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[发明专利]一种混凝土泵车防侧翻控制系统及方法-CN201410677890.X在审
发明人：杨溢;涂泽 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土泵车防侧翻控制系统及方法，其包括：支腿重心获取装置、臂架重心获取装置和控制器，其中：支腿重心获取装置设置在支腿，用于获取支腿重心位置信息；臂架重心获取装置设置在臂架，用于获取臂架重心位置信息；控制器与支腿重心获取装置和臂架重心获取装置连接，用于接收支腿重心位置信息和臂架重心位置信息，获得混凝土泵车的整车重心位置信息，依据该整车重心位置信息控制臂架的作业姿态。
一种混凝土泵车防侧翻控制系统方法

[发明专利]一种飞机纵向重心调配控制方法-CN202110044582.3有效
发明人：魏德宝;李俊玉;乔立岩;闫宏亮;徐敦;杨春霞;彭喜元 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司民用飞机试飞中心
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机纵向重心调配控制方法，属于飞机试飞测试中的重心调配控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：步骤一、设定好可以启动调节的力矩量阈值及当前重心与目标重心偏差阈值；步骤二、计算要达到目的重心所需改变力矩量，并判断所述力矩量是否大于可以启动调节的力矩量阈值，进而控制电动球阀的开度，完成重心的调配。本发明采用FPGA实现液位信息采集及液位调节控制、电动球阀的开度调配以及控制方法，基于力矩量利用前馈和PID结合的算法控制电动球阀的开度，调动全部水箱参与重心调配，并采用预关闭方式提高重心调配控制方法的精度
一种飞机纵向重心调配控制方法

[发明专利]重心控制系统以及包括该重心控制系统的车辆-CN201810117938.X在审
发明人：于子良;李小满;杨修伟;任坤华 -专利权人：中车工业研究院有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明涉及交通设备技术领域，具体涉及一种重心控制系统以及包括该重心控制系统的车辆，其包括安装在车辆主体上的测力轮对、用于测量车辆的角速度的角速度测量单元、重心控制单元以及重心调整单元，重心调整单元包括配重块以及与配重块连接用于调整配重块位置的配重块调整机构，测力轮对用于实时获取车辆的轮对垂向力，重心控制单元从测力轮对获取车辆的轮对垂向力，并从角速度测量单元获取车辆的角速度，并根据所获得的数据计算出车辆的重心位置；并通过控制配重块调整机构调整配重块的位置，以将重心位置调整至安全区域。该车辆及其重心控制系统能够实现重心的自我调整，确保车辆运行安全，避免出现车辆倾倒或侧翻的情况，提高其自身的安全性。
重心控制配重块测力轮重心调整单元调整配重块角速度测量调整机构垂向力重心位置调整安全区域测量车辆车辆运行车辆主体单元获取交通设备实时获取数据计算重心位置侧翻倾倒重心安全

[发明专利]一种大型无人机重心控制方法、电子设备及存储介质-CN202210878023.7在审
发明人：罗友;文旭 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B64C17/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型无人机重心控制方法，包括：获取无人机空机重量及空机重心，确定目标重心位置，并根据气动焦点重心允许范围；飞管计算机结合燃油箱位置及油量计算飞机实时重心；根据飞机实时重心与目标重心位置的差值，确定飞机实时重心是否重心允许范围内，若不在，则根据目标重心位置按照最小出舵量计算出燃油输送路线指令，下发给燃油计算机；燃油计算机控制输油泵的上下电操作调整无人机重心至目标重心位置。本发明能够实现大型无人机的重心控制，保证燃油消耗过程中，燃油重心的稳定性；间歇性的开启输油泵，可减轻油泵负荷，减轻机上输油系统负担；彻底解决现有大部分无人机安装配重块的配平方案。
一种大型无人机重心控制方法电子设备存储介质

[发明专利]自动化船舶重量重心测量系统-CN202210746536.2在审
发明人：徐昊南;贺懿丽;朱江波;陈韬颖;王宏伟 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明的自动化船舶重量重心测量系统包括重量重心测量系统控制台、船舶姿态采集系统和油液调驳系统；所述船舶姿态采集系统和所述油液调驳系统均与所述重量重心测量系统控制台连接；所述船舶姿态采集系统包含吃水传感器和船舶倾斜测量仪；所述油液调驳系统包含液位传感器；所述重量重心测量系统控制台采集吃水传感器、船舶倾斜测量仪及液位传感器的测量数据，计算空船重量重心、液体舱重量重心、可变装载重量重心、出航校准重量重心河航行中累计偏差重量重心，并根据上述五个重量重心获取全船重量重心。
自动化船舶重量重心测量系统

