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[实用新型]柏苓采摘器-CN202021770027.6有效
发明人：王建明 -专利权人：王建明
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柏苓采摘器，其由采摘头和手柄组成,采摘头上部呈空腔状,空腔前侧依次设置有一排竖状采摘齿,采摘头下部盛果仓,盛果仓底部连接手柄顶端。本实用新型使用时,将柏苓采摘器的采摘头空腔前侧的竖状采摘齿从结挂在柏树枝梢外围的柏苓后部的柏树枝桠间向上穿过,向上推动采摘头，由于采摘齿间距微小于柏苓果直径，向上推力作用下，柏树枝梢通过采摘齿间，柏苓果被捋采掉落采摘头下部的盛果仓，如是操作，盛果仓基本采满后，放下采摘头，从采摘头上部进果口倒出柏苓果即可。
采摘

[实用新型]一种水果采摘器-CN202121342150.2有效
发明人：刘磊;张仲;周伟 -专利权人：海南有余地农业科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果采摘器，涉及水果采摘器械领域，针对对于生长在高大树木上的水果，果农需要借助梯架才能采摘到高处的水果，存在采摘水果效率低、伤到果树和水果以及自身安全隐患的问题，现提出如下方案，其包括采摘套筒、采摘杆和固定筒，所述采摘套筒内壁滑动安装有采摘杆，所述采摘杆远离采摘套筒的一端固定安装有固定筒，所述采摘套筒内部沿其长度方向设置有钢丝线，所述采摘套筒侧壁滑动安装有按钮，所述钢丝线和按钮之间设置有按压机构本实用新型结构新颖，该装置不仅实现了对水果进行快速采摘的效果，提高效率，而且达到了改变采摘器使用高度的目的，提高适用范围，适宜推广。
一种水果采摘

[实用新型]一种伸展锯切式核桃空中采摘装置-CN202121246924.1有效
发明人：徐道春;王麒臻;黄靖茹;余子豪 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及林果采摘技术领域，公开了一种伸展锯切式核桃空中采摘装置，包括无人机载体、设置在所述无人机载体上的采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有锯切采摘头并能够带动锯切采摘头进行伸展；所述无人机载体下方设置有摄像头，用于采集待采摘核桃位置的视觉图像，并将所述视觉图像实时传输给遥控器；根据所述视觉图像判断采摘位置操作遥控器，控制所述采摘机械臂带动所述锯切采摘头进行采摘作业。本新型通过无人机载体和采摘机械臂能够实现对高空核桃进行采摘，大大减轻了人员的工作强度，降低了人员采摘高空核桃的难度。
一种伸展锯切式核桃空中采摘装置

[实用新型]一种用于果实采摘的半自动设备-CN202223465034.7有效
发明人：廖炜;曾斌;邓素枫;杨水芝;林文力;曹胜;龚碧涯;阳秋波;廖剑 -专利权人：湖南省园艺研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于果实采摘的半自动设备，包括采摘设备本体、连接杆和夹持爪。本实用新型通过设置按动开关启动连接移动组件，使连接移动组件启动配合连接裁切组件对果实的根茎进行裁切采摘，解决了现有的采摘设备在对果实进行采摘时，由于采摘设备仅通过对果实进行夹紧，再通过使用者使用采摘设备进行拉扯，将果实从果树上进行采摘，但在实际的采摘过程中，虽然需要采摘的果实已经成熟，但果实与果树之间的连接枝干大多还是较为紧密，而果实一旦受损就会加快腐烂的速度，导致果实出现变质无法食用的情况，因此采摘设备在对果实进行采摘时较为不便，降低了采摘设备使用便捷性问题，达到了切割采摘的效果。
一种用于果实采摘半自动设备

[实用新型]一种小颗粒果实采摘器-CN202222754041.2有效
发明人：贾万鹏;刘兴娥;郑义存 -专利权人：庆阳华秀工程技术有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种小颗粒果实采摘器，包括采摘爪和手柄、收集盒，所述采摘爪呈半圆球型，包括开口处设置的盖与盖对应的采摘口及采摘口铰接活动固定的半圆收集盒，所述收集盒与采摘口还设置卡锁或卡扣，以固定收集盒释放所收集的果实，本实用新型以采摘小颗粒的果实为主的手动工具,以采摘爪和手柄、收集盒三个主要部件为主,通过采摘爪的工作将果实采摘下,并收入收集盒达到一定量再转移其他收集工具,手柄是把持采摘采摘爪,可以根据需要延迟,采摘较高或较远的果实,整体结构简单,实用性强,快捷方便,采摘速度快,准确率也高。
一种颗粒果实采摘

