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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310148902.9在审
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对上述当前时刻道路图像进行障碍物检测处理，以生成障碍物车体检测框边线方程组、障碍物图像检测顶点坐标组、障碍物相对角度值、障碍物检测标识和障碍物位置坐标；基于上述障碍物车体检测框边线方程组，生成检测框特征点坐标；基于上述障碍物特征点坐标、上述障碍物车体检测框边线方程组、上述障碍物图像检测顶点坐标组、上述障碍物相对角度值、上述障碍物检测标识和上述障碍物位置坐标，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的效率。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种轨道车辆的障碍物检测方法及系统-CN202110705447.9在审
发明人：常飞;程斌;徐恒威;王雪东 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道车辆的障碍物检测方法及系统，通过获取设置于轨道车辆上的障碍物检测装置检测得到的检测数据；针对每一所述障碍物检测装置检测得到的检测数据进行处理，确认指示存在障碍物的障碍物信息，若得到同类型的障碍物信息，对检测到同类型障碍物的障碍物检测装置进行差异值验证；并将差异值验证结果发送至列车控制和管理中心，使列车控制和管理中心基于所述差异值验证结果执行相应处理。在本方案中，对各个障碍物检测装置检测到的检测数据进行统一处理，并针对检测到同类型障碍物的障碍物检测装置对应的障碍物信息进行相互验证，实现精确且快速检测障碍物，以及对异常障碍物检测装置进行提示的目的。
一种轨道车辆障碍物检测方法系统

[发明专利]障碍物检测系统-CN202080057394.8在审
发明人：鹿野智久 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2020-10-06 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在障碍物检测系统中，当由障碍物的检测范围与作业车辆的行进方向对应的前障碍物传感器(86)或后障碍物传感器(87)检测出障碍物的情况下，控制单元(23)使障碍物的检测位置显示于显示部，并且执行与障碍物的检测位置相应的避免碰撞控制，另外，当由障碍物的检测范围与作业车辆的行进方向不对应的前障碍物传感器(86)或后障碍物传感器(87)检测出障碍物的情况下，控制单元(23)使障碍物的检测位置显示于显示部，而不执行与障碍物的检测位置相应的避免碰撞控制
障碍物检测系统

[发明专利]障碍物检测模块的精度检测方法和电子设备-CN202110503804.3有效
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物检测模块的精度检测方法和电子设备，涉及自动化技术领域，可以包括：获得测试场点云数据，基于测试场点云数据，提取测试场中障碍物的障碍物的轮廓；获得障碍物分类标准；将障碍物的轮廓与障碍物分类标准进行匹配，得到障碍物的类别信息；根据障碍物的轮廓中的点云数据，计算障碍物的状态信息和位置信息；将类别信息、状态信息和位置信息组成障碍物的信息真值；获得障碍物的包括位置信息、状态信息和/或类别信息的信息测量值；基于障碍物的信息真值和障碍物的信息测量值之间的差异，对障碍物检测模块进行精度检测。能够实现障碍物检测模块精度检测的自动化，提高对障碍物检测模块性能检测的精度。
障碍物检测模块精度方法电子设备

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202210308532.6有效
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对预获取的道路图像序列中的各个道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息序列集；基于障碍物检测信息序列中障碍物检测信息包括的检测关键点坐标序列，对障碍物检测信息序列中的各个障碍物检测信息进行筛选，得到筛选后障碍物检测信息序列；基于筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键点坐标序列，对各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处理，得到目标航向角序列；将目标航向角序列确定为障碍物信息该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物检测的方法及VR眼镜和存储介质-CN202210419714.0在审
发明人：刘丹 -专利权人：青岛虚拟现实研究院有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本公开涉及VR眼镜的障碍物检测方法及VR眼镜和存储介质。所述障碍物检测方法，应用于VR眼镜，包括：通过第一检测方式检测障碍物，确定所述障碍物的第一信息，所述障碍物的第一信息至少包括所述障碍物的温度；在所述障碍物的温度在预设温度区间内的情况下，通过第二检测方式检测所述障碍物，确定所述障碍物的靠近速度；根据所述障碍物的第一信息和所述障碍物的靠近速度，通知所述VR眼镜的佩戴者所述障碍物的情况。
障碍物检测方法 vr 眼镜存储介质

[发明专利]基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质-CN201911323243.8有效
发明人：卢士强;肖志鹏;刘永才 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质，通过获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；并根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。其解决了现有障碍物跟踪和识别广泛性差，测距不准确的技术问题。
基于双目相机障碍物跟踪方法装置系统存储介质

