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[外观设计]下肢外骨骼机器人-CN202230021172.2有效
发明人：裘焱枫;张克勤;郏云涛;黄玉林;龙杜辉;邵良玉;包晓刚 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： 24-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢外骨骼机器人。2.本外观设计产品的用途：用于康复训练及辅助老年人进行助行的下肢外骨骼机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
下肢骨骼机器人

[外观设计]下肢外骨骼机器人-CN202330018099.8有效
发明人：裘焱枫;徐晓东;魏炳胜;黄勇;诸莹杰;胡宇清;张克勤 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 24-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢外骨骼机器人。2.本外观设计产品的用途：用于康复训练及辅助老年人进行助行的下肢外骨骼机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
下肢骨骼机器人

[发明专利]下肢外骨骼机器人-CN202011399567.2有效
发明人：杜小强;邢文松;孙雪岩;董慧;宋治瑾 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了下肢外骨骼机器人。现有外骨骼机器人的髋关节设计存在结构复杂又与人体结构耦合性不高等问题，膝关节设计也往往没有进行受力平衡校验。本发明根据人在行走时髋关节、踝关节的转动角度以及下肢肌肉的受力情况来对下肢外骨骼机器人各关节进行结构设计，使得本发明下肢外骨骼机器人更符合穿戴者所需的真实行走姿态，真正实现辅助行走的目的。
下肢骨骼机器人

[发明专利]下肢外骨骼机器人-CN202210282170.8有效
发明人：王卫群;侯增广;石伟国;焦雨泽 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。
下肢骨骼机器人

[外观设计]下肢外骨骼机器人-CN201930199755.2有效
发明人：李舟健;李东坡;徐辉任 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：下肢外骨骼机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于下肢外骨骼的康复或下肢的助行。3．本外观设计产品的设计要点：在于整体形状设计。
外观设计下肢外骨骼机器人下肢外骨骼整体形状省略助行下肢康复图片

[实用新型]下肢外骨骼机器人及康复机器人-CN201721139616.2有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该下肢外骨骼机器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后转动，踝关节外骨骼可以前后转动和左右转动；该康复机器人包括上述下肢外骨骼机器人和安装在支架上的上肢外骨骼机器人。踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感
外骨骼下肢外骨骼机器人踝关节外骨骼前后转动左右转动脚掌患者踝关节康复机器人下肢外骨骼小腿大腿医疗康复器械髋关节外骨骼上肢外骨骼从上至下康复机器康复训练踝关节枢接支架机器人扭转

[发明专利]下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法-CN201711397513.0在审
发明人：陈勇;李荣华;武力;张连东;张震宇;王选宇 -专利权人：大连厚德坤泰管理咨询有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法，具有如下步骤：S1、实时采集下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号；S2、根据采集的下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号判断是否进行运动模式的切换，若切换执行步骤S3、若不切换执行步骤S1；S3、判断地形，在原有步态的基础上，协调下肢外骨骼机器人的运动姿态；S4、根据下肢外骨骼机器人的正常运动模式，判断是否需要结束步态分析，若需要结束，下肢外骨骼机器人进行姿态复原本发明提高穿戴者与下肢外骨骼机器人在复杂地形的动作灵活性、运动稳定性和环境适应性，实现人机共融。
下肢外骨骼机器人复杂地形三维位姿协调控制运动信号运动姿态动作灵活性环境适应性运动稳定性步态分析实时采集运动模式正常运动步态穿戴复原地形采集返回回归协调

[发明专利]下肢外骨骼机器人控制系统、方法以及下肢外骨骼机器人-CN202210620209.2在审
发明人：吴极佶;轩亮;杨轩;林壮;洪文雄 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请提供了下肢外骨骼机器人控制系统、方法以及下肢外骨骼机器人，用于向为下肢外骨骼机器人引入一运动优化机制，以用户与下肢外骨骼机器人间的人机交互力作为输入量，进行模糊自适应阻抗控制，使得下肢外骨骼机器人具备外力顺应性及柔性系统在用户穿戴下肢外骨骼机器人并开始运动后，环境感知模块采集压力数据和姿态数据；控制模块以两者为输入量，进行模糊PID控制，并控制驱动模块调整下肢外骨骼机器人的运动状态；运动意图感知模块采集人机交互力；
下肢骨骼机器人控制系统方法以及

