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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于深度卷积神经网络的采摘用果树结果枝剪切点定位方法-CN202011001005.8有效
发明人：柴秀娟;孙琦鑫;周国民;孙坦 -专利权人：中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度卷积神经网络的采摘用果树结果枝剪切点定位方法，其解决了现有剪切式自动采摘方法直接在果柄处进行操作对果实损伤大，影响结果枝第二年的产果量的技术问题，其首先构建果实目标检测数据集和结果枝关键点检测数据集并进行标注，其次进行目标检测模型训练和关键点检测模型训练，然后识别采摘用结果枝剪切点。本发明可广泛应用于剪切式自动采摘系统。
基于深度卷积神经网络采摘果树结果剪切定位方法

[实用新型]一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手-CN202221691040.1有效
发明人：陈天祥;张锐 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于带柄水果的柔性采摘机械手，包括外壳、驱动机构、夹持头、剪切机构及控制单元，驱动机构活动端设有铰支座，并驱动其前后运动。剪切机构设在其中一个夹持头上，通过拉杆与滑杆缓冲机构活动相连，两个夹持板夹住果柄后，两个夹持头继续相向运动可使剪切机构剪断果柄。
一种适用于水果柔性采摘机械手

[实用新型]一种小型果实采摘器-CN202020223552.X有效
发明人：刘传杰;刘广海 -专利权人：刘传杰
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：果实采摘器包括采摘筒、采摘筒下盖、取果口挡板、果实运输托盘、运动把手、转动手轮、定滑轮、细绳和用于剪切果实的剪切器。采摘筒为圆形滚筒状结构，作为伸长和容纳装置，其内侧壁上还设有凸槽，与用于支撑果实的托盘上的滑轮相配合，采摘筒的外侧壁一端设有转动手轮用于控制托盘运动，另一端设有运动把手通过细钢丝绳牵引剪切器刀片运动。剪切器设在采摘筒上部，剪切器刀片的外径与采摘筒的内径相匹配，使果实可以穿过剪切器进入采摘筒内，拉动把手即可带动刀片剪切运动对果实果柄进行剪切，果实剪切的准确性高。
一种小型果实采摘

[发明专利]多功能电动采摘苹果机-CN201310539637.3无效
发明人：赵着 -专利权人：赵着
申请日： 2013-10-21 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：一种能够同时进行采摘与输送苹果、并且还具有剪切苹果树枝功能的多功能电动采摘苹果机；它是由“切削、伸缩、输送及供电源”四部分组成。首先拧开锁紧螺钉，调整静滑管和动滑管的高度与树的高度相适应后，再拧紧锁紧螺钉，同样调整直筒的数量而使输送部分的高度与树的高度相适应后，在双手握住手柄，脚踩脚踏板开关，电源接通，电机带动锯片旋转，当旋转的锯片与苹果柄相接触时，既可切断苹果柄，苹果将落入V型漏斗、直筒到托盘的一瞬间，不是向前倾斜、就是向后倾斜的滑出托盘而滚入地面，这就是采摘与输送苹果的过程，对于剪切苹果树枝，只需在工作前，拧开螺钉拆下输送部分既可工作，其操作方法与采摘苹果相同
多功能电动采摘苹果机

[发明专利]单手操作采摘剪-CN202110864175.7在审
发明人：钟富平;柏洪武;卢文森 -专利权人：重庆工业职业技术学院
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A01D46/28 文献下载
摘要：本发明提供一种单手操作采摘剪，其中第一夹持部包括相连的第一连接臂和第一夹持件，第二夹持部包括相连的第二连接臂和第二夹持件，剪切部包括连接的刀片和支撑臂，第一连接臂、第二连接臂和支撑臂铰接，第一连接臂位于第二连接臂之上第一夹持件的上表面低于该第二夹持件的上表面；支撑臂的下表面与所述第一连接臂的上表面抵接，刀片的下表面与第二夹持件上表面的刀片切面同一水平面；手指穿入第一指环和第二指环，利用第一夹持件和第二夹持件对待采摘物的果柄进行夹持；手指穿入第三指环，利用刀片和刀片切面对夹持住的果柄上方的果柄进行剪切。
操作采摘

