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[发明专利]单目内窥镜三维图像的显示方法和系统-CN202210101874.0在审
发明人：郭毅军;陈竹;严崇源;唐豪;黄潇峰 -专利权人：重庆西山科技股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：一种单目内窥镜三维图像的显示方法和系统，所述显示方法包括：获取单目内窥镜图像，将单目内窥镜图像输入预先建立的单目内窥镜图像与视差图对应关系的模型中，得到对应的视差图，根据视差图和单目内窥镜图像获取虚拟视点图像，对虚拟视点图像和单目内窥镜图像进行图像融合，得到单目内窥镜三维图像。由此，本发明基于单目内窥镜图像达到单目内窥镜图像的三维显示功能，实现了单目内窥镜图像的三维显示。
内窥镜三维图像显示方法系统

[发明专利]单目图像深度估计方法及装置、设备、程序及存储介质-CN201810845040.4有效
发明人：甘宇康;许翔宇;孙文秀;林倞 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种单目图像深度估计方法及装置、设备、计算机程序及存储介质，其中，方法包括：基于深度估计神经网络，根据单目图像中各预设区域的绝对特征和各预设区域之间的相对特征，获取所述单目图像的全局特征；根据所述全局特征、所述单目图像中各预设区域的绝对特征和各预设区域之间的相对特征，获得所述单目图像的预测深度图。本发明实施例可以提高单目图像深度估计的准确度。
图像深度估计方法装置设备程序存储介质

[发明专利]单目深度模型的训练方法、训练装置和电子设备-CN201811106152.4有效
发明人：耿益锋;胡义涵;罗恒 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：公开了一种单目深度模型的训练方法、训练装置和电子设备。该方法包括：获取用于训练单目深度模型的多个双目图像；随机选择多个双目图像中的至少一单目图像；计算多个双目图像中除至少一单目图像之外的每一单目图像对应的第一视差图像以及第一视差图像对应的第一掩码图像；针对至少一单目图像中的每一单目图像，计算每一单目图像翻转后的视差图像并再翻转作为第二视差图像，以及计算第二视差图像对应的第二掩码图像；以及，通过屏蔽第一掩码图像遮挡的第一视差图像的区域的反向梯度，以及第二掩码图像遮挡的第二视差图像的区域的反向梯度来训练单目深度模型
深度模型训练方法装置电子设备

[发明专利]检测方法、系统、单目模组检测设备及存储介质-CN202010928270.4有效
发明人：朱建雄;李潇;张韦韪 -专利权人：深圳惠牛科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测方法、系统、单目模组检测设备及存储介质，所述方法包括：接收待检测的单目模组的显示内容，并选定所述显示内容中的特征点及获取所述选定特征点的位置信息；获取已检测的多个单目模组中相应特征点的位置信息；根据待检测的单目模组中选定的特征点的位置信息与已检测的多个单目模组中相应特征点的位置信息，计算获取待检测的单目模组中选定的单个特征点的横向视差、纵向视差以及两个特征点的旋转视差；判断待检测的单目模组中选定的单个特征点的横向视差本发明旨在为近眼显示设备的单目模组量产检测提供一种可行性方案，并提高单目模组的检测效率。
检测方法系统模组设备存储介质

[发明专利]基于单目相机的目标测距方法、装置及介质-CN202111617578.8在审
发明人：张成龙 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目相机的目标测距方法、装置及存储介质，该单目相机安装于路端或停车场端。该方法包括如下步骤：图像采集步骤，用于采集包含目标对象的图像；参数获取步骤，用于获取单目相机的参数，所述参数包括单目相机的安装高度、单目相机的姿态角及单目相机的内参；以及测距步骤，识别采集到的图像中的目标对象，并基于单目相机的安装高度、包含目标对象的图像、单目相机的姿态角及单目相机的内参对目标对象进行测距。
基于相机目标测距方法装置介质

[发明专利]基于单目VINS系统的优化方法、装置、存储介质及电子设备-CN201811642112.1在审
发明人：张科伟;苏钰;梁晓妮;孙永文;董印嵩;郭见雷 -专利权人：航天信息股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于单目VINS系统的优化方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：首先，对惯性导航传感器IMU的相关变量进行估计，并将该估计值作为单目VINS系统的初始值。然后，根据图优化求解方法，在运动跟踪线程中建立联合IMU运动模型，对单目VINS系统进行状态估计。这样，将IMU的相关变量引入到单目VINS系统中可以确定出尺度因子，此外，通过建立联合IMU运动模型，对单目VINS系统进行状态估计，可以提高了单目VINS系统的精确度和鲁棒性。
单目存储介质电子设备运动模型状态估计惯性导航传感器尺度因子优化求解运动跟踪鲁棒性线程优化联合引入

[发明专利]一种基于FPGA的单目航拍图像快速匹配系统-CN202310261268.X在审
发明人：谢鑫浩;孙方德;耿虎军;王港;常晓宇;张晓男;朱进 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及无人机航拍图像处理技术领域，公开了一种基于FPGA的单目航拍图像快速匹配系统，以FPGA作为处理平台，在单目航拍图像采集单元、系统控制单元、存储器、数据通讯单元和FPGA外围电路的协同下，在线处理无人机获取的单目航拍图像航拍图像处理单元内各模块之间采用AXI‑Stream总线协议进行数据交互，且各模块采用并行流水线架构，处理单目航拍图像，计算单目航拍图像的特征方向矩阵并截取特征方向模板，通过搜索当前帧单目航拍图像的特征方向模板在上一帧单目航拍图像的特征方向矩阵中匹配位置，完成单目航拍图像中相邻帧图像的匹配，本发明有效地提高无人机单目航拍图像匹配处理的并行度、数据吞吐量与运行效率，实现无人机单目航拍图像的快速匹配。
一种基于 fpga 航拍图像快速匹配系统