[发明专利]长续航且轻量化的智能外骨骼机器人-CN201810149859.7在审
发明人：龙亿;彭亚军;赵朝前;吴洪德 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，包括外骨骼结构，所述外骨骼结构包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接所述上肢结构和所述下肢结构的背部结构，所述外骨骼结构上设有电源接口；所述外骨骼机器人还包括电缆、蓄电池和用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅，所述蓄电池设在所述轮椅上，且所述蓄电池通过所述电缆与所述电源接口电连接。本发明提供的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，通过所述外骨骼机器人中轮椅与穿戴在人体上的外骨骼的巧妙结合，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。
外骨骼外骨骼机器人蓄电池续航轻量化轮椅电源接口固定人体上肢结构下肢结构智能电缆医疗机器人背部结构人本发明自动跟随上肢电连接人性化穿戴下肢

[实用新型]长续航且轻量化的智能外骨骼机器人-CN201820258535.2有效
发明人：龙亿;彭亚军;赵朝前;吴洪德 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，包括外骨骼结构，所述外骨骼结构包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接所述上肢结构和所述下肢结构的背部结构，所述外骨骼结构上设有电源接口；所述外骨骼机器人还包括电缆、蓄电池和用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅，所述蓄电池设在所述轮椅上，且所述蓄电池通过所述电缆与所述电源接口电连接。本实用新型提供的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，通过所述外骨骼机器人中轮椅与穿戴在人体上的外骨骼的巧妙结合，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。
外骨骼外骨骼机器人蓄电池续航轻量化轮椅电源接口固定人体上肢结构下肢结构智能电缆本实用新型医疗机器人背部结构自动跟随上肢电连接人性化穿戴下肢

[发明专利]基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法-CN202310596235.0在审
发明人：陈博;黄凡杰;孙哲;周袁;李志鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于下肢康复外骨骼机器人的控制方法，包括：以电机输出转矩作为系统控制输入信号，建立单腿下肢外骨骼动力学模型，并通过欧拉‑拉格朗日法将其转化为下肢外骨骼机器人二阶微分方程，完成系统建模；基于下肢康复外骨骼机器人模型设计一种非奇异终端滑模面；针对所建立的下肢康复外骨骼机器人动力学模型，基于所构造的非奇异终端滑模面，设计超扭曲滑模控制算法；此外需要完成下肢外骨骼机器人的初始化，通过信号输入设备确定外骨骼的动作模式；同时，将关节电机编码器采集到的信号输入至超扭曲终端滑模控制器，控制器将基于传感器返回的信息，并根据当前外骨骼关节角度和设定关节角度，计算出对期望步态轨迹具有良好跟踪效果的电机输出力矩。
基于扭曲终端下肢康复骨骼机器人控制方法

[发明专利]外骨骼机器人-CN201610199817.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼机器人。包括外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本发明的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。
骨骼机器人

[发明专利]一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统-CN201810798179.8有效
发明人：侯磊;周玉凯;王露;邱静;程洪;赵恩盛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统。包括下肢外骨骼机器人、宽平纹弹性带和主控盒，所述主控盒安装在宽平纹弹性带上侧；所述主控盒包括供电模块、重心采集模块和数据分析模块；所述重心采集模块和数据分析模块都集成在底板上，底板由各种微小元器件组成；所述宽平纹弹性带内部设置有震动器；所述下肢外骨骼机器人设置为两个，分别安装在宽平纹弹性带两侧。本防摔系统适应性强，可以适配所有的下肢外骨骼机器人，无论是助行外骨骼机器人还是助力外骨骼机器人，并且可以根据穿戴者的要求，添加多种功能，可扩张性强。
一种基于下肢骨骼机器人系统

[实用新型]外骨骼机器人-CN201620266672.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及外骨骼机器人。包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括：肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括：髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本实用新型的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。
骨骼机器人

[实用新型]一种肌电刺激康复训练服-CN202221964451.3有效
发明人：秦茵;刘小英;朱秀梅;吴基伟 -专利权人：中国人民解放军联勤保障部队第九〇〇医院
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61N1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肌电刺激康复训练服，包括：电刺激裤子和下肢外骨骼机器人；下肢外骨骼机器人可穿戴于人体下肢，电刺激裤子的内侧设置有多个刺激电极；下肢外骨骼机器人包括左肢、右肢和髋支撑部，髋支撑部为开口朝水平向的U形板，髋支撑部靠近人体的一侧设置有第一磁吸探针组件，电刺激裤子的背面设置有第二磁吸探针组件，刺激电极通过第二磁吸探针组件以及第一磁吸探针组件与肢外骨骼机器人可拆卸连接。下肢外骨骼机器人穿戴方便快捷；并且髋支撑部靠近人体的一侧设置有第一磁吸探针组件，刺激电极通过第二磁吸探针组件和第一磁吸探针组件可拆卸连接，提高电刺激裤子和下肢外骨骼机器人的连接效率。
一种刺激康复训练

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