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[发明专利]四旋翼飞行器趋同控制方法及装置-CN201410850774.3有效
发明人：王垚 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B64C27/54 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种四旋翼飞行器趋同控制方法、装置及系统与四旋翼飞行器，其中，该方法包括接收第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息；依据预先建立的第一四旋翼飞行器四个发动机的推力、地面反作用力、第一四旋翼飞行器的位置状态信息的关系信息以及第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，确定出所述第一四旋翼飞行器的四个发动机的推力，以便使所述第一四旋翼飞行器趋向于所述第二四旋翼飞行器集合对应的第一空间位置范围采用本发明实施例提供的四旋翼飞行器趋同控制方法、装置及系统与四旋翼飞行器可以实现第一四旋翼飞行器向第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器趋同的目的。
四旋翼飞行器趋同控制方法装置

[发明专利]一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手-CN201510521878.4有效
发明人：王秋临 -专利权人：王秋临
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手，包括活动环、固定环、连接于活动环与固定环的弹性单元、设置于固定环上的锁止单元以及用于驱动锁止单元解除锁止的解锁单元，活动环与固定环的尾端通过轴承相互转动连接四轴飞行器在巡线过程中抓手处于打开状态，当电力不足时此时四轴飞行器继续向上飞行，直至高压电线触碰到解锁单元时，锁止单元解除锁止状态，活动环在弹簧片的弹力下向回转动，直至活动环与固定环的头端相互接触，使高压电线位于封闭形成空腔中之后四轴飞行器即可停止转动，其处于悬挂充电状态。因此四轴飞行器无需返回充电，延长了其作业范围，提高了工作效率。
一种适用于高压线路飞行器感应充电抓手

[实用新型]一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手-CN201520640617.X有效
发明人：王秋临 -专利权人：王秋临
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手，包括：活动环、固定环、连接于活动环与固定环的弹性单元、设置于固定环上的锁止单元以及用于驱动锁止单元解除锁止的解锁单元，活动环与固定环的尾端通过轴承相互转动连接四轴飞行器在巡线过程中抓手处于打开状态，当电力不足时此时四轴飞行器继续向上飞行，直至高压电线触碰到解锁单元时，锁止单元解除锁止状态，活动环在弹簧片的弹力下向回转动，直至活动环与固定环的头端相互接触，使高压电线位于封闭形成空腔中之后四轴飞行器即可停止转动，其处于悬挂充电状态。因此四轴飞行器无需返回充电，延长了其作业范围，提高了工作效率。
一种适用于高压线路飞行器感应充电抓手

[实用新型]一种用于海上搜救的四轴飞行器-CN201620350718.8有效
发明人：蓝灿玉 -专利权人：蓝灿玉
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于海上搜救的四轴飞行器，包括飞行器机架和底盘，所述飞行器机架表面四角均设有螺旋桨底座，所述螺旋桨底座顶部连接螺旋桨，所述飞行器机架底部设有保护罩，所述保护罩连接至底盘，所述底盘表面设有支撑轴，所述支撑轴顶部设有数据处理器，所述保护罩内腔设有探照灯，所述支撑轴一侧设有摄像装置，所述摄像装置表面设有红外探头，所述底盘中心点设有连接轴，所述连接轴一端设有支架调节器，所述支架调节器转动连接支撑杆，该海上救生四轴飞行器，功能多样，具有摄像航拍以及生成热成像的功能，可以快速找到生还者，增加搜救的效率。
一种用于海上搜救飞行器

[发明专利]一种多功能健身设备-CN201810774058.X在审
发明人：李峰 -专利权人：李峰
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： A63B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能健身设备，包括有杆体，可转动地连接在杆体两端的副杆体，连接在杆体上靠近两端部位置以及两个副杆体上的四轴飞行器；所述杆体整体为中空的圆管形状，所述杆体两端侧壁上沿杆体长度方向具有一个平壁面a，所述平壁面a上安装有第一接线部；所述副杆体上沿副杆体长度方向具有一个平壁面b，所述平壁面b上安装有第二接线部；两组所述四轴飞行器包括有两个第一四轴飞行器和两个第二四轴飞行器；所述第一四轴飞行器安装在第一接线部位置，所述第二四轴飞行器安装在第二接线部位置；本发明通过调整第二四轴飞行器的位置，可使本发明作为拉力器或者杠铃使用，本发明安装到挂杆上之后还可作为风扇使用，同时进行充电，功能丰富。
四轴飞行器副杆体接线部平壁面杆体杆体两端健身设备拉力器杆体长度方向侧壁上沿风扇使用圆管形状地连接可转动两端部中空的杠铃挂杆两组充电

