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[发明专利]微陀螺双反馈模糊神经网络动态分数阶滑模控制方法-CN202010195673.2有效
发明人：陈放;费峻涛;陈云 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种微陀螺双反馈模糊神经网络动态分数阶滑模控制方法，旨在解决现有技术中微陀螺仪由于性能极易受加工精度影响，进而导致微陀螺仪的控制精度不佳的技术问题。所述方法包括如下步骤：基于预设计的滑模面，构造动态分数阶切换函数；基于预建立的微陀螺仪数学模型和动态分数阶切换函数，设计动态分数阶滑模控制律，所述动态分数阶滑模控制律包括等效控制律和切换控制律；以滑模面的跟踪误差最小为目标设计自适应控制算法；利用自适应控制算法对微陀螺仪数学模型的未知参数进行实时更新，获取估计的动态分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制。
陀螺反馈模糊神经网络动态分数阶滑模控制方法

[发明专利]微陀螺仪的反演自适应模糊动态滑模控制方法-CN201410305418.3有效
发明人：袁珠莉;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪的反演自适应模糊动态滑模控制方法，在动态滑模控制基础上，通过反演法，逐步得到动态控制律和模糊自适应律。在动态滑模控制律设计中，将不连续项转移到控制的一阶或高阶导数中去，得到在时间上本质连续的动态滑模控制律，有效降低系统抖振。在模糊自适应律设计中，通过对微陀螺传感器的干扰项估计，逼近微陀螺仪系统实际模型。应用本发明能够有效降低系统的抖振，补偿制造误差和环境干扰，提高系统的灵敏度及鲁棒性。
陀螺仪反演自适应模糊动态控制方法

[发明专利]基于区间二型自适应模糊神经网络的DC-DC升压变换器动态滑模电压控制方法-CN201910436493.6有效
发明人：刘健行;吴立刚;刘发刚;孙光辉;房淑贤;王家慧 -专利权人：哈尔滨工业大学;国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：基于区间二型自适应模糊神经网络的DC‑DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC‑DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学习能力的问题。获取DC‑DC升压变换器的运行参数建立DC‑DC升压变换器的动态模型；采用含有动态滑模控制律的跟踪误差动态系统跟踪所述动态模型中的输出电压；根据跟踪误差动态系统设计滑模面得到动态等效控制律，根据动态等效控制律构建基于区间二型自适应模糊神经网络的动态滑模控制器；通过所述控制器控制动态滑模控制律，使跟踪误差动态系统中的输出电压等于期望电压。它用于控制输出电压。
基于区间自适应模糊神经网络 dc 升压变换器动态电压控制方法

[发明专利]基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法-CN202211004166.1在审
发明人：李红梅;毛景魁;杨利国;黄建东;赵浩楠 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法，包括：建立转速控制的SMPMSM驱动系统超局部模型；基于SMPMSM驱动系统超局部模型，推导其直接速度控制的滑模控制律和积分滑模控制律；设计动态权重因子，融合直接速度控制的滑模控制律和积分滑模控制律，实现SMPMSM驱动系统的直接速度复合控制；进行电压和电流约束处理。基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法能够实现SMPMSM驱动系统不同运行工况下动态和稳态的平滑过渡，全面提升系统的动稳态控制性能及鲁棒性。
基于动态权重因子 smpmsm 驱动系统直接速度复合控制方法