[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]一种基于单目视觉的虚拟人生成方法、装置-CN202110726704.7在审
发明人：徐枫;周玉枭 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请提出一种基于单目视觉的虚拟人生成方法：获取单目彩色图像；提取单目彩色图像的图像特征，并估计出人体躯干与四肢的姿态，完成对虚拟人物模型的躯干和肢体的重建；定位单目彩色图像中的手部位置信息，并截取单目彩色图像中的手部图像区域，提取手部图像区域的图像特征估计出手部旋转参数；定位单目彩色图像中的面部位置信息，并截取单目彩色图像中的面部图像区域，提取面部图像区域的图像特征估计出面部的形状参数与表情系数，生成人脸模型；利用手部旋转参数完成对手部的重建由此，本申请提出了一种通过单目彩色图像实时生成虚拟人体模型的方法。
一种基于目视虚拟人生成方装置

[实用新型]屈光度可调的AR显示设备-CN202021566137.0有效
发明人：贾西武;刘风雷 -专利权人：浙江水晶光电科技股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本申请提供一种屈光度可调的AR显示设备，包括：支架；第一单目模组和第二单目模组，均设置在所述支架上，分别用于为用户的不同眼睛提供AR图像信息；第一屈光度调节装置，设置在所述支架上，且与所述第一单目模组连接，用于调节所述第一单目模组中的第一图像源以实现对所述第一单目模组的屈光度调节；第二屈光度调节装置，设置在所述支架上，且与所述第二单目模组连接，用于调节所述第二单目模组中的第二图像源以实现对所述第二单目模组的屈光度调节
屈光度可调 ar 显示设备

[发明专利]使用先前帧进行骨骼跟踪-CN202080085808.8在审
发明人：阿维豪伊·阿苏利纳;伊塔马尔·贝格尔;贾勒·杜多维奇;马坦·祖海尔 -专利权人：斯纳普公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A63F13/213 文献下载
摘要：该程序和方法包括以下操作：接收包括对用户的身体的描绘的单目图像；基于单目图像检测身体的多个骨骼关节；访问包括在单目图像之前接收的多个单目图像的视频馈送；使用视频馈送过滤基于单目图像检测到的身体的多个骨骼关节；以及基于经过滤的身体的多个骨骼关节来确定由单目图像中描绘的身体表示的姿势。
使用先前进行骨骼跟踪

[发明专利]一种障碍物感知方法、装置以及电子设备-CN202110126742.9在审
发明人：黎明慧;廖毅雄;马福龙;刘明 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：该方法包括：获取单线雷达的点云图像以及单目相机图像；对单目相机图像进行目标检测，得到单目相机图像中的障碍物类型及预测框；将点云图像和单目相机图像进行同步处理；对点云图像中的点云进行聚类，得到标记框；将点云和标记框投入单目相机图像由于单目相机图像识别出的目标障碍物准确，则获得预测框，以及根据单线雷达的点云在单目相机图像中的像素坐标可准确的确定目标障碍物与设置单线雷达的车辆的距离。
一种障碍物感知方法装置以及电子设备

[发明专利]利用单目相机识别障碍物的方法、装置、设备及存储介质-CN201911077426.6在审
发明人：宁庆群;范锦昌;钱炜 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种利用单目相机识别障碍物的方法、装置、设备及存储介质，包括：通过单目相机获取环境图像；利用预设识别模型在环境图像中确定障碍物信息；根据单目相机的参数、障碍物信息，确定障碍物相对于车辆的位置。本公开提供的方法、装置、设备及存储介质，能够利用单目相机采集的图像在图像中识别障碍物，此后，再结合单目相机的参数确定障碍物相对于车辆的位置，从而使车辆感知周围环境。采用本公开提供的方案，能够基于单目相机采集的图像进行障碍物的识别与定位，从而降低数据处理量。
利用相机识别障碍物方法装置设备存储介质

[发明专利]单目摄像头测距方法及装置、存储介质、电子设备-CN202310113266.6在审
发明人：梅骁;刘明春;张智清;李春;谭福伦;聂石启;周洋 -专利权人：金龙联合汽车工业（苏州）有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种单目摄像头测距方法及装置、存储介质和电子设备。方法包括：利用单目摄像头获取目标图像，并将目标图像输入预设的目标检测模型；在目标检测模型中，确定目标图像中的目标物体、目标物体对应的目标框；根据目标框的二维坐标，确定目标物体在目标图像中的图像高度；根据单目摄像头的焦距、目标物体的实际高度以及图像高度，确定目标物体与单目摄像头之间的目标距离。本申请的方法解决了现有的单目摄像头测距方法复杂，硬件要求高的问题。
摄像头测距方法装置存储介质电子设备

[发明专利]深度信息生成方法、图像虚化方法和视频虚化方法-CN202210133979.4在审
发明人：郑子华 -专利权人：北京极感科技有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：该方法的实施例包括：获取单目图像，并确定单目图像对应的第一单目深度信息；基于预先确定的深度信息转换参数和第一单目深度信息，确定单目图像对应的第一双目深度信息；深度信息转换参数基于预先获取的双目图像对应的第二双目深度信息和双目图像中的第一图像对应的第二单目深度信息确定，单目图像与第一图像由位于相同位置的摄像头对相同位置的对焦对象采集得到。
深度信息生成方法图像视频

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