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[发明专利]信息处理方法、装置及电子设备-CN201910203764.3有效
发明人：曹越;贾雪涛;郭晶 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种信息处理方法、装置及电子设备，通过陀螺仪和加速度计获得感应参数，根据获得的感应参数确定电子设备在外力的作用下进行空间运动的过程并且在该空间运动的过程遇到障碍物停止上述空间运动时，确定控制指令也就是说，基于本申请公开的方案，用户只要控制电子设备向障碍物的方向进行上述空间运动，并在遇到障碍物后停止空间运动即可确定控制指令以执行预定功能，从而简化了用户操作。
信息处理方法装置电子设备

[发明专利]一种具有矩形工作空间的SCARA运动并联机构-CN201710820333.2在审
发明人：吴广磊 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有矩形工作空间的SCARA运动并联机构，涉及并联机器人领域。SCARA运动并联机构包括固定平台、电机减速器组合、运动平台、子平台和运动支链；运动支链包括回转副、驱动臂、平面柔性弹簧和平行四边形结构；第二、第四支链之间由第一子平台连接，并与运动平台通过转动副连接，第一、第三支链之间由第二子平台连接，并与运动平台通过螺旋副连接；该空间并联机构通过四个主动回转副输入运动，使两个子平台之间在空间内移动并产生沿竖直方向的相对运动，从而SCARA运动并联机构实现空间内的三维移动和竖直方向的转动该并联机构为非轴对称结构，减小占地面积，能产生相对狭长的工作空间，更贴合拾取机器人末端执行器的分布区域。
一种具有矩形工作空间 scara 运动并联机构

[发明专利]一种脑电溯源的运动想象脑机接口训练方法与系统-CN202310083118.4有效
发明人：王英杰 -专利权人：北京融域智胜科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑电溯源的运动想象脑机接口训练方法与系统，包括获取多通道脑电信号，通过预设的深度神经网络溯源模型根据多通道脑电信号进行实时溯源分析，得到大脑皮层的执行运动想象时的第一源空间信号和无运动想象时的第二源空间信号，对执行运动想象时的第一源空间信号和无运动想象时的第二源空间信号进行双样本‑t检验，得到双样本‑t检验结果，根据双样本‑t检验结果对预先设置的运动想象任务的激活脑区的第三源空间信号进行加权平均，得到运动想象神经信号标记，根据运动想象神经信号标记呈现多模态训练反馈信号，并根据多模态训练反馈信号优化训练者的运动想象策略，提升了溯源脑区定位的准确性，实现了靶向的运动想象训练。
一种溯源运动想象接口训练方法系统

[发明专利]一种空间机械臂自适应动力学协调控制方法-CN201710700713.2在审
发明人：徐拴锋;王汉磊;魏春岭;胡勇;张军 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间机械臂自适应动力学协调控制方法，在深入分析空间机械臂系统运动学、动力学特性的基础上，首先对经典的空间机械臂运动学方程进行扩维，得到能够同时描述机械臂末端运动与航天器姿态运动的空间机械臂“扩展运动学方程”。然后，在深入挖掘空间机械臂系统动力学方程和角动量守恒方程特性的基础上，分别定义航天器参考速度和关节空间参考速度，并基于此设计空间机械臂自适应动力学协调控制器。本发明公开了一种空间机械臂与基座航天器之间的自适应动力学协调控制方法，能够在系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。
一种空间机械自适应动力学协调控制方法

[发明专利]一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统-CN201910108449.2在审
发明人：徐自远;盛华;张闯;蔡妍娜;苏寿喜 -专利权人：上海海泰克系统工程有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种空间运动的角度测量与报警的方法及系统，包括：存储角度测量器安装时的零位角度；记录设置指令与零位角度之间的对应关系；将三轴陀螺仪数据及三轴加速度数据进行姿态融合换算得到欧拉角数据；得到空间运动设备的实时角度位置数据进行显示；当空间运动角度数据达到或超过预设的限位角度阈值时，自动生成警示消息并展示，生成改变空间运动角度的推进控制指令；控制推进器进行空间推进的角度更改；根据实时角度位置与恢复推进控制指令的对应关系生成恢复推进控制指令；根据恢复推进控制指令控制空间运动设备的推进器进行空间推进。本发明的空间运动的角度测量与报警的方法及系统精度高、抗干扰强、低功耗且安装方便。
空间运动推进控制角度测量报警指令推进器零位角度位置数据加速度数据角度测量器三轴陀螺仪恢复安装方便关系生成角度数据角度位置警示消息设置指令指令控制自动生成低功耗抗干扰欧拉角阈值时换算三轴限位预设存储融合记录展示