[发明专利]一种多功能健身设备-CN201810774056.0在审
发明人：李峰 -专利权人：李峰
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A63B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能健身设备，包括有杆体，可转动地连接在杆体两端的副杆体，连接在杆体上靠近两端部位置以及两个副杆体上的四轴飞行器；所述杆体整体为中空的圆管形状，所述杆体两端侧壁上沿杆体长度方向具有一个平壁面a，所述平壁面a上安装有第一接线部；所述副杆体上沿副杆体长度方向具有一个平壁面b，所述平壁面b上安装有第二接线部；两组所述四轴飞行器包括有两个第一四轴飞行器和两个第二四轴飞行器；所述第一四轴飞行器安装在第一接线部位置，所述第二四轴飞行器安装在第二接线部位置；本发明通过调整第二四轴飞行器的位置，可使本发明作为拉力器或者杠铃使用，本发明安装到挂杆上之后还可作为风扇使用，同时进行充电，功能丰富。
四轴飞行器副杆体接线部平壁面杆体杆体两端健身设备拉力器杆体长度方向侧壁上沿风扇使用圆管形状地连接可转动两端部中空的杠铃挂杆两组充电

[发明专利]一种多功能健身设备-CN201611195730.7有效
发明人：李峰 -专利权人：李峰
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能健身设备，包括有杆体，可转动地连接在杆体两端的副杆体，连接在杆体上靠近两端部位置以及两个副杆体上的四轴飞行器；所述杆体整体为中空的圆管形状，所述杆体两端侧壁上沿杆体长度方向具有一个平壁面a，所述平壁面a上安装有第一接线部；所述副杆体上沿副杆体长度方向具有一个平壁面b，所述平壁面b上安装有第二接线部；两组所述四轴飞行器包括有两个第一四轴飞行器和两个第二四轴飞行器；所述第一四轴飞行器安装在第一接线部位置，所述第二四轴飞行器安装在第二接线部位置；本发明通过调整第二四轴飞行器的位置，可使本发明作为拉力器或者杠铃使用，本发明安装到挂杆上之后还可作为风扇使用，同时进行充电，功能丰富。
一种多功能健身设备

[外观设计]四轴飞行器风叶-CN201630097275.1有效
发明人：伍勇 -专利权人：深圳市高端玩具有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.外观设计产品名称：四轴飞行器风叶；2.外观设计产品用途：属于四轴飞行器叶片，用于无人机飞行；3.外观设计的设计要点：产品的形状；4.最能表明设计要点的图片是:立体图。
飞行器

[发明专利]新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法-CN202210849085.5在审
发明人：段峰;尹燕凯;康飞;何茂昌 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，更具体地，涉及一种新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法。该飞行器包括飞行器机身、飞行器机架、飞行器控制系统、微型涡喷发动机、飞行器推力矢量系统和飞行器动力供应系统，飞行器机身与飞行器机架固定连接，四个飞行器机架设置在飞行器机身的四个角，四个微型涡喷发动机分别固定在飞行器机架的末端，飞行器控制系统设置在飞行器机身上，并通过外部电路和油路与飞行器推力矢量系统和飞行器动力供应系统连接。
新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法

[实用新型]一种可全景拍摄的飞行器-CN201620080411.0有效
发明人：蓝飞;梁帆 -专利权人：上海汇联皆景信息科技有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全景拍摄的飞行器，包括中心主盘、支架系统、驱动机构、飞行控制器以及运动相机；本实用新型通过设计安装六个运动相机进行全角度的视频拍摄，并将其与四轴八桨结构的飞行器相结合，可解决现有飞行器无法进行360°视频拍摄的技术问题，同时具有体积小、灵活轻便、抗风性强且节约成本的优点，能够适应各种飞行环境，将运动相机与四轴八桨结构相结合，可方便人们更好的调整飞行器的方向和角度，可控性更强，可在狭小的空间内实现悬停、前飞、侧飞等各种姿态的360°视频拍摄，同时可大幅提高飞行器的飞行速度。
一种全景拍摄飞行器

