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[发明专利]一种轮式爬杆与检测机器人-CN201811033427.6在审
发明人：计时鸣;曹慧强;陈国达;郗枫飞;温聪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式攀爬与检测机器人，包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；本发明运动平稳，结构简单，加工与维护非常方便；通过调整可变阻尼器的刚度可以提高本装置对变径杆件攀爬的适应性，变阻尼器的刚度变化后变阻尼器的长度也随之变化，进而使左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的展开角度发生变化，以此实现变径杆件在直径变化时的攀爬。
攀爬检测机器人变径杆变阻尼器合适位置变径检测可变阻尼器刚度变化人本发明无损检测直径变化杆件爬杆加工维护

[实用新型]一种轮式爬杆与检测机器人-CN201821449927.3有效
发明人：曹慧强;计时鸣;陈国达;郗枫飞;温聪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式爬杆与检测机器人，包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；本实用新型运动平稳，结构简单，加工与维护非常方便；通过调整可变阻尼器的刚度可以提高本装置对变径杆件攀爬的适应性，变阻尼器的刚度变化后变阻尼器的长度也随之变化，进而使左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的展开角度发生变化，以此实现变径杆件在直径变化时的攀爬。
攀爬检测机器人变径杆变阻尼器合适位置变径爬杆检测本实用新型可变阻尼器刚度变化无损检测直径变化杆件加工维护

[发明专利]一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人-CN202111259914.6在审
发明人：冀世军;李晓雅;赵继;张忠波;贺秋伟;代汉达;刘振泽 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B24B5/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人，包括摄像头、辅助支撑模块、变径支撑模块、主动式万向节、抛光打磨变径模块、抛光打磨模块，所述摄像头固定在辅助支撑模块前端，辅助支撑模块固定在变径支撑模块前端，变径支撑模块后端通过主动式万向节与所述抛光打磨变径模块连接，抛光打磨模块与抛光打磨变径模块的支撑杆铰接。本发明使得弯管内壁检测系统以及弯管内壁加工系统相结合，且能够通过大角度弯头，还具有不同管径的自适应能力。
一种弯管内壁智能检测精密打磨机器人

[发明专利]一种变径行走式天然气管道检测机器人-CN202010144838.3在审
发明人：陈振;李琴;贺一烜;冀楠;何文;刘婵;付艾;马搏远 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种变径行走式天然气管道检测机器人，包括变径机构、行走机构、检测装置和液压缸。液压缸两端设置有变径机构，两端变径机构的底端连接有行走机构，机器人后端的变径机构一侧连接有检测装置，在本发明中，通过液压缸塞、液压缸体、第一液压管和第二液压管组成的液压缸实现液压驱动，避免了电机的使用，在管道中更加安全，检测装置为一密闭结构，使其工作时更加安全，通过长轴、同步盘、滑块、辅助杆、曲柄、弹簧、第一弹簧推杆、第二弹簧推杆、和轮底座组成的变径机构，结构简单，具有一定的变径能力，通过轮底座上的弹簧片使机器人具有较好的越障能力
一种径行天然气管道检测机器人

[实用新型]一种变径行走式天然气管道检测机器人-CN202020253450.2有效
发明人：陈振;李琴;贺一烜;冀楠;何文;刘婵;付艾;马搏远 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变径行走式天然气管道检测机器人，包括变径机构、行走机构、检测装置和液压缸。液压缸两端设置有变径机构，两端变径机构的底端连接有行走机构，机器人后端的变径机构一侧连接有检测装置，在本实用新型中，通过液压缸塞、液压缸体、第一液压管和第二液压管组成的液压缸实现液压驱动，避免了电机的使用，在管道中更加安全，检测装置为一密闭结构，使其工作时更加安全，通过长轴、同步盘、滑块、辅助杆、曲柄、弹簧、第一弹簧推杆、第二弹簧推杆、和轮底座组成的变径机构，结构简单，具有一定的变径能力，通过轮底座上的弹簧片使机器人具有较好的越障能力
一种径行天然气管道检测机器人

