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[发明专利]一种运动控制器与伺服驱动器协同控制系统-CN201510797100.6有效
发明人：张碧陶 -专利权人：张碧陶
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制器与伺服驱动器协同控制系统，包括运动控制器与伺服驱动器，运动控制器、伺服驱动器均包括：DSP核心模块、AI/AO模块、DI/DO模块、总线模块FPGA模块，其中，在运动控制器、伺服驱动器中，所述AI/AO模块、DI/DO模块通过FPGA模块与DSP核心模块连接，运动控制器、伺服驱动器的AI/AO模块、DI/DO模块以及总线模块均一一对应相连，运动控制器、伺服驱动器均还包括按键模块，按键模块与本发明的运动控制器与伺服控制器时具有脉冲、总线和模拟量连接，通讯方式的选择通过按键模块设定，可以柔性配置传输模式，灵活配置运动控制器与伺服驱动器的信号传输方式。
一种运动控制器伺服驱动器协同控制系统

[发明专利]用于使独立推车系统中多个车辆的运动同步的系统和方法-CN202210966449.8在审
发明人：黄玉红;特蕾西·M·克拉克;詹森·A·扬;尼尔·R·本特利;杰西·R·门登霍尔 -专利权人：罗克韦尔自动化技术公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了用于使独立推车系统中多个车辆的运动同步的系统和方法。在独立推车系统中同步多个车辆以减小间隔并增加吞吐量将移动器中的一个移动器指定为引导器，并将至少一个附加移动器指定为跟随器，以限定车辆的链。用于链的运动命令被提供给引导器的控制器，并且该控制器生成运动轨迹。控制器将该运动轨迹传递给跟随器移动器中的每个跟随器移动器的控制器。如果跟随器不能维持引导器的运动轨迹，则该跟随器的控制器向引导器的控制器生成消息以指示需要修改运动轨迹。引导器的控制器修改运动轨迹，并将修改后的运动轨迹转发至每个跟随器的控制器。如果所有移动器都跟随修改后的轨迹，则引导器的控制器可以返回至原始运动轨迹。
用于独立推车系统中多个车辆运动同步方法

[发明专利]一种风力发电机组智能偏航控制系统及控制方法-CN202011407399.7有效
发明人：刘伟鹏;班龙;冯广博;徐琛;卢晓光;李春阳;张小伟 -专利权人：许昌许继风电科技有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：一种风力发电机组智能偏航控制系统，包括主控制器、偏航控制器和多个运动控制器；主控制器用于风向监测和偏航对风角度计算，协调控制液压系统完成偏航制动器的投入和释放，并对偏航控制器下发偏航命令和接收机舱偏航运行角度进行反馈；偏航控制器执行主控制器偏航对风的命令，向运动控制器下发运动控制指令并向主控制器反馈偏航电机偏航运行的角度，请求主控制器投入或释放偏航制动器；多个运动控制器用于动态调整偏航电机输出转矩和速度，并反馈偏航电机编码器的位置信息给偏航控制器主控制器采集风向计算对风角度并发出偏航命令，偏航控制器负责释放电机刹车，协调运动控制器实时来控制偏航电机的运动状态，完成偏航系统实时对风功能实现。
一种风力发电机组智能偏航控制系统控制方法

[实用新型]一种机器人运动控制器-CN202221724540.0有效
发明人：万里华;吴凯 -专利权人：深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人运动控制器。该一种机器人运动控制器包括内部安装有运动控制器本体的运动控制器壳体；所述运动控制器壳体的相对两侧端均设置有多个散热孔，且多个散热孔所在的运动控制器壳体的相对两端面上均连接有防撞机构，所述防撞机构包括防撞翼板和多个缓冲件，多个所述缓冲件固定连接于防撞翼板与运动控制器壳体的侧端之间，且多个缓冲件与多个散热孔间隔分布，所述防撞翼板的周侧连接有辅助缓冲结构，所述运动控制器壳体的上端连接有显示屏，所述显示屏的外侧设置有保护框，通过位于运动控制器壳体相对两侧的防撞翼板对运动控制器壳体起到较为全面的防护作用。
一种机器人运动控制器