[发明专利]一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法-CN201711065408.7在审
发明人：何金保;骆再飞;易新华 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计动态滑模面和控制律，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。本发明在动态滑模面方程中包含修正函数，动态滑模面与控制输入的导数相关，将不连续项转移到控制的导数中去，得到在时间上本质连续的动态滑模控制律，有效消弱抖振，而且，本发明提出的动态滑模面是非线性的，系统状态能在有限时间内收敛到零，相对于传统滑模控制方法具有更高的稳态跟踪精度，动态性能较好。
一种基于动态滑模面永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种滑模速度控制方法及装置、电机调速控制方法及装置-CN202111503923.5在审
发明人：张祥;覃宏;姚碧波;肖凯;曹璇;徐跃峰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：一种滑模速度控制方法，包括构建新型趋近律模型；将所述新型趋近律模型通过模糊RBF神经网络模型优化以获得优化后的新型趋近律模型，得到滑模速度控制装置设计，配置优化后新型趋近律模型的滑模速度控制装置对参数优化，可有效提高电机控制的动态响应能力和抗干扰能力；本发明在传统的指数趋近律滑模控制基础上，采用了一种fal函数来代替传统的符号函数，再利用模糊神经网络算法对趋近律参数进行优化，以抑制了电机控制系统抖振，加快系统动态响应，相较于传统的PI转速环，改进后的趋近律可有效地减小超调量，加快响应速度，增强系统的抗扰性和鲁棒性，进一步提高了系统的控制精度和性能。
一种速度控制方法装置电机调速

[发明专利]一种电液比例阀阀芯位移自适应动态滑模控制方法-CN201610170063.0有效
发明人：江浩斌;龚晓庆;宋海兵;耿国庆;唐斌;谢军;王春宏;谭国强 -专利权人：江苏大学;江苏罡阳转向系统有限公司
申请日： 2016-03-23 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电液比例阀阀芯位移自适应动态滑模控制方法，建立自适应动态滑模控制器，包括构建动态滑模函数，设计动态滑模控制律，并将其作为电液比例阀阀芯位移控制输入，利用李亚普诺夫稳定性理论设计外界干扰和不确定因素的自适应律，验证控制系统的稳定性。本发明利用自适应动态滑模控制方法，能够克服系统不确定因素和外界干扰等问题，削弱系统抖振，具有很强的鲁棒性，良好的动态、稳态品质，能很好实现对电液比例阀阀芯位移的精确控制，保证跟踪误差快速收敛到零。
一种比例阀阀芯位移自适应动态控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法-CN202210678952.3在审
发明人：陈益广;张凯飞;苏江 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。
一种永磁同步电机快速积分终端控制方法

[发明专利]一种全工况下优化车辆横摆动态性能的滑模控制方法-CN202010085543.3有效
发明人：周洪亮;贾凤娇;刘志远 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种全工况下优化车辆横摆动态性能的滑模控制方法，涉及一种横摆动态滑模控制方法。建立能表征车辆横摆率以及侧向速度动态的二自由度车辆动力学方程；根据期望横摆率、侧向速度以及侧倾角速度，设计滑模面和保证闭环系统稳定的滑模控制律表达式；给出通过横摆率超调量与调节时间描述横摆响应动态性能的指标；给出计算横摆率超调量与调节时间的数学表达式；通过优化问题求解，得到使横摆动态最优的滑模控制律参数。通过设计滑模控制器并通过调节滑模面参数实现横摆率超调和调节时间的调整，改进现有横摆稳定控制的不足，给出可保证全工况下优化车辆横摆动态响应性能的滑模控制方法。
一种工况优化车辆动态性能控制方法

[发明专利]基于最新估计的动态线性化自适应滑模控制方法-CN201710702599.7在审
发明人：吴爱国;胡志勇;张颖 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于最新估计的动态线性化自适应滑模控制方法，首先定义滑模面然后构建如下的滑模趋近律式中——趋近律参数，满足；——趋近律参数，满足；——采样周期，满足。
基于最新估计动态线性化自适应控制方法