[实用新型]一种四轴飞行器跟随可移动车协同导航系统-CN201920129757.9有效
发明人：董天天;王恩亮;邱龙;周志峰 -专利权人：江苏信息职业技术学院
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型的一种四轴飞行器跟随可移动车协同导航系统，包括STM32控制器、用于记录与识别目标的机器视觉模块电路、光流传感器模块电路、四路电机驱动电路和无线通讯模块电路，机器视觉模块电路和光流传感器模块电路分别与控制器的输入端连接，控制器的输出端与四路电机驱动电路连接，控制器与无线通讯模块电路连接。通过机器视觉模块和光流传感器模块来相互作用，既可以保证四轴飞行器特征识别跟随，不用担心四轴飞行器偏差丢失带来的安全隐患，提高了安全性能。还设置有LED灯，操作者可以通过LED灯来判定四轴飞行器是否实现跟随，通过给操作者以反馈以达到更好的操作体验。
四轴飞行器控制器机器视觉模块光流传感器电机驱动电路无线通讯模块电路导航系统可移动车模块电路协同本实用新型输入端连接安全性能安全隐患电路连接特征识别输出端判定反馈记录保证

[发明专利]四旋翼航拍定位无人飞行器-CN201310239632.9无效
发明人：冯秀芳;宋恺;张羽;郑靖宇;解国栋;王日升 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2013-06-17 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种四旋翼航拍定位无人飞行器，本发明采用四轴电动飞行器作为空中作业平台，包括飞行器、航拍系统、3G网络系统、GPS系统。飞行器包括飞行器机架、支撑梁、飞行控制器、4个起落缓冲块。飞行控制器安装在飞行器机架上，4个起落缓冲块与机架直接连接。支撑梁上装有电机、调速器，螺旋桨安装在电机上并位于飞行器架的上方。航拍系统安装在飞行器的上部，航拍系统包括USB摄像头、3G网络系统，电机的电源线连接到调速器的输出端，调速器的电源输入端通过飞行器的电源端子、电源导线与飞机上的锂电池连接。
四旋翼航拍定位无人飞行器

[实用新型]一种四轴飞行器-CN201620495038.5有效
发明人：黄俊升 -专利权人：深圳市汇金智能科技有限公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种四轴飞行器，包括主机身、旋翼以及内置在主机身内的电控装置，所述主机身与旋翼通过支撑固定架连接为一体；所述主机身由上盖以及与上盖相配套的下盖构成，上盖与下盖构成一个内置空腔，空腔内上盖前端处装设有与上盖固定连接的镜头支架，所述镜头支架的前端处装设有镜头模组；本实用新型设计一种四轴飞行器，该飞行器通过WiFi与智能设备通信连接，利用WiFi传输数据，在智能设备安装APP，通过APP界面直接对飞行器进行控制，飞行器的前端设有高像素的镜头模组以及广角摄像头，飞行器具有多功能和高稳定性，同时丰富了飞行器的使用功能。
一种飞行器

[发明专利]基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统-CN201410105284.0有效
发明人：徐成;李涛;张宁;殷素;肖雄仁;邹汉铮;汪梦珍;曹婷;周佳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2014-03-20 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统，该方法步骤为：1）四轴飞行器实时跟踪并采集目标的图像，进行压缩后输出；2）接收视频压缩数据并进行解压，根据解压的图像数据采用TLD算法进行目标的检测、跟踪并独立执行模板匹配，当检测到目标时，输出检测到的目标位置；3）根据目标位置采用PID算法计算得到控制参数并根据飞行状态设置PID算法中的PID系数，控制四轴飞行器的动作；该装置包括：用来实时跟踪并采集目标的图像的四轴飞行器、用来进行目标的检测与跟踪的目标检测和跟踪模块、用来计算控制参数的飞行控制单元。
基于飞行器便携式目标跟踪方法系统

[发明专利]自动退让的四轴飞行器玩具及其控制方法-CN201810520118.5在审
发明人：吴怀宇 -专利权人：王丽芸
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： A63H27/133 文献下载
摘要：一种自动退让的四轴飞行器玩具，其框架上还安装有一个水平测距仪；当四轴飞行器玩具进入自动退让模式之后，中央控制器控制四轴飞行器玩具不停地进行水平自转运动，且在水平自转运动的过程中，水平测距仪不停检测其与前方物体的水平距离,当水平测距仪检测其得到的水平距离小于设定水平距离阀值时，则中央控制器控制四轴飞行器玩具在保持进行水平自转运动的基础上，还再进行一段时间长度的水平平移运动；各个时刻的水平平移运动方向参数值不断地修正变化本发明还提供一种自动退让的四轴飞行器玩具的控制方法。本发明够检测其周围的物体并进行自动退让，以便与周围的物体保持设定的距离范围，且检测过程不存在盲区或重叠区。
四轴飞行器退让玩具水平距离自转运动测距仪水平平移运动中央控制器检测前方物体物体保持阀值时重叠区盲区修正