[实用新型]一种便携式果实采摘器-CN202121967286.2有效
发明人：杜杰;路晓倩;马蓓蓓;郭晓 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式果实采摘器，包括采摘驱动筒，采摘驱动筒的上端连接有采摘夹，采摘驱动筒的下端连接有缓冲筒，缓冲筒的底部连接有盛放袋，采摘驱动筒与缓冲筒的连接处设有伸缩调节机构。本实用新型解决了果实采摘过程中存在高度过高、采摘位置不理想导致的采摘困难的问题。
一种便携式果实采摘

[发明专利]一种果实采摘机器人-CN202110805774.1在审
发明人：曹中华;崔晋波;冯伟;湛小梅;李亚丽;李平;张先锋;王圆明;周玉华;潘良 -专利权人：重庆市农业科学院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种果实采摘机器人，涉及果实采摘技术领域，包括行走底盘、采摘活动臂和采摘终端执行器，行走底盘包括底盘主体、设置在底盘主体两侧的驱动悬架、设置在驱动悬架上的行走履带和设置在底盘主体上的驱动组件，底盘主体的前端设置有安装台，采摘活动臂的一端与安装台活动连接，另一端设置有采摘终端执行器。通过上述结构，在实际采摘时，利用驱动组件带动行走履带动作，进而实现行走底盘的自由运动，运动至果树下方时，采摘活动臂带动采摘终端执行器相对安装台运动，并将采摘终端执行器送至果实处，利用采摘终端执行器实现对果实的剪切采摘相较于现有技术，本发明提供的果实采摘机器人，能够实现果实的自动采摘，采摘效率高。
一种果实采摘机器人

[发明专利]一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置-CN202111407141.1在审
发明人：刘涛;朱志宇;陈伟;宦震 -专利权人：镇江大全现代农业发展有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本申请涉及采摘机器人技术领域，公开了一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置。在该方法中，首先确定采摘目标位置和障碍物位置；然后根据采摘机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据采摘机械臂模型确定采摘机械臂末端的位姿信息；最后根据采摘机械臂初始位置、采摘目标位置、障碍物位置、三维障碍物碰撞检测模型和采摘机械臂末端的位姿信息，利用AtBi‑RRT算法对采摘路径进行规划，确定无碰撞路径，并控制采摘机械臂运动至采摘目标位置。本申请可以有效避免采摘机器人的采摘机械臂和末端执行器与树枝等障碍物发生碰撞，大大提高水果采摘效率。
一种适用于采摘机器人碰撞运动规划方法装置

[发明专利]一种蘑菇往复推动无损采摘方式及其路径规划方法-CN202210630037.7在审
发明人：俞涛;梅啸寒;蔡红霞;杨淑珍 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种蘑菇往复推动无损采摘方式及其路径规划方法，包括如下步骤：A.设计蘑菇与培养基分离的往复推动采摘方式；B.成熟蘑菇无损采摘最优推动方向的确定方法；C.考虑无损采摘推动方向及最优路径的双目标优化成熟蘑菇采摘路径规划算法本发明方法对蘑菇采摘路径问题进行了优化。本发明实现了对蘑菇往复推动采摘与最优路径结合后的多目标问题的优化，通过无损采摘方向的确定和采摘路径规划，很好的避免采摘蘑菇时对当前待采摘蘑菇及其周围蘑菇的损伤，从而有效提高了蘑菇无损采摘的成功率，并提高了采摘效率本发明不仅限于蘑菇、草菇等食用菌的采摘，还适用于其它类圆球丛生类果实的有向采摘及其轨迹规划。
一种蘑菇往复推动无损采摘方式及其路径规划方法

[发明专利]一种可判别采摘状态的智能蘑菇采摘末端执行器-CN202210695143.3在审
发明人：杨淑珍;张景敏;陈浩 -专利权人：上海第二工业大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种可判别采摘状态的智能蘑菇采摘末端执行器；其包括采摘执行机构、扭矩传感器、角度传感器和压力传感器等结构。本发明通过对生长姿态各异蘑菇及采摘力难度不同蘑菇进行采摘策略研究，设计了旋转功能和推动功能结合的结构，可适应不同生长倾斜角度的蘑菇采摘；并提供了旋转采摘方式、推动采摘等多种采摘方式，可实现对蘑菇的分类采摘；进一步地，提出一种采摘状态智能判别方法可实现对旋转及推动采摘状态的监测和判别。本发明可有效的提升蘑菇采摘末端执行器的智能化水平并提高无损采摘成功率。本发明同样适用于褐菇、草菇等具有类似培育方式的食用菌的采摘。
一种判别采摘状态智能蘑菇末端执行