[发明专利]用于机器人的限位方法和装置及机器人-CN201610939339.7有效
发明人：郑麒麟;王林冰;晏晚君;王鑫;杨裕才;古鹏;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。
用于机器人限位方法装置

[发明专利]混合切换的主从异构型遥操作机器人的工作空间映射方法-CN201710199276.0有效
发明人：陈正;胡金飞;严水峰;姚斌;袁明星 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合切换的主从异构型遥操作机器人的工作空间映射方法。主从两端在远离抓取目标的外围运动范围时，采用关节空间‑关节空间的映射方式；主从两端在靠近抓取目标的内围运动范围时，采用操作空间‑操作空间的映射方式；主从两端从外围运动范围移动到内围运动范围时，采用特定的关节‑操作过渡方式切换，主从两端从内围运动范围移动到外围运动范围时，采用特定的操作‑关节过渡方式切换回。本发明方法实施简便，计算效率高，且同时能够满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精确定位，并实现了平滑的过渡切换。
混合切换主从构型操作机器人工作空间映射方法

[实用新型]一种物流台车-CN202321162999.0有效
发明人：曹光欢 -专利权人：广州粤辰实业股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种物流台车，包括：车架，所述车架具有容置空间，在车架的侧壁设置有用于从容置空间取放工件的敞开结构；运动部件，所述运动部件设置于所述车架的上端，所述运动部件设置有多个用于挂接工件的挂接件，所述挂接件位于容置空间中；手动传动部件，所述手动传动部件连接运动部件；其中，所述手动传动部件用于驱动所述运动部件动作，所述运动部件能够带动挂接件自车架的敞口结构向容置空间的内部的方向移动，以及，所述运动部件还能够带动挂接件自车架的容置空间的内部向敞口结构的方向移动
一种物流台车

[发明专利]基于流形学习的运动捕捉方法、装置、设备及存储介质-CN201810639227.9在审
发明人：石大明 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明适用计算机技术领域，提供了一种基于流形学习的运动捕捉方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当接收到运动捕捉请求时，通过摄像头采集不同时刻的用户图像，在用户图像上获取用户身上每个预设标志点的空间信息，由每个标志点的空间信息构成原始形状空间，通过预先训练好的薄板样条隐变量模型对原始形状空间进行映射，生成原始形状空间对应的隐含空间，对隐含空间进行优化，通过薄板样条隐变量模型对优化后的隐含空间进行反向映射，生成目标形状空间并输出，从而有效地提高了运动捕捉的效率和精度，提高了运动捕捉的效果。
运动捕捉原始形状隐含薄板样条变量模型存储介质空间信息流形学习用户图像标志点计算机技术领域摄像头采集反向映射目标形状有效地映射预设优化输出

[发明专利]一种任意运动组网雷达的空间时间配准方法-CN202010836772.4在审
发明人：韩玉兵;丛潇雨;盛卫星 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种任意运动组网雷达的空间时间配准方法。该方法步骤如下：将任意运动组网雷达随时间变化的运动轨迹和运动姿态，建模为基函数的线性表示形式；参数化表示两部独立运动雷达之间的空间变换关系，根据各个雷达站测量得到的目标轨迹，建立统一的空间和时间坐标系下的误差最小函数；对空间对准参数和时间对准参数交替迭代，求解误差最小函数，估计出雷达站之间的时间和空间对准参数。本发明能够在组网雷达的空间和同步关系未知的情况下，对不同空间坐标系下的测量数据进行配准，提高了信息融合后的目标跟踪精度和跟踪范围。
一种任意运动组网雷达空间时间方法

