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[外观设计]动量轮组-CN201830372782.0有效
发明人：罗思佳 -专利权人：北京零重空间技术有限公司
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： 03-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：动量轮组。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于将动量轮安装于立方星内控制立方星姿态。3．本外观设计产品的设计要点：整个外观设计产品的形状。
外观设计动量轮组动量轮图片

[外观设计]动量轮组（斜装）-CN202130758375.5有效
发明人：范京华;毛春霞;李万岭;于浩 -专利权人：北京零重空间技术有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： 08-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：动量轮组（斜装）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是斜装动量轮安装组,用于将斜装动量轮安装于卫星内控制卫星姿态，是一种安装装置。
动量斜装

[发明专利]一种冗余飞轮组角动量自主管理方法-CN201310209404.7有效
发明人：刘一武;陈守磊;汤亮;朱莲枝;于嘉茹;严欣颖;刘端;郭廷荣;胡少春 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2013-05-30 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余飞轮组角动量自主管理方法。利用三轴稳定卫星外扰力矩的周期性规律设置卸载周期T，并估计卸载周期内外扰力矩积累的角动量HI(T)；根据HI(T)设置合成角动量初值H0；根据初始的工作轮组或故障处理重构后的工作轮组，确定工作轮组角动量目标值h(t)和工作轮组零运动空间的目标角动量hZ；根据hZ和H0确定工作轮组卸载目标角动量h(0)；在卸载时刻，采用喷气控制和轮子转速控制将工作轮组的角动量控制到卸载目标角动量h(0)；在非卸载时刻，根据零运动控制律将工作轮组角动量控制至所述工作轮组角动量目标值本发明能够沿飞轮组角动量包容最大的优化方向卸载、节省燃料、非卸载周期内发生飞轮组重新构型时不需喷气控制。
一种冗余飞轮角动量自主管理方法

[发明专利]一种具有最大角动量包络的动量轮驱动力矩分配方法-CN201810361160.7有效
发明人：陆栋宁;雷拥军;李丽君;王淑一;陈超;王晋鹏;赵江涛;李晶心;吴宗哲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有最大角动量包络的动量轮驱动力矩分配方法，属于卫星姿态机动控制技术领域。该方法主要是针对卫星姿态控制时所采用的动量轮，提高卫星动量轮组的角动量输出，理论上能够达到动量轮组角动量的最大包络面。本发明采用动量轮力矩动态分配和角动量反馈跟踪方法，从而提高动量轮组角动量输出能力。相比动量轮系通常采用的伪逆分配方法，采用本发明的方法可有效扩大动量轮系的角动量包络，大幅提高轮控卫星姿态机动能力。
一种具有最大角动量包络动量驱动力矩分配方法

[发明专利]仿生蝠鲼装置及工作方法-CN202210207195.1有效
发明人：苏世杰;孙高枕;陶凯杰;刘硕;徐可欣;张建;陈赟 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝠鲼装置及工作方法，包括基体，所述基体两侧通过连接件连接胸鳍，所述基体内设置有动力总成、动量轮机构和控制总成，所述动力总成包括动力舵机、齿轮组和传动组件，所述动力舵机的输出轴与齿轮组连接，所述齿轮组通过传动组件与连接件连接驱动胸鳍动作，所述动量轮机构包括动量轮舵机，动量轮支架、电机和动量轮，所述动量轮固定在动量轮支架上，所述动量轮舵机与动量轮支架接驱动动量轮支架转动，所述电机与动量轮连接驱动动量轮转动，所述控制总成包括主控板，所述主控板控制动力舵机和动量轮舵机动作。
仿生装置工作方法

[发明专利]一种严苛包络约束下的动量轮组构型设计与控制分配方法-CN202210072462.9在审
发明人：龙也;郝海生 -专利权人：苏州泰富晶宇科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种严苛包络约束下的动量轮组构型设计与控制分配方法，该方法包括：包括：布局动量轮组；确定动量轮组包络控制与分配交换能力参数；确定动量轮组的构型参数确定和姿态控制分配参数。根据本发明实施例的严苛包络约束下的动量轮组构型设计与控制分配方法，避免了传统方法设计难以标准化、安装包络需求大、轮组分散安装、各轴能力分配不合理等问题，实现了满足严苛安装空间包络、三轴交换能力优化、任意单轮损坏重构的动量轮组构型设计与控制分配方法，具有以下优点：1)满足严苛安装空间包络需求；2)可实现标准化轮组构型设计和控制分配流程；3)交换能力更加合理分配；4)具备任意单轮损坏下的异常重构能力。
一种严苛包络约束动量组构设计控制分配方法