[发明专利]核桃采摘装置及控制方法-CN202310275355.0在审
发明人：贾娜;张航宇;刘九庆;黎广球 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械设备技术领域，具体公开了一种核桃采摘装置及控制方法，包括：采摘组件，包括采摘头和收集件，采摘头用于将核桃与核桃树分离，收集件至少用于收集分离后的核桃，驱动组件，分别与采摘头和收集件以可拆卸的方式连接，驱动组件，至少用于驱动采摘头执行采摘动作，驱动组件连接在可伸缩件的自由端上，手持组件连接在可伸缩件的固定端上；控制装置，用于在获取的第一距离达到第一距离阈值时，使第一电机以设定的转速启动。采摘人员通过握持在手持组件上，使得采摘装置被携带至待采摘位置，调节可伸缩件使得采摘组件到达核桃的位置，并利用驱动组件对采摘组件进行驱动，使得采摘组件对核桃采摘，以适应非规范种植地区核桃的采摘。
核桃采摘装置控制方法

[发明专利]一种苹果自动采摘装置-CN202211732052.9在审
发明人：马梦强;刘敬;许辉;王松建;吕文正 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种苹果自动采摘装置，包括：采摘框架；升降装置，所述升降装置安装在所述采摘框架上，且设有若干个；左右移动装置，所述左右移动装置安装在所述升降装置上，且每个升降装置上均设有若干个所述左右移动装置；采摘机械手，所述采摘机械手安装在所述左右移动装置，用于采摘苹果；采摘输送装置，所述采摘输送装置安装在所述采摘框架上，且与所述采摘机械手相对设置，用于输送所述采摘机械手采集的苹果；其中，所述升降装置和所述左右移动装置用于驱动所述采摘机械手与苹果相对设置本发明提供的一种苹果自动采摘装置能够实现苹果的自动化采摘，无需人工干预，极大的提高了采摘的效率，并且操作简单，降低了劳动强度。
一种苹果自动采摘装置

[发明专利]一种坚果采摘机械手-CN201510705479.3有效
发明人：肖英奎;刘秋雨;李永强;谢龙;付英达;张强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。
一种坚果采摘机械手

[发明专利]一种振幅和仰角可调的林果采摘设备-CN201610213578.4有效
发明人：金征;何海龙;陈东;张伟;张前卫 -专利权人：国家林业局北京林业机械研究所
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明提供一种振幅和仰角可调的林果采摘设备，包括动力装置和工作头，该动力装置连接的输出轴输出旋转运动并连接所述工作头，工作头包括采摘头和采摘手，采摘头包括一机架，其上设有两根转轴，其一连接动力装置，另一连接采摘手，两转轴通过一双联式万向节连接，所述采摘头输出轴连接采摘手，该采摘头输出轴可绕机架旋转一设定的角度，且可定位地设置，构成采摘手俯仰角度调节装置；采摘手包括一梳齿状采摘件、一支点架和一振幅调节装置，使得所述支点架在所述采摘杆上的位置可调，以便调节采摘杆的振幅。本采摘设备振幅和仰角可调，能够方便、高效的采摘林果，且能够在大众用户中普遍推广。
一种振幅仰角可调采摘设备

[发明专利]一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统-CN201910457596.0有效
发明人：魏舒怡;刘士进;张秀霞;郭丽新;张海生;马翼飞;张宁楠 -专利权人：北方民族大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统，通过在枸杞植株上附着采摘辅助网，使枸杞植株杆穿过采摘辅助网网孔，在采摘辅助网下端设置接收装置，利用震荡装置带动采摘辅助网震荡，通过采摘辅助网向枸杞枝条传递振动，迫使枸杞掉落，通过接收器接收掉落的枸杞，从而完成枸杞采摘，本发明通过使得枸杞植株附着在采摘辅助网上，使辅助网振动的力均匀的传递到每个枝条上，然后利用震荡装置对采摘辅助网震荡，采摘辅助网与枸杞植株的附着缠绕，将震荡器的震动作用通过采摘辅助网传递至枸杞植株上，避免了震荡力直接与枸杞植株接触，避免了枸杞被破坏，同时能够通过采摘辅助网实现大面积同时震荡采摘，提高采摘效率，结构简单，对枸杞植株破坏小。
一种振动枸杞采摘方法系统