[发明专利]一种剪切式枸杞采摘机-CN201710020746.2有效
发明人：张文强;李召召;李伟;张俊雄 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明公开了属于农业机械技术领域的一种剪切式枸杞采摘机。所述枸杞采摘机由果柄切割单元、齿轮传动单元、电气控制单元和枸杞收集单元组成；所设计的分禾器约束果柄在枝条下面形成简支梁，对枸杞进入切割区域具有导向和夹持的作用，分禾器内设计三岔口结构，用于筛选青果和红果同时分禾器与刀片在竖直方向上保持安全距离，保证枸杞果柄长度要求；本发明解决了枸杞采摘难题、鲜枸杞便携包装、枸杞破损率高和采摘人员劳动强度大的问题。
一种剪切枸杞采摘

[实用新型]剪刀-CN201320329495.3有效
发明人：陈全新 -专利权人：陈全新
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：剪切果柄时，先将剪刀的夹柄刀片(6)一侧面向果实，副刀片(2)的平口(4)在与主刀片(1)的刃口(3)进行咬合切断果柄的同时与夹柄刀片(6)的齿口(5)相互作用，并稳稳的夹住果柄，使得果实不掉落。
剪刀

[实用新型]采摘器-CN201320412757.2有效
发明人：努拉·合德尔汗 -专利权人：新疆阿勒泰市达尔汗农业开发有限责任公司
申请日： 2013-06-26 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：该采摘器包括操作柄、套管、定位螺钉、操作杆、拉绳、复位弹簧、固定剪切刀、活动剪切刀、铰钉。作业时通过中拉动操作柄，使活动剪切刀通过拉绳拉力作用与固定剪切刀闭合时切断果柄，从而达到采摘果实的目的。本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的采摘器具有结构简单、使用方便、构思巧妙等特点，本采摘器设置的固定剪切刀和活动剪切刀的剪切运动，通过拉绳控制，剪动幅度大，采摘速度高，操作杆通过定位螺钉可以进行调节伸缩长度
采摘

[发明专利]一种穿戴式水果采摘装置-CN201810763077.2有效
发明人：李艳;巩骐瑞;赵蒙召;陶龙 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：采摘部包括采摘头主体、凸轮盒、剪切刀、剪切垫；剪切刀和剪切垫均与采摘头主体转动连接，剪切刀和剪切垫分别设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮；凸轮盒固定在采摘头主体上，其内设置有反凸轮、顶杆，反凸轮与剪切刀刚性连接，顶杆连接有控制线，控制线由设置在支撑部的剪切控制装置控制；操作剪切控制装置能够通过控制线牵拉顶杆以使其作用于反凸轮，并使反凸轮带动剪切刀转动，再通过第一齿轮和第二齿轮的传动，令剪切刀与剪切垫相向运动至闭合以切断果柄
一种穿戴水果采摘装置

[发明专利]一种花生收获机用花生果柄摘取装置-CN202010152474.3在审
发明人：杜凤永;杜清华;杜福根 -专利权人：河北永发鸿田农机制造有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A01F12/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种花生收获机用花生果柄摘取装置，属于花生收获机技术领域。包括花生果承接导向槽，在花生果承接导向槽的导向槽底壁设有花生果柄摘取机构：包括果柄托槽和至少一个摘果柄盘，摘果柄盘包括多个摘果柄锯和摘果柄锯固定轴，摘果柄锯为圆形锯齿刀片，摘果柄锯间隔固定在摘果柄锯固定轴上，花生果承接导向槽的导向槽底壁间隔设有一排摘果柄锯槽孔，一排摘果柄锯槽孔前后向平行设置，摘果柄锯固定轴横向设置在花生果承接导向槽的下方，摘果柄锯固定轴的左端和右端分别支撑在机的左侧和右侧，摘果柄盘的摘果柄锯上部嵌入相应位置的各摘果柄锯槽孔内各摘果柄锯的锯齿向旋转方向倾斜
一种花生收获果柄摘取装置