[实用新型]一种运动控制器及运动控制系统-CN201020236388.2有效
发明人：郑孝洋;肖毅;龚志勇 -专利权人：深圳市雷泰控制技术有限公司
申请日： 2010-06-24 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运动控制器及运动控制系统，包括FPGA电路和以太网接口，其中，所述FPGA电路通过所述以太网接口与以太网相连；控制终端发送的控制命令经以太网，通过以太网接口发送至所述FPGA电路，FPGA电路接收所述控制命令后，对控制命令进行分析、处理，依据控制命令控制电机的运动。本实用新型可通过以太网现场总线对电机进行运动控制，本实用新型结构简单，成本低。
一种运动控制器控制系统

[实用新型]一种运动控制器及运动控制系统-CN201220657160.X有效
发明人：周华 -专利权人：深圳市智信精密仪器有限公司
申请日： 2012-12-04 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： F16D65/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种运动控制器及运动控制系统，该运动控制器包括微处理模块、运动控制模块、抱闸驱动模块；紧停情况出现时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端接收到来自于急停信号发射部件的第二关断信号；同时，微处理模块还在检测到第二关断信号生效后，向运动控制模块的第一控制端输出第一关断信号；当紧停情况解除且微处理模块检测抱闸驱动模块处于使能状态时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端则接收来自于急停信号发射部件的第二开启信号；这样抱闸得电松开运动轴时已确保抱闸驱动模块处于使能状态，因此运动轴不会跌落。
一种运动控制器控制系统

[发明专利]用于个人按摩器的远程控制-CN201610523296.4有效
发明人： F·塞迪克 -专利权人：莱珞公司
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：一种个人按摩装置包括个人按摩器并且还可以包括用于对按摩器的操作进行控制的控制器。按摩器包括电机或其它致动设备，并且还可以包括至控制器(在包括这样的控制器的情况下)的接口(例如，无线接口)。控制器是可以包括用于检测控制器的运动(例如，定向变化)的运动传感器(例如，加速计)。按摩器还可以具有用于检测按摩器的运动的运动传感器。控制器和/或按摩器中的电路装置将所检测到的控制器或按摩器的运动转换为用于控制器或按摩器的控制信号。控制器或按摩器的操作(例如，输出电机功率、振动模式或另一按摩设置)基于所检测到的控制器或按摩器的运动进行调节。
用于个人按摩远程控制

[发明专利]用于个人按摩器的远程控制-CN201280043116.2有效
发明人： F·塞迪克 -专利权人：莱珞公司
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种个人按摩装置包括个人按摩器并且还可以包括用于对按摩器的操作进行控制的控制器。按摩器包括电机或其它致动设备，并且还可以包括至控制器（在包括这样的控制器的情况下）的接口（例如，无线接口）。控制器是可以包括用于检测控制器的运动（例如，定向变化）的运动传感器（例如，加速计）。按摩器还可以具有用于检测按摩器的运动的运动传感器。控制器和/或按摩器中的电路装置将所检测到的控制器或按摩器的运动转换为用于控制器或按摩器的控制信号。控制器或按摩器的操作（例如，输出电机功率、振动模式或另一按摩设置）基于所检测到的控制器或按摩器的运动进行调节。
用于个人按摩远程控制

[发明专利]一种多轴同步控制系统-CN201510251505.X在审
发明人：杨小东;卫福强;闵鸿飞 -专利权人：北新集团建材股份有限公司
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：一种多轴同步控制系统，包括主轴运动控制器、主轴伺服系统、从轴运动控制器和从轴伺服系统，其中：所述从轴运动控制器的输出信号作为所述从轴伺服系统的输入信号，所述从轴伺服系统的输出信号作为所述从轴运动控制器的反馈信号；所述主轴伺服系统的输出信号作为所述主轴运动控制器的反馈信号及所述从轴运动控制器的给定信号；其中，所述主轴运动控制器的输出信号减去所述从轴运动控制器的输出信号后，作为所述主轴伺服系统的输入信号。该多轴同步控制系统从轴受到负载扰动或者速度发生突变时，主轴速度也可以实现适应性的调整，同步恢复速度更快。
一种同步控制系统

