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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]障碍物识别模型训练方法、障碍物识别方法、装置及系统-CN202110015842.4有效
发明人：丁鲁川 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种障碍物识别模型训练方法、障碍物识别方法、相关装置、系统及计算机可读存储介质。其中，该障碍物识别模型训练方法包括：获取至少一帧点云数据；对所述至少一帧点云数据进行处理，得到远场潜在障碍物对应的点云数据；所述远场潜在障碍物为预设范围外的障碍物；根据所述潜在障碍物对应的点云数据获取所述远场潜在障碍物的标记信息；获取所述远场潜在障碍物的跟踪信息，根据所述远场潜在障碍物的跟踪信息生成跟踪序列；根据所述远场潜在障碍物对应的跟踪序列提取跟踪特征；将所述标记信息及所述点云数据与所述跟踪特征作为样本数据，训练障碍物识别模型采用本申请实施例可以提升远场障碍物的检测效果。
障碍物识别模型训练方法装置系统

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211553455.7有效
发明人：张雄;李敏;蒋建辉;胡禹超;陶武康;申苗;王倩;艾永军 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：对预先检测到障碍物车辆进行轨迹预测以生成障碍物轨迹信息组，得到障碍物轨迹信息组集合；确定与障碍物轨迹信息组集合中每个障碍物轨迹信息组对应的障碍物行为概率熵，得到障碍物行为概率熵集合；对障碍物轨迹信息组集合中的各个障碍物轨迹信息进行筛选处理以生成筛选后障碍物轨迹信息组集合；对筛选后障碍物轨迹信息组集合包括的障碍物轨迹方程进行投影处理，以生成投影后障碍物轨迹区域坐标集；以当前车辆所在位置为初始位置进行轨迹规划
车辆控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]基于3D点云数据的障碍物识别方法和计算机设备-CN201911232353.3有效
发明人：张晓东;于治楼;王则陆 -专利权人：超越科技股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请设计一种基于3D点云数据的障碍物识别方法和计算机设备。所述方法包括：获取3D点云数据，并将所述3D点云数据映射到平面上得到栅格地图；利用栅格聚类法从所述栅格地图中得到障碍物中心区域，并根据所述障碍物中心区域获取障碍物参考点；利用所述障碍物参考点对所述栅格地图中的障碍物中心区域外的栅格单元中的点进行筛选，得到障碍物边缘区域；根据所述障碍物中心区域和所述障碍物边缘区域确定障碍物信息。采用本方法通过栅格聚类法获取障碍物的中心区域保证了实时性，此外通过对障碍物中心区域以外的区域进行逐点聚类，进而大幅减少欠分割和过分割现象，有效的提高了获得障碍物信息的精确度。
基于数据障碍物识别方法计算机设备

[发明专利]障碍物检测设备以及障碍物检测的方法-CN201810743060.0在审
发明人：杨冬笋 -专利权人： OPPO(重庆)智能科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测设备以及障碍物检测的方法，其中，障碍物检测设备包括：本体；设置在本体上的旋转装置；设置在旋转装置上的障碍物检测模块；设置在本体内的控制器，控制器分别与旋转装置、障碍物检测模块电连接本申请实施例的障碍物检测设备，通过设置一旋转装置，可以控制障碍物检测模块的检测方向，测量范围广；通过设置障碍物检测模块，能够准确地检测出障碍物的方向与距离，精度高。
障碍物检测模块障碍物检测设备旋转装置障碍物检测控制器检测方向电连接障碍物申请测量体内检测

[发明专利]障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置-CN202180044272.X在审
发明人：堀畑智 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：多个车辆在通过从地图服务器(2)通知为存在障碍物的障碍物登记地点附近时，将表示本车辆的举动的数据作为障碍物地点报告上传至地图服务器(2)。地图服务器(2)基于多个车辆的举动数据，确定障碍物的出现点，并作为障碍物地点登记于障碍物DB(251)。另外，地图服务器(2)基于在通过障碍物登记地点附近的车辆的举动中观察不到回避障碍物那样的行动的情况，判定为该障碍物消失。
障碍物信息管理装置方法车辆

[发明专利]扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质-CN202110296687.8有效
发明人：檀冲;王颖;李文治;孟庆业;张振奎;侯双 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待优化地图，并确定所述待优化地图中的障碍物区域；基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，其中，所述目标障碍物区域中像素的占据概率大于所述非障碍物区域中像素的占据概率；基于所述目标障碍物区域和所述非障碍物区域确定目标地图。
扫地机器人地图优化方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211058864.X在审
发明人：曲慧;孟俊峰;白丽莎;芦冰;陈晓愚;袁文建;许恒;王杨;佟宇琪;武浩远 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取与目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；确定障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于待使用障碍物的当前状态信息，确定待使用障碍物对应的识别结果；基于识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物；并基于目标车辆行驶至目标障碍物时的行驶时长控制目标车辆制动。解决了现有技术中通过对普通毫米波雷达采集的障碍物信息进行碰撞风险识别，导致障碍物识别准确性差的问题，实现提高障碍物识别的准确性，进而提高车辆制动的及时性和有效性，达到保证行车安全性的效果。
车辆制动方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种变电站巡检机器人自动避障方法-CN201610969779.7在审
发明人：王军华;代中余;张坤 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：采用激光雷达扫描巡检机器人周边障碍物信息，再通过红外温度传感器判断障碍物类别。如果障碍物为人或动物，巡检机器人向人示意离开或是驱散动物，此时不需要躲避障碍物。若障碍物依然在巡检机器人设定路线上，巡检机器人执行避障操作。按照“时间距离”，即巡检机器人到达障碍物所用时间，来划分障碍物优先级。按照设定行驶规则，巡检机器人靠右行驶。遇到障碍物后，巡检机器人从障碍物左侧顺时针沿障碍物运动，到达障碍物前方后结束避障操作。若从左侧无法绕过障碍物，巡检机器人则尝试从障碍物右侧逆时针方向绕过障碍物。
一种变电站巡检机器人自动方法

