行器电动车辆立体化导航系统导航方法

[实用新型]眩目战术无人机-CN201520194460.2有效
发明人：杜绍林 -专利权人：马鞍山市赛迪智能科技有限公司
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种眩目战术无人机，包括有飞行器机座，飞行器机座上安装有四个间隔排布的支撑轴，支撑轴的端部安装有螺旋桨基座，螺旋桨基座外侧安装有桨保护器，螺旋桨基座上安装有螺旋桨和电机，飞行器机座前侧安装有GPS，飞行器机座左右侧安装有激光眩目器和三轴云台，飞行器机座后侧安装有高清高倍率监控摄像机和三轴云台。利用多轴飞行器搭载该款激光炫目器，实现快速空中飞行，抵达歹徒近距离，开展激光炫目战术进攻使歹徒暂时失去视觉能力，从而赢得抓捕歹徒有利时机。同时可避免地面指挥员接近危险区域。
眩目战术无人机

[发明专利]一种具有悬浮和跟随人体运动功能的智能遮阳伞-CN201710340826.6在审
发明人：李云鹤;黄海森;王一;岑喆鑫 -专利权人：肇庆学院
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： A45B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有悬浮和跟随人体运动功能的智能遮阳伞，包括伞骨架、风向传感器、支撑骨架、电源、四轴悬浮飞行器和伞布，所述支撑骨架顶端固定设有风向传感器以及风向传感器底部设有伞骨架，所述伞骨架底端设有手柄以及手柄表层设有开启按钮且突出手柄表层，所述开启按钮顶部设有关闭节点以及位于支撑骨架内部的电源，所述手柄与关闭节点之间设有固定四轴悬浮飞行器并且支撑骨架从四轴悬浮飞行器中心穿过，该发明利用四轴悬浮飞行器和风向传感器实现遮阳伞的悬浮飞行功能并且能够智能调节飞行的状态
一种具有悬浮跟随人体运动功能智能遮阳伞