[发明专利]基于环境预估的跨空域卫星姿态控制策略自主切换方法-CN202310568763.5在审
发明人：王俊;容建刚;张飞;邵帅;常亮 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于环境预估的跨空域卫星姿态控制策略自主切换方法，分别计算主角动量增量、耦合角动量增量和反作用轮组角动量增量，利用主角动量增量、耦合角动量增量和反作用轮组角动量增量对卫星环境干扰力矩进行估算；根据得到的卫星环境干扰力矩的估算值，自主切换控制策略；其中：以连续一轨时间为周期，若当前轨卫星环境干扰力矩三轴角动量积累量超过当前反作用轮剩余角动量容量，且卫星环境干扰力矩大于磁力矩器控制力矩的一半时本发明能够避免过早切入喷气控制，减少燃料消耗，另一方面避免过晚切出轮控，导致轮子角动量饱和卫星姿态发散。
基于环境预估空域卫星姿态控制策略自主切换方法

[实用新型]一种动量轮组安装支架-CN202220168258.2有效
发明人：龙也;郝海生 -专利权人：苏州泰富晶宇科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种动量轮组安装支架，由安装支架主体、支架中间壁、第一安装底面、第二安装底面、第三安装底面和第四安装底面组成，其中，安装支架主体由等长的支架侧壁一体相连构成，支架中间壁设置在安装支架主体内部的中间本实用新型的动量轮组安装支架通过综合结构设计，可以实现动量轮组的高密度和模块化安装。
一种动量安装支架

[实用新型]一种动量轮组安装支架-CN202321230388.5有效
发明人：许璟华;张楼楼;戚富涛 -专利权人：中科睿格（烟台）技术服务有限责任公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动量轮组安装支架，涉及动量轮组设计与控制技术领域。该动量轮组安装支架，包括箱体、四组卡扣机构和四组限位机构，箱体的内部固定连接有隔离板，箱体的内部固定连接有四个底座，四个底座的方向均不同；四组卡扣机构，每组卡扣机构分别设置于每个底座上用以实现对动量轮进行安装；四组限位机构，每组限位机构均设置于每组卡扣机构上用以实现对卡扣机构进行限位，两个活动板通过弹簧的反作用力同时进行伸展，进入到限位块的内部，使得卡槽与安装座之间形成卡扣效果，当需要取出卡槽时，通过按压两个活动板此时即可取出卡槽脱离安装座的内部
一种动量安装支架

[实用新型]动量轮-CN201220136140.8有效
发明人：靳国栋;潘钢峰;姜维;高飞;杨虎 -专利权人：洛阳轴研科技股份有限公司
申请日： 2012-04-01 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种动量轮，包括壳体，壳体包括底座和密封罩设于底座上方的密封罩，动量轮还包括控制电路板和设置于壳体中的支撑轴和转动体，转动体包括与控制电路板控制连接且具有定子和转子的电机，支撑轴通过螺钉可拆固连于底座的上端本实用新型通过组件可拆化设计，使动量轮的各构件间更加结构紧凑，动量轮的安装调试更加方便。
动量

[实用新型]立方星集成化的电源动力舱架构装置-CN202120513961.8有效
发明人：许璟华;姜锐 -专利权人：许璟华;姜锐
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种立方星集成化的电源动力舱架构装置，包括电池组，一至三动量轮，一至三磁棒，一二电源模块电路板，电池结构板，动量轮支架和支柱；竖置电池组与上下方池结构板约束固定；竖置并相互垂直的一二动量轮通过动量轮支架与电池结构板和二电源模块电路板固连；一三磁棒和横置三动量轮与上方一电源模块电路板固连，二磁棒固连在其中一个动量轮支架与二电源模块电路板向上连接的支柱上；一电源模块电路板下面通过支柱与二电源模块电路板固连。
立方集成化电源动力架构装置