[发明专利]一种自行车辅助平衡装置-CN202211159393.1在审
发明人：于海波;门玉琢;姚雪萍;冀秉魁;李明达;李世武;阚有波;蔡晓龙;金鑫;王隶梓;姚德宇 -专利权人：长春工程学院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B62J27/00 文献下载
摘要：一种自行车辅助平衡装置，置于自行车后座上方，包括：重心单元，可拆地置于后座上侧；在车体竖直状态下，重心单元的重心与车身的重心均位于车身中线上；在车体倾斜状态下，重心单元的重心位于车身中线和竖直垂面之间或位于远离倾斜方向的另一侧；驱动单元，罩设于重心单元的上侧并与重心单元的两端始终保持滑动地抵接；同时还与重心单元保持磁性连接以控制重心单元的重心的移动；以及控制单元，用于获取车体的倾斜信息，并控制驱动单元与重心单元之间的磁性力方向和大小；它可以实现在自行车在倾斜状态下调整整车重心向远离倾斜方向移动，辅助初学者保持平衡。
一种自行车辅助平衡装置

[发明专利]一种起吊梁控制系统-CN202211384602.2在审
发明人：王继魁;宋允晓;江霞;韩雪峰;徐孝飞;殷庆龙;潘凯 -专利权人：尤洛卡（山东）矿业科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种起吊梁控制系统，包括起吊梁控制器、遥控器、升降控制电磁阀组、重心调节电磁阀组、与起吊梁控制器通讯连接的倾角传感器，遥控器与起吊梁控制器通讯连接，起吊梁控制器还与升降控制电磁阀组、重心调节电磁阀组通讯连接，重心调节电磁阀组的另一端连接有重心调节装置，倾角传感器用于将监测到的起吊梁在单轨吊机车牵引下沿轨道运行时十字梁的倾斜情况传输至起吊梁控制器，起吊梁控制器用于得到重心调节策略并传输至重心调节电磁阀组，重心调节电磁阀组用于对起吊梁的重心进行调节上述起吊梁控制系统能够有效保证起吊梁操作人员的安全，还能够自动调节重心，减小起吊梁通过弯道时所需巷道的宽度，改善起吊梁的弯道通过性能。
一种起吊控制系统

[发明专利]一种重心偏移偏航单桨直升机-CN201610498533.6在审
发明人：徐晨光 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种重心偏移偏航单桨直升机，包括中央控制单元、升力单元、通信单元和重心控制单元，所述的中央控制单元为单片机构成的控制系统，能够升降重心控制单元的配重块从而转移重心，控制方向；所述的升力单元为直升机提供大功率的升力；所述的通信单元包括WiFi通信模块，可以直接和用户移动设备相连接；所述的重心控制单元包括三个设有配重块的重心控制器。本发明通过改变重心使之偏移桨轴，使升力矢量产生偏移，其与重力产生的合力将成为偏移偏航矢量，解决了单桨直升机在无辅助机的情况下的偏移偏航问题。
一种重心偏移偏航直升机

[实用新型]一种重心偏移偏航单桨直升机-CN201620672070.6有效
发明人：徐晨光 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重心偏移偏航单桨直升机，包括中央控制单元、升力单元、通信单元和重心控制单元，所述的中央控制单元为单片机构成的控制系统，能够升降重心控制单元的配重块从而转移重心，控制方向；所述的升力单元为直升机提供大功率的升力；所述的通信单元包括WiFi通信模块，可以直接和用户移动设备相连接；所述的重心控制单元包括三个设有配重块的重心控制器。本实用新型通过改变重心使之偏移桨轴，使升力矢量产生偏移，其与重力产生的合力将成为偏移偏航矢量，解决了单桨直升机在无辅助机的情况下的偏移偏航问题。
一种重心偏移偏航直升机

[发明专利]一种高安全的主动重心控制系统及方法-CN202011611972.6有效
发明人：杨俊;吴佳驹;张新慧;张曦文;张超 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明属于航空机载系统设计领域，公开了一种高安全的主动重心控制系统及方法，包括：重心监控通道、正常控制通道；重心监控通道设置在航电综合处理机内，正常控制通道设置在飞控计算机内；正常控制通道包含：目标重心解算单元、实时重心解算单元、燃油调节指令解算单元、燃油管理与测量单元；重心监控通道的输出端与目标重心解算单元的输入端连接，目标重心解算单元的的输出端、实时重心解算单元的输出端分别与燃油调节指令解算单元的输入端连接，燃油调节指令解算单元的的输出端与燃油管理与测量单元的输入端连接；燃油管理与测量单元的控制端与外部燃油转输泵和阀的控制端连接，燃油管理与测量单元的测量端与外部燃油的油箱传感器连接。
一种安全主动重心控制系统方法