[发明专利]基于机器学习模型的视频压缩-CN202210363406.0在审
发明人： A·贾卢瓦;L·M·赫尔明格;R·G·D·A·阿泽维多;S·拉布罗齐;C·R·施罗尔斯;Y·薛 -专利权人：迪士尼企业公司;苏黎世联邦理工学院
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：系统处理硬件执行基于机器学习(ML)模型的视频压缩编码器，以接收未压缩视频内容和对应的运动补偿视频内容，比较未压缩和运动补偿视频内容以标识图像空间残差，将图像空间残差变换为未压缩视频内容的潜在空间表示，以及使用经训练的图像压缩ML模型将运动补偿视频内容变换为运动补偿视频内容的潜在空间表示。基于ML模型的视频压缩编码器进一步编码图像空间残差的潜在空间表示以产生编码潜在残差，使用经训练的图像压缩ML模型编码运动补偿视频内容的潜在空间表示以产生编码潜在视频内容，并且使用编码潜在残差和编码潜在视频内容产生对应于未压缩视频内容的压缩视频内容
基于机器学习模型视频压缩

[发明专利]工件图像采集控制方法、装置、工件检测设备和存储介质-CN202310597877.2在审
发明人：张正涛;杨松;孙二东;张成林;王志雷;屈星鹏;张武杰;沈飞;张峰;杨化彬 -专利权人：中科慧远视觉技术（洛阳）有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04N23/61 文献下载
摘要：该方法包括：获取被检工件的预览图像，并根据预览图像，生成基于被检工件外形的空间轨迹；获取触发信号的信号等分参数，触发信号用于控制图像采集装置进行图像采集；根据空间轨迹和信号等分参数，生成空间轨迹对应的等分触发点位；控制空间轨迹运动部沿空间轨迹的多维方向运动，并在空间轨迹运动部运动至等分触发点位对应的位置时，输出触发信号，以控制图像采集装置在等分触发点位对被检工件进行图像采集。本申请，能够基于空间多维方向进行自动线性等分，精准实现运动中高速等间距拍摄触发控制。
工件图像采集控制方法装置检测设备存储介质

[发明专利]磁共振图像刚性平移运动伪影的自动逆向修正方法-CN03140278.X有效
发明人：侯正松;江贵平;陈武凡 -专利权人：中国人民解放军第一军医大学
申请日： 2003-08-27 - 公布日： 2004-07-28 - 主分类号： G01R33/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁共振图像刚性平移运动伪影的自动逆向修正方法，获取伪影图像的原始频域矢量矩阵数据，并确定K空间坐标；以Ky等于零为参照，从第一个K空间线开始，逐个修正每一个K空间线偏移的相位；对要修正的K空间线，确定是否需要进行逆向估计线间运动距离，若需要，采用逆向修正得出实际运动距离来修正该K空间线；若不需要，可直接得出其实际运动距离来修正该K空间线；最后将所有修正好的K空间线变换到图像域，得到修正好的图像本发明使得因刚性平移而损害的数据经修正后能重建出不含运动伪影的高质量的图像。
磁共振图像刚性平移运动自动逆向修正方法

[发明专利]用于对运动矢量进行编码/解码的方法和装置-CN202010668269.2在审
发明人：李振荣;郑丞洙;闵正惠;李善一 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： H04N19/517 文献下载
摘要：公开了运动矢量解码设备和运动矢量编码设备，所述运动矢量解码设备包括获取器和解码器，其中：获取器配置为获取当前块的运动矢量与预测运动矢量之间的残差运动矢量以及表示多个运动矢量分辨率中当前块的运动矢量分辨率的信息，通过使用空间上与当前块相关的空间候选块的运动矢量来获取预测运动矢量；解码器配置为基于预测运动矢量、残差运动矢量和表示当前块的运动矢量分辨率的信息来重构当前块的运动矢量。解码器基于当前块的运动矢量分辨率与最小运动矢量分辨率之间的差值来放大所获取的残差运动矢量以重构当前块的运动矢量，并且，空间候选块位于当前块的左侧或上侧。
用于运动矢量进行编码解码方法装置

[发明专利]一种空间双机械臂系统运动协调控制方法-CN201710352736.9有效
发明人：李传江;陈亮名;邱爽;张米令;杜晔;孙延超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制本发明适用于空间机械臂控制系统。
双机械臂空间机械臂系统运动协调控制机械臂动力学方程运动学方程跟踪控制跟踪误差轨迹规划控制系统末端位姿卫星本体系统轨迹初始位构建协调