[发明专利]一种变径管道检测机器人-CN201810775231.8有效
发明人：元小强;丁宁;张爱东;张涛;郑振粮;周智慧;叶子晴 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种变径管道检测机器人，包括：固定座、第一变径驱动组件、第二变径驱动组件、控制器和检测装置，第一变径驱动组件、第二变径驱动组件分别设置于固定座的相对的第一侧、第二侧，第一变径驱动组件和第二变径驱动组件均包括涨紧驱动机构，涨紧驱动机构包括涨紧驱动部、第一涨紧导杆和涨紧移动部，各行走机构包括行走驱动器、安装架和行走轮，涨紧驱动部驱动涨紧移动部在第一涨紧导杆上往复移动，行走驱动器驱动行走轮转动，控制器与行走驱动器电连接，检测装置用于对管道进行检测应用本技术方案可解决传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法则存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点的问题。
一种管道检测机器人

[实用新型]一种变径管道检测机器人-CN201821141080.2有效
发明人：元小强;丁宁;张爱东;张涛;郑振粮;周智慧;叶子晴 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种变径管道检测机器人，包括：固定座、第一变径驱动组件、第二变径驱动组件、控制器和检测装置，第一变径驱动组件、第二变径驱动组件分别设置于固定座的相对的第一侧、第二侧，第一变径驱动组件和第二变径驱动组件均包括涨紧驱动机构，涨紧驱动机构包括涨紧驱动部、第一涨紧导杆和涨紧移动部，各行走机构包括行走驱动器、安装架和行走轮，涨紧驱动部驱动涨紧移动部在第一涨紧导杆上往复移动，行走驱动器驱动行走轮转动，控制器与行走驱动器电连接，检测装置用于对管道进行检测应用本技术方案可解决传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法则存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点的问题。
涨紧驱动组件变径行走驱动器驱动变径管道检测装置驱动机构行走机构控制器固定座行走轮移动部导杆检测机器人定期更换人工检测随机抽样危险系数安装架传统的电连接工程量检测转动应用

[实用新型]一种适用于不同尺寸管材静液压检测的端头夹持装置-CN202223257483.2有效
发明人：张国栋;宋汶鑫;孔超;陈欣欣;张乐 -专利权人：山东鲁润大仲检测有限公司
申请日： 2022-12-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本申请涉及管材经液压检测的技术领域，尤其是涉及一种适用于不同尺寸管材静液压检测的端头夹持装置，其包括环箍、气密机构和变径机构，所述环箍套设在端头的一端，所述变径机构设置在所述环箍上，所述变径机构用于改变端头的内径，所述气密机构设置在环箍上且与所述变径机构连接，所述气密机构、变径机构和端头配合并用于密封管材。
一种适用于不同尺寸管材液压检测端头夹持装置

[发明专利]一种带压变径管段动态原位电化学测试实验装置-CN202210470373.X在审
发明人：曾莉;方正;吕童;陈汉新 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01N17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种带压变径管段动态原位电化学测试实验装置，包括电化学工作站和变径管，变径管上设有多个内外贯穿的检测孔，多个检测孔处分别安装有检测机构；电化学工作站可通过线缆与其中任意一个检测机构连接。本发明的有益效果是结构简单，设计合理，拆装方便，其可实时监测带压冲刷腐蚀环路中变径管段不同位置工作电极的动态原位电化学测试信号，如开路电位、极化曲线、电化学阻抗等，以便为变径管段的高压冲刷腐蚀机理提供一定的理论基础
一种带压变径管段动态原位电化学测试实验装置

[实用新型]一种管道式浓度在线检测装置-CN202121890746.6有效
发明人：王紫越 -专利权人：武汉容一科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01N5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道式浓度在线检测装置，包括支撑架、称重单元、直管、进液管、软管、变径管道和出液管，直管水平固定于称重单元上；直管的两端均设置变径管道；两根变径管道的小径端均背离直管，两根变径管道的小径端均连接软管；两根软管背离变径管道的一端分别连接进液管和出液管；进液管和出液管分别固定于支撑架上；变径管道为空心圆台结构，且其进出口呈偏心式；靠近进液管的变径管道的小径端处于最低端，靠近出液管的变径管道的小径端处于最高端有益效果是：进液管处管道变径处于最低端，出液管处管道变径处于最高端，实现溶液低进高出的效果，使得直管能够被液体充满，达到减小液体流量、冲击力、气泡等外界因素对矿浆浓度检测的影响。
一种管道浓度在线检测装置