[发明专利]一种冗余飞轮组的动态力矩分配与角动量跟踪控制方法-CN202110481652.1有效
发明人：陆栋宁;雷拥军;陈超;王淑一;王晋鹏;綦艳霞;李晶心;何世民;谢鸣宇;关宏;吴宗哲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余飞轮组动态力矩分配与角动量跟踪控制方法，属于卫星姿态机动控制技术领域。本发明根据飞轮组的角动量储备以及机动过程中各飞轮实时角动量动态分配飞轮驱动电压，使得冗余飞轮组在所有飞轮都达到饱和前总是工作于不饱和状态，保证了机动力矩的持续、平稳输出，飞轮组的全部角动量能够获得充分的利用；另一方面，针对轴承摩擦、风阻以及电机损耗力矩等扰动因素，提出了一种角动量反馈跟踪控制技术，使力矩轮能够工作在速率轮的模式下，克服了角动量漂移问题，确保飞轮在大角度机动过程中准确跟踪期望角动量。
一种冗余飞轮动态力矩分配角动量跟踪控制方法

[发明专利]动量轮组动态连续机动轨迹优选方法及装置-CN202211107245.5有效
发明人：刘潇翔;石恒;魏春岭;李建平;何刚;范炜;王楷 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动量轮组动态连续机动轨迹优选方法及装置，方法包括：获取待选的多组机动轨迹；将每一组机动轨迹分别输入至预设计算模型中，以使计算模型针对输入的每一组当前机动轨迹分别进行计算，通过将当前机动轨迹划分为多个离散时刻，计算动量轮组在每一个离散时刻的角动量矢量；并计算对应离散时刻的包络面距离，以判定当前机动轨迹是否为可行机动轨迹；若当前机动轨迹为可行机动轨迹，则输出该可行机动轨迹的机动角动量裕度；将可行机动轨迹中的最大机动角动量裕度所对应的机动轨迹本方案，能够实现角动量能力约束下动态连续机动轨迹的快速选择。
动量动态连续机动轨迹优选方法装置

[发明专利]整星下冗余动量轮组转速闭环控制极性测试方法-CN201911060926.9有效
发明人：边志强;吕旺;程卫强;洪振强;易灵;朱海江;曾擎;张健;徐凯;栗双岭;赵辉 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种整星下冗余动量轮组转速闭环控制极性测试方法，本发明针对整星状态下，非正交斜装飞轮组在闭环条件下转速控制极性测试困难，利用整星配置的推力器喷气，通过角动量卸载方法实现闭环姿态控制过程中对飞轮组转速控制极性的测试，并且验证控制计算机中软件力矩分配、角动量管理算法的正确性。本发明提供一种能够在整星地面测试期间全面有效地验证整星冗余动量轮组转速闭环控制极性功能是否正确、性能是否达标的测试方法，弥补了国内航天器在这一功能测试方面的测试方法空白。
整星下冗余动量转速闭环控制极性测试方法

[发明专利]双轮行驶系统、动量轮组件、动量轮平衡调节方法及介质-CN201911058291.9有效
发明人：张正友;杨思成;来杰;王帅;陈相羽;赵龙飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种双轮行驶系统、动量轮组件、动量轮平衡调节方法及介质，涉及人工智能技术领域。双轮行驶系统包括：主框架、前把转向组件、后轮组件和动量轮组件；前把转向组件、后轮组件分别与主框架连接；动量轮组件包括：动量轮、动量轮轴、动量轮支架和可调部件；动量轮套接在动量轮轴上，动量轮轴套接在动量轮支架上，动量轮支架与可调部件连接，可调部件与主框架连接；其中，动量轮轴沿车身前后方向设置，且动量轮的位置在竖直方向上是可调节的。本申请实施例通过可调部件调节动量轮的位置，使得动量轮产生的回复力可以有效恢复车体的平衡。
双轮行驶系统动量组件平衡调节方法介质

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