[发明专利]一种基于强化学习的双足机器人重心控制方法与仿真系统-CN202011584724.7有效
发明人：张帆 -专利权人：武汉远图信息科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于强化学习的双足机器人重心控制方法及系统、设备、存储介质，所述方法包括：机器人三维组件构建步骤，基于基本立方体组件构建机器人三维模型，并设定各部分的自由度；机器人重力系统构建步骤，标定基本立方体组件的参数及初始状态下机器人重心，构建机器人重力系统；机器人惯量系统构建步骤，构建基于腿部各关节的转动惯量模型；机器人重心控制步骤，构建双足机器人的重心及稳态行走的重心控制策略，进行重心控制相关参数标定和设置；机器人模拟仿真步骤，基于强化学习框架实现双足机器人的重心及稳态行走控制仿真本发明可实现机器人高效、即时的重心控制，适应多变的路面环境。
一种基于强化学习机器人重心控制方法仿真系统

[发明专利]一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质-CN202110472414.4有效
发明人：王泽锋;梁欣婷;罗爱顺 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质，其中挖掘机防倾翻控制方法包括：获取挖掘机的当前重心位置；判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理由于重心相对于倾角可以更加准确的反映挖掘机是否倾翻，所以可以更加准确的挖掘机的防倾翻进行控制。
一种挖掘机及其防倾翻控制方法装置存储介质

[发明专利]一种泵车的防倾覆安全控制方法、装置及系统-CN202110822204.3有效
发明人：万林林;叶国徽;曹希龙;周菊;张浩;马传杰 -专利权人：徐州徐工施维英机械有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种泵车的防倾覆安全控制方法、装置及系统，属于工程机械控制技术领域，方法包括：获取泵车各支腿的开度、各支腿末端点至回转中心的距离和各支腿重心至回转中心的距离，计算各支腿的末端点坐标及支腿重心坐标；确定泵车作业的安全区域；获取各臂节的运动角度和各臂节重心至回转中心的距离，计算臂架重心坐标；获取底盘重心坐标，根据底盘重心坐标、支腿重心坐标和臂架重心坐标计算泵车重心坐标；确定安全系数、绝对安全区域和临界安全区域；判断泵车重心所在的区域，若在临界安全区域，按照限制模式控制规则控制臂架作业；其中装置和系统配套适应前述方法。本发明能根据泵车实时工作状态控制臂节动作，保证泵车始终在安全区域工作。
一种倾覆安全控制方法装置系统

[发明专利]一种基于重心调节的水下机器人及其控制方法-CN202210593347.6有效
发明人：许明;苏礼荣 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重心调节的水下机器人及其控制方法。该水下机器人包括重心姿态控制模块和推进器。所述的重心姿态控制模块上设置有沿周向依次排列的n个腔室；重心姿态控制模块上安装有重心调节驱动器。重心调节驱动器采用可逆氢燃料电池。各个腔室内均设置有弹性隔膜，将壳体分隔成相互独立的反应腔和排水腔。排水腔与外界环境通过排水口连通。重心调节驱动器与各个腔室之间均通过管道连接，并通过通断阀控制通断。本发明采用可逆氢燃料电池进行电解以产生氢气和氧气，并进行反向电解消耗气体，改变水下机器人不同位置的腔室的重力，从而达到任意调节水下机器人重心位置的作用，进而实现水下机器人的翻转控制和沉浮控制。
一种基于重心调节水下机器人及其控制方法

[实用新型]一种舞蹈机器人用重心调节底盘-CN202320529046.7有效
发明人：刘诣;张剑波;李兆庭;孙逸寒;邱成帅;施方舟;高洁 -专利权人：河北政法职业学院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舞蹈机器人用重心调节底盘，包括盘体、控制器以及安装在所述盘体内的重心调节机构；所述重心调节机构包括驱动组件、转盘以及多个呈圆周阵列分布在所述转盘上的重心调节组件，所述转盘转动安装在所述盘体上，所述转盘与驱动组件传动连接，所述驱动组件驱动所述转盘转动；所述驱动组件和重心调节组件均与所述控制器电信号连接。将舞蹈机器人安装在盘体上，当舞蹈机器人在做舞蹈动作的过程中重心出现偏移时，控制器根据舞蹈机器人的姿态信息计算生成控制指令，控制驱动组件和重心调节组件运动，将整个舞蹈机器人的重心调节到合适位置，使舞蹈机器人保持平衡
一种舞蹈机器人重心调节底盘

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