[实用新型]一种花生收获机用花生果柄摘取装置-CN202020268538.1有效
发明人：杜凤永;杜清华;杜福根 -专利权人：河北永发鸿田农机制造有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A01F12/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种花生收获机用花生果柄摘取装置，属于花生收获机技术领域。包括花生果承接导向槽，在花生果承接导向槽的导向槽底壁设有花生果柄摘取机构：包括果柄托槽和至少一个摘果柄盘，摘果柄盘包括多个摘果柄锯和摘果柄锯固定轴，摘果柄锯为圆形锯齿刀片，摘果柄锯间隔固定在摘果柄锯固定轴上，花生果承接导向槽的导向槽底壁间隔设有一排摘果柄锯槽孔，一排摘果柄锯槽孔前后向平行设置，摘果柄锯固定轴横向设置在花生果承接导向槽的下方，摘果柄锯固定轴的左端和右端分别支撑在机的左侧和右侧，摘果柄盘的摘果柄锯上部嵌入相应位置的各摘果柄锯槽孔内各摘果柄锯的锯齿向旋转方向倾斜
一种花生收获果柄摘取装置

[发明专利]一种基于高速相机的果柄弹性参数测试方法及系统-CN202310709317.1在审
发明人：周杰;许林云;章悦;张福豹;陈娟;张城;钱永明 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于高速相机的果柄弹性参数测试方法及系统，该方法包括：将果柄的两端夹持，并在果柄中选择两点作为标记点；基于果柄拉伸测试，获取果柄变形量与受力关系图；基于标记点的图片，获取标记点之间的果柄平均截面积；拟合获取果柄的应力‑应变曲线；分离弹性变形阶段的应力‑应变曲线，计算果柄的弹性模量。本申请通过高速相机记录果柄的变形过程，能够实时观测果柄的伸长量和拉力的变化，并进行数据拟合计算，从而得到准确的果柄弹性参数；同时在果柄上两个标记点之间的距离作为初始长度，避免了夹具滑移对结果产生的误差，从而更准确地测量果柄的变形。
一种基于高速相机果柄弹性参数测试方法系统

[发明专利]一种富硒梨汁-CN201710171741.X在审
发明人：步献彪;王朝向;朱朝龙 -专利权人：阜南椰枫食品有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： A23L2/04 文献下载
摘要：具体的，梨子保留果柄采收，将马铃薯淀粉、亚硒酸钠、白酒、2‑3%的海藻酸钠混合搅拌呈凝胶状，涂抹于果柄剪切口处，诱导无机硒转化成有机硒，将处理得到的梨子浸入质量浓度为0.15‑0.18%的六偏磷酸钠水溶液中微波处理
一种富硒梨汁

[实用新型]一种林果种植用手持式摘果装置-CN202220218745.5有效
发明人：闫凤景 -专利权人：闫凤景
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本实用新型属于果实采集技术领域，尤其为一种林果种植用手持式摘果装置，包括延伸杆，所述延伸杆顶部设有剪切采集组件，所述剪切采集组件下方设有驱动剪切组件，所述延伸杆外壁固定连接有收集网布，所述收集网布内部固定连接有用于对掉落果实进行减速的弹性收口布；收集网布承载剪切采集组件剪切掉落的果实，通过收集网布将采摘下的果实引导至地面上放置的果实盛放筐内，避免剪切采集组件剪切的果实直接掉落在地上，剪断果柄后的果实掉落进收集网布内，受重力影响果实在收集网布内下落过程中经过弹性收口布进行弹性缓冲减缓果实下落的惯性
一种种植用手持式摘果装置

[发明专利]果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法-CN201810183834.9有效
发明人：户岛亮;荒木秀和;川野肇 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，利用该果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，即使在从图像传感器侧观察时由于隐藏于果实等而无法对果柄进行识别的情况下，也能够对果柄的位置进行估计并能够进行稳定的收割动作果柄位置估计装置具备：图像获得部(102)，其获得果实的图像；以及估计部(104)，其基于由图像获得部(102)获得的图像中的果实的位置和果实间的距离，对与果实连结的果柄的位置进行估计。
果柄位置估计装置以及方法

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