[发明专利]一种模糊趋近律滑膜变的双闭环PFC整流器的控制系统及方法-CN201810432421.X在审
发明人：全书海;李占鹏;张弘雨;黄亮;谢长君;李小龙;陈启宏;张立炎;石英;邓坚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： H02M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种模糊趋近律滑膜变的双闭环PFC整流器的控制系统及方法，控制系统由模糊趋近律滑模变功率内环和带实时电流补偿的电压PI外环组成，模糊趋近律功率内环无需锁相环跟踪三相电网电压相位，算法简单，且在应对三相电网不平衡的情况下仍保持较好的电压输出，直流输出电压纹波小、网侧谐波抑制好且动态响应好。采用模糊趋近律滑模变功率内环控制，在应对负载突变较大时，不会发生系统抖振现象。外环采用带实时电流补偿的电压PI控制，动态性能响应好。本发明可用于电动汽车直流充电机的整流控制系统，动态性能好，鲁棒性强，适用于各种复杂且波动的电网环境，模糊趋近律消除滑模变抖振特性适用于各种涉及滑模变控制的PFC整流控制电路。
模糊滑模变控制系统动态性能实时电流双闭环整流器滑膜内环三相电网电压网侧谐波抑制整流控制系统直流输出电压直流充电机电动汽车电网环境电压输出动态响应抖振现象发生系统负载突变控制电路内环控制三相电网鲁棒性锁相环抖振可用算法纹波响应跟踪

[发明专利]一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法-CN202110590400.2有效
发明人：姚文龙;闫成阳;池荣虎;邵巍;裴春博;岳耀宾 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法，适用于吊舱推进电机控制。其步骤包括：建立吊舱推进电机动力学模型；基于伪偏导数建立吊舱推进电机动力学模型的紧格式动态线性化数据模型；滑模控制方法控制律和估计律设计；针对估计控制律中的扰动项，设计扩张状态观测器对控制系统中的负载扰动和未知扰动进行估计；针对未建模动态对控制系统性能的影响，设计串联紧格式动态线性化模型的滑模控制方案改善系统控制性能。本发明结合紧格式动态线性化方法和滑模控制的优点，有效提高吊舱推进电机控制系统动态性能及稳态性能。
一种基于格式动态线性化推进电机控制方法

[发明专利]一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法及系统-CN202310734483.7在审
发明人：高鹏;汪谦;潘慧慧;吕筱东;吴卫兵;朱云国;周松林 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法及系统包括，在已有分数阶滑模面和已有非线性分数阶滑模面的基础上，结合光滑非线性函数构建新型的光滑非线性分数阶滑模面；以新型自适应律基础结合超螺旋趋近律，设计新型自适应超螺旋趋近律；以新型自适应超螺旋趋近律和新型光滑非线性分数阶滑模面和非线性扩张状态观测器为基础，基于电动汽车电机的动态模型，得到一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法；本发明通过提供的一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法，可以有效的提升电动汽车驱动系统稳态性能和动态性能，同时能够提高电动汽车电机的鲁棒性。
一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法系统

[发明专利]一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法-CN201410358107.3有效
发明人：丛炳龙;任博;马相孚 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。此外，本方法利用Sigmoid函数的有界性有效避免敏感器饱和问题，在相对姿态角速度受限情况下能够实现航天器高性能姿态控制。
一种基于 sigmoid 非线性函数航天器姿态控制方法

[发明专利]可扩展型准Z源升压变换器及其双积分滑模控制方法-CN201911120002.3有效
发明人：唐代卫;李军军;刘冲;周瑞平 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明提供一种可扩展型准Z源升压变换器，及一种双积分滑模控制方法，所述方法包含步骤：S1、通过PWM脉冲驱动开关管，并建立所述升压变换器的动态模型；S2、定义所述升压变换器的控制变量，根据所述控制变量设计所述升压变换器的滑模面；S3、根据所述滑模面，设计所述双积分滑模控制方法的趋近律；并定义所述双积分滑模控制方法的局部可达性条件；S4、根据所述滑模面，应用所述趋近律，求出所述双积分滑模控制方法的动态等效控制率；S5、根据所述双积分滑模控制方法的可达性条件和稳定条件，求出滑模系数值；S6、根据滑模系数值更新所述动态等效控制率，根据动态等效控制率更新PWM脉冲，进入S1。
扩展升压变换器及其积分控制方法

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