[发明专利]一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法-CN201711446592.X在审
发明人：吴光斯;林挺;杜映丹 -专利权人：信利光电股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法。该障碍物高度检测装置，包括：红外测距单元，用于通过红外线检测障碍物距离；图像获取单元，用于通过摄像头获取障碍物图像；高度计算单元，用于依据检测的障碍物距离和获取的障碍物图像，计算出障碍物高度。该障碍物检测装置可检测扫地机器人前方的障碍物高度，有助于后续对障碍物进行跨越。
障碍物高度检测装置扫地机器人障碍物距离障碍物图像跨越装置障碍物检测装置高度计算单元图像获取单元红外线检测摄像头红外测距可检测检测

[发明专利]障碍物检测设备以及障碍物检测的方法-CN201810743060.0在审
发明人：杨冬笋 -专利权人： OPPO(重庆)智能科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测设备以及障碍物检测的方法，其中，障碍物检测设备包括：本体；设置在本体上的旋转装置；设置在旋转装置上的障碍物检测模块；设置在本体内的控制器，控制器分别与旋转装置、障碍物检测模块电连接本申请实施例的障碍物检测设备，通过设置一旋转装置，可以控制障碍物检测模块的检测方向，测量范围广；通过设置障碍物检测模块，能够准确地检测出障碍物的方向与距离，精度高。
障碍物检测模块障碍物检测设备旋转装置障碍物检测控制器检测方向电连接障碍物申请测量体内检测

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011615468.3在审
发明人：陈海波;许皓 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及障碍物检测技术领域，提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：基于第一摄像头和第二摄像头分别采集的图像数据进行障碍物检测，得到目标区域内的视觉障碍物的类别信息以及参考坐标系下的视觉障碍物位置；基于雷达采集的雷达数据进行障碍物检测，得到目标区域内的雷达障碍物在参考坐标系下的雷达障碍物位置；基于视觉障碍物位置和雷达障碍物位置，对视觉障碍物和雷达障碍物进行融合，得到目标区域内障碍物的类别信息以及障碍物位置本申请综合了多种传感器的优势，能够实现更全面、更准确的障碍物检测，且该障碍物检测方法的适用范围也更广。
障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310148899.0在审
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；响应于确定障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；基于第一目标障碍物关键点坐标组和障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。该实施方式可以生成障碍物距离信息的效率。
障碍物距离信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]一种道路障碍物区域检测方法-CN202110461028.5有效
发明人：付志航;蔡卓骏;陶明渊;黄建强;华先胜;陈泽;金文蔚 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请提供一种道路障碍物区域检测方法，所述道路障碍物区域检测方法，包括：获得待检测道路的图像；根据所述待检测道路的图像和用于识别所述图像中的疑似障碍物区域的道路障碍物检测模型，获得所述图像中的疑似障碍物区域；按照预设的筛选机制筛选所述疑似障碍物区域，获得所述图像中的障碍物区域。该方法通过道路障碍物检测模型和预设的筛选机制，协同对城市道路进行检测，判断待检测道路中的障碍物，确保了道路障碍物检测的准确性，大大提高了道路障碍物检测效率。
一种道路障碍物区域检测方法

[发明专利]障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法-CN202080039882.6在审
发明人：江户俊介;石见宪一;宫下隼辅 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元
障碍物检出系统农用作业车辆程序存储介质方法

[发明专利]障碍物检测方法、障碍物检测模组及自移动设备-CN202110722199.9在审
发明人：袁健 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、障碍物检测模组及自移动设备。障碍物检测方法应用于障碍物检测模组，障碍物检测模组包括激光模组与至少两个摄像模组，方法包括：控制激光模组投射激光线，通过至少两个摄像模组获取目标图像，目标图像包括所述激光线对应的图像区域，根据目标图像确定每个摄像模组对应视角范围中与指定角度值对应的障碍物距离由于能够安装多个摄像模组，本申请可以增大障碍物检测模组的障碍物检测视角，有利于障碍物检测模组检测更大视角范围的空间，以便能够更加全面地检测障碍物。
障碍物检测方法模组移动设备

[发明专利]一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置-CN202211128083.3在审
发明人：罗衡荣;姜波;王苗苗 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置，其中，障碍物检测方法包括：获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，障碍物的历史状态值包括障碍物的位置信息、速度信息；基于障碍物的历史状态值，判断障碍物是否为静态障碍物；基于判断结果和障碍物的历史状态值，更新障碍物的当前状态值；基于障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。通过对障碍物进行分析判断，避免由于障碍物的轻微抖动造成误判，在改善静态障碍物感知效果的同时，大幅缩短后续无效车辆路径规划的次数，进一步提高生产效率。
一种障碍物检测方法车辆路径规划装置

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