[发明专利]悬轨式机器人巡检控制方法及系统-CN201710615254.8有效
发明人：黄志华;李晋;邓朝义 -专利权人：上海控创信息技术股份有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了悬轨式机器人巡检控制方法及系统，涉及智能交通技术领域，其中，该悬轨式机器人巡检控制方法包括：首先，速度控制器向可编程多轴运动控制器发送控制信号，由可编程多轴运动控制器将控制信号发送给电机组，以控制监控设备进行运动，之后，编码器组采集监控设备的运动方向和运动速度，并且，将运动方向和运动速度均反馈给速度控制器，这样，当运动方向和运动速度与预先设定的标准运动方向和标准运动速度不一致时，速度控制器能够向可编程多轴运动控制器发送调整信号
悬轨式机器人巡检控制方法系统

[发明专利]远程控制器装置及其控制方法-CN201510671181.5在审
发明人：崔正炫;崔容勋 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：一种远程控制器装置，包括：通信器，被配置为与在其上显示指示对象的外部设备通信；传感器，被配置为感测远程控制器装置的运动；以及控制器，被配置为基于远程控制器装置的运动来控制指示对象的运动，当远程控制器装置以第一操作模式操作时使用第一方法来确定与远程控制器装置的运动相对应的位置信息，当远程控制器装置以第二操作模式操作时使用第二方法来确定与远程控制器装置的运动相对应的位置信息，基于位置信息控制指示对象的运动，以及响应于发生预设事件来改变远程控制器装置的操作模式。
远程控制器装置及其控制方法

[实用新型]一种使多个独立式运动控制器同步工作的系统-CN201220705150.9有效
发明人：高满元 -专利权人：北京元茂兴控制设备技术有限责任公司
申请日： 2012-12-18 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型提出一种使多个独立式运动控制器同步工作的系统，用于解决现有的使多个独立式运动控制器同步工作的系统，存在同步控制精度低的问题，包括多个安装有同步输入输出接口的独立式运动控制器；多个独立式运动控制器通过输入输出接口两两连接构建成同步回路；同步回路上的多个独立式运动控制器的其中之一被指定为主控设备，其它的独立式运动控制器被指定为从控设备；当初始化完成后，被指定为主控设备的独立式运动控制器对同步回路上的所有独立式运动控制器进行时间采样，运算出下一周期的所有独立式运动控制器的同步工作时间上述使多个独立式运动控制器同步工作的系统，方便且同步精度高。
一种使多个独立式运动控制器同步工作系统

[发明专利]一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法-CN202210796620.5在审
发明人：袁朝辉;李景超;张景秦;杨鹏飞;张贵持;李颖星;桑晓月;董胜;张建锐;周青青 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
一种应用于机器人步行控制器参数自动调节方法

[发明专利]一种工业CT的控制系统-CN201410541093.9有效
发明人：黄庆探;谭辉;袁古兴;刘荣;姚必计;王海彬;任自成;叶飞 -专利权人：重庆真测科技股份有限公司
申请日： 2014-10-14 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业CT的控制系统，包括上层控制器、底层主控制器、底层从控制器I和底层从控制器II，所述上层控制器用于扫描模式的选择、扫描参数设置、扫描控制和工艺流程组态；所述底层主控制器用于完成射线源平移运动控制、探测器平移运动控制、精密单元工件旋转运动控制、射线源同步控制、探测器同步控制、安全联锁控制并接受现场HMI的控制；所述底层从控制器I负责插值运动控制、层厚调节控制、准直器选择控制、缺陷标记装置运动控制及标记控制；所述底层从控制器II负责标准单元进出检测室的平移运动控制、标准单元的工件旋转运动控制、标准单元的工件偏摆运动控制、标准单元的夹具夹持动作的控制。
一种工业 ct 控制系统

[实用新型]运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统-CN201721139551.1有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统；其中，运动控制器包括相互连接的主处理器和辅助处理器；主处理器与外部的运动执行设备连接；辅助处理器与外部的传感器连接；辅助处理器还与外部的用户终端连接；辅助处理器用于接收用户终端发送的运动控制指令，接收传感器采集的机械结构的运动状态数据，向主处理器发送运动控制指令和运动状态数据对应的运动信号；主处理器用于接收辅助处理器发送的运动信号，向运动执行设备发送控制指令本实用新型中，辅助控制器主要用于数据的采集和传输，主控制器主要用于运动控制，通过两个相对独立的控制器分别执行不同的任务，可以提升运动控制器的安全性。
运动控制器骨骼控制系统系统