[实用新型]一种钻具内螺纹应力状况外检测装置-CN201320050521.9有效
发明人：苏建文;杨成新;祖强;卢强;龚建文;刘鹏;王中胜;许文潮;樊建春;张来斌 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G01N27/72 文献下载
摘要：一种钻具内螺纹应力状况外检测装置，属于无损检测技术领域，定心盘通过螺母与滑动筒连接，定心盘圆孔中放置压缩弹簧，定心滑动支撑架置于定心盘圆孔中，并用限位销限位；传感器封装盖通过销钉与摇摆杆下端铰接，销轴钢圈穿过摇摆杆上端圆孔并置于摇摆杆变径盘的凹槽中，摇摆杆变径盘、钢圈盖板、滑动环、滑套分别通过螺钉固定，钢圈盖板紧压摇摆杆变径盘凹槽端面实现对销轴钢圈圆周固定，压盘内径与滑套大端外径配合，滑套小端有行程螺纹，变径调节螺母与滑套螺纹配合，压盘上端与变径调节螺母下端有压缩弹簧支撑面凹槽，将压缩弹簧置于压盘与变径调节螺母之间。本实用新型检测精度高，能够实现快速准确的大批量钻具接头内螺纹检测。
一种钻具内螺纹应力状况检测装置

[实用新型]一种车钩孔位检测装置-CN202222672532.2有效
发明人：张建满;梁庆民;雷波;骆志鹏;丁焕军;刘良才 -专利权人：武汉建恒同创金属科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于检测装置技术领域，本实用新型公开的一种车钩孔位检测装置，用于检测不同型号的待检车钩沿垂直方向开设的孔道的尺寸是否合格，以及各孔道之间的位置度是否合格，包括可调节外径的变径通止规、调径定位柱、调径孔座和调节平台，调径孔座的数量与待检车钩开设的孔道数相匹配，本实用新型通过设置多个变径通止规并配合调径定位柱和多个调径孔座，通过各变径通止规通过各待检车钩的通过情况，可判断各孔道的加工尺寸是否符合要求，同时通过变径通止规从而检测各孔之间的形位尺寸、位置度是否符合标准，本检测装置结构简单、测量全面、耗时短、制作成本低廉，从而有效提高产品检测效率，保障出厂成品的质量。
一种车钩检测装置

[发明专利]一种液压驱动差速变径输气管道智能检测机器人-CN202310593077.3在审
发明人：郑杰;尚祖跃;杨旭;窦益华;李明飞;张伊晨 -专利权人：西安石油大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动差速变径输气管道智能检测机器人，包括变径主体机构以及两边对称设置的变径预紧机构；所述变径预紧机构用于调节张开角度大小以适应管道内径；所述变径主体机构用于控制变径预紧机构，使其能够进行同步或差速变径本发明采用对称支撑轮式结构且两端变径机构可以实现同步或差速伸缩，液压式驱动保证了机器人在作业中的稳定性及较大牵引力，具有运行平稳，牵引力大，变径范围大，爬坡能力强，管道适用型多的特点。
一种液压驱动差速变径输气管道智能检测机器人

[实用新型]一种变径整流器-CN201020203344.X有效
发明人：王德明;倪志军;齐晓辉;韩蕾;林凯;王学孟 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳发动机设计研究所
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： G01F15/00 文献下载
摘要：一种变径整流器，其特征在于：所述的变径整流器包括法兰，外壳，整流管，变径管，接口；其中：法兰固定安装在外壳的一端，变径管的头部与外壳的另一端连接，整流管安装在外壳的内部，接口安装在变径管的末端。本实用新型的优点：在不改变原有设备结构的前提下，通过变径整流器扩大检测范围，提高设备利用率。变径后由于结构突然变化，导致流场不均匀，影响测量的准确性。变径整流器就是将变径、整流集于一身，它可以在变径后通过很短的距离快速稳定流场，确保测量的准确性，减少设备的占用空间。
一种整流器

[实用新型]变径细丝自动检测装置-CN202023067924.3有效
发明人：周志红;张明阳;赵小会;赵振勇 -专利权人：郑州市明锐电子科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01B11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及精密设备测量领域，特别是一种医疗设备用的变径细丝自动检测装置变径细丝自动检测装置。旨在解决现有技术中变径细丝产品质检困难的问题。包括变径细丝自动检测装置支撑机构，与支撑机构相邻的带有动力源的导向机构，支撑机构上方安装限位机构，在支撑机构上安装测量机构，支撑机构中黄铜块的表面设有宽度与被测工件平均半径相一致的滑槽，导向机构安装在滑槽的出口端优点在于：变径细丝自动检测装置检测过程平稳，不影响设备表面精度，对被测产品的干扰小，同时检测效率高，检测结果准确，设备便于转场安放。
细丝自动检测装置