[发明专利]一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置-CN202010665213.1在审
发明人：晏芳;赖健明;陈盛军;陈敏;许扬 -专利权人：广州小鹏车联网科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置，所述方法包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。通过本发明实施例，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，从而可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，进而可以合理利用可跨越障碍物所在区域进行泊车，避免了由于对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限
一种基于车辆泊车空间确定方法装置

[发明专利]障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010424140.7在审
发明人：李卫兵;曾伟;张澄宇;钱严;祖春胜;杨帆;张飞;韦邦国;范贤根 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明属于毫米波雷达技术领域，公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在获取到障碍物信息时，根据所述障碍物信息计算与目标障碍物的当前距离；根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离；在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物；在所述预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达均扫描到障碍物时，识别目标障碍物为待规避障碍物，并对所述待规避障碍物进行规避本发明提升了毫米波雷达障碍物高度识别准确度，避免自动驾驶功能的自动制动、自适应巡航控制功能的误触发。
障碍物识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆、非易失性存储介质及处理器-CN202110574123.6在审
发明人：王红霞;何国华;黄惠萍;李宁;栾琳;肖春辉;赵红芳;李永业 -专利权人：银隆新能源股份有限公司;珠海广通汽车有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取目标区域的目标数据，其中，目标数据包括：激光雷达回波数据，图像数据；将目标数据输入障碍物识别模型，识别得到位于目标区域内的障碍物的障碍物信息，其中，基于障碍物样本数据训练神经网络模型得到障碍物识别模型，障碍物信息包括以下至少之一：障碍物的类型，障碍物的轮廓，障碍物的位姿，障碍物的运动参数；根据障碍物的障碍物信息，预测车辆行驶在目标区域时的行驶路径；控制车辆沿行驶路径在目标区域内行驶。
车辆控制方法装置非易失性存储介质处理器

[发明专利]控制装置-CN201980051236.9在审
发明人：浦边研太郎;恵木守 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：控制装置(10)的模型预测控制部(12)包含障碍物回避用控制部件，所述障碍物回避用控制部件是在存在应回避的多个实际障碍物时动作，且所述障碍物回避用控制部件根据由获取部(11)所获取的所述多个实际障碍物的位置，以位于所述多个实际障碍物之间的方式来决定虚拟障碍物的位置，使用标准成本与虚拟障碍物评估项的相加结果作为阶段成本，来进行模型预测控制，所述虚拟障碍物评估项是将至少以所述虚拟障碍物的位置与所述移动体的位置作为参数的规定的函数乘以虚拟障碍物用权重所得借助此结构，在通过模型预测控制来使移动体追随于目标轨道的情况下，能够较佳地避免与障碍物的碰撞。
控制装置

[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置-CN202110882862.1在审
发明人：惠育江;王军;王亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。
用于检测障碍物方法装置

[发明专利]一种障碍物显示方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202111180406.9在审
发明人：张洋;尹颖;张友焕;王雪莹 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物显示方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及车辆调试技术领域，所述障碍物显示方法包括：获取车辆的障碍物检测传感器所采集的图片数据和日志数据；将所述图片数据中每一帧图片与对应的所述日志数据相关联；显示所述图片数据，其中所述日志数据中的障碍物参数在对应相关联的每一帧图片上显示；所述障碍物参数包括：障碍物坐标信息、障碍物物理信息、障碍物身份标识信息、障碍物测距信息、障碍物测速信息以及障碍物加速度信息中的至少一项本发明的方案通过一次采集数据，实现多次显示，从而在障碍物融合算法离线调试时实现数据复现。
一种障碍物显示方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人地图中障碍物的标记方法及装置-CN202210287032.9在审
发明人：王逸星;谢濠键;王磊;张磊 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人地图中障碍物的标记方法及装置，涉及智能机器人技术领域，主要目的在于解决现有机器人地图中障碍物位置标记准确度较低的问题。包括：获取概率地图和高度地图，所述概率地图用于标识机器人作业环境中各位置存在障碍物的概率分布，所述高度地图用于标识所述机器人作业环境中各位置对应的障碍物高度分布；根据所述概率地图和所述高度地图进行数据分组，得到多个数据集合，每个所述数据集合标识一个障碍物的障碍物信息，而所述障碍物信息至少包含有障碍物位置信息和障碍物边缘信息；按照所述障碍物信息将障碍物标记在地图中。主要用于机器人地图中障碍物的标记。
机器人地图障碍物标记方法装置

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