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[发明专利]一种激光焊接夹具的设计方法-CN201910002614.6在审
发明人：万虹;范国成;代瑞辉;范文增;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种激光焊接夹具的设计方法，包括步骤：基于运动学分析建立激光焊接设备每个工位机构的运动学分析模型；根据所述每个工位机构的运动学分析模型建立整套激光焊接设备运动学分析模型；分析根据所述整套激光焊接设备运动学分析模型的所有工位机构的动态运动过程，得到对应工位机构的动态运动过程分析结果；根据所述动态运动过程的分析结果，判断各工位中设计的夹具在整个工艺流程中是否满足可达性、干涉和节拍时间的设计要求；若满足设计要求，确定当前设计的夹具为最终设计方案并输出
一种激光焊接夹具设计方法

[发明专利]一种四足机器人仿真运动设计系统-CN202310960153.X在审
发明人：张文典;颜丹丹;梁法辉;门宪琳;李丽;杨妙 -专利权人：长春汽车工业高等专科学校
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于仿真设计技术领域，具体涉及一种四足机器人仿真运动设计系统，包括仿真设计平台、运动学分析模块、运动学仿真模块以及测试分析模块；所述仿真设计平台用于搭建四足机器人的仿真模型；所述运动学分析模块通过D‑H参数法、正运动分析法及逆运动分析法对四足机器人进行运动原理分析；所述运动学仿真模块用于结合四足机器人的仿真模型和运动学分析结果，使四足机器人可以进行连贯不停止的仿真运动控制；所述测试分析模块通过对四足机器人的足端轨迹进行测试分析，完成四足机器人的运动控制系统设计。克服了现有技术的不足，通过对四足机器人仿真模型的运动学分析，在系统内反复测试调试，有助于四足机器人的设计和研发。
一种机器人仿真运动设计系统

[发明专利]一种机器人运动分析方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202110818134.4有效
发明人：白杰;葛利刚;陈春玉;刘益彰;罗秋月;周江琛 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动分析方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的目标关节在并联构型下的第一关节角度；使用预设的正运动学分析模型对所述第一关节角度进行处理，得到所述目标关节在串联构型下的第二关节角度；所述正运动学分析模型为由预设的第一训练样本集合训练得到的深度学习模型，且所述第一训练样本集合为根据逆运动学分析过程所构建的集合。通过本申请，使用深度学习模型来进行正运动学分析过程，相比于现有的数值法计算方法，有效降低了计算复杂度。
一种机器人运动分析方法装置可读存储介质

[发明专利]基于深度学习的人体坐-站过程运动学分析系统和方法-CN202310360671.8在审
发明人：赵怡;李思迪;盛益华;罗华伦;罗祥;杜班班 -专利权人：安徽正华生物仪器设备有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度学习的人体坐‑站过程运动学分析系统和方法，涉及运动分析技术领域，解决了解决现有技术在STS运动测试过程中，测试成本较高，且测试精度和测试稳定性较低，导致STS运动测试难以有效推广的技术问题；本发明基于深度学习技术自动追踪人体关节节点，对人体各类从坐到站的运行过程，实现了多维度精细化运动特征的全自动分析，能够全面评价人体运动功能范围、运动效率、运动平稳性和运动协调性；本发明仅需要通过视频采集设备即可实现STS运动的全面运动学分析，解决了运动传感装置、反射标记物多摄像头运动捕捉系统设备价格昂贵、占用场地大、费时费力的问题，大大降低了STS运动学分析的操作难度和测试成本。
基于深度学习人体过程运动学分析系统方法

[发明专利]一种评估学龄儿童低质量运动的方法-CN202111678766.1有效
发明人：汪敏加;景新宇;王耀正;叶正扬 -专利权人：成都氧优健康科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种评估学龄儿童低质量运动的方法，包括以下步骤：1）选定研究目标；2）收集基本数据，并获得针对某项运动的学龄儿童的运动损伤情况；3）根据学龄儿童的运动损伤情况，对每个学龄儿童的身体素质、动作模式、下肢运动学分析进行指标测试，并采集测试数据进行分析，获得学龄儿童在某项运动中身体素质、动作模式、下肢运动学分析与该项运动损伤之间的关联；4）由此，可以根据学龄儿童的身体素质、动作模式、以及下肢运动学分析判断该学龄儿童在某项运动中是否为低质量运动本发明以期为学龄儿童篮球运动的损伤情况提供数据参考，并为学龄儿童运动损伤防治的系统评价和康复训练策略提供新的思路和参考。
一种评估学龄儿童质量运动方法

[实用新型]多节段足部运动学分析系统的点云采集装置-CN202121172501.X有效
发明人：蒋东港;陈文明;谷彦颉;钱乐文;王晨;马昕 -专利权人：复旦大学;珠海复旦创新研究院
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于动态点云分割的多节段足部运动学分析系统，包括3D点云采集部、计算处理部和服务器，3D点云采集系统包括物理平台、多个支撑云台以及多个深度传感器模组；所述物理平台由支撑架、上板构成。本实用新型的多节段足部运动学分析系统的由于无需标记物，可以测量受试者更加接近真实步态的多节段足部运动学参数；整个系统的精度能够使用标定物进行标定；同时，由于可以实现端到端的处理功能，采集效率很高、能够支持多节段足部运动学数据的大批量采集和分析
多节段足部运动学分析系统采集装置

[发明专利]基于人体关键点检测的步态分析算法设定方法以及装置-CN202210047013.9有效
发明人：张元鸣飞;李涛;周谋望 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体关键点检测的步态分析算法设定方法以及装置，主要构思在于，分别创建公开数据集和私有数据集，其中私有数据集的构建方式按预设帧率及分辨率拍摄特定受试者的步态异常视频流，并根据步行视频对受试者进行运动学分析，得到受试者的时空参数和关节运动角度，然后利用公开数据集对预选算法及其参数进行调试，其中预选算法包含用于人体及单人关键点检测的算法及用于关键点检测及聚类的算法，根据调试后算法的输出结果对其中较佳的算法运用私有数据集进行测试，结合算法测试阶段的运动学分析结果，确定目标步态分析算法。本发明提供的算法构建机制，能够为步态分析提供使用成本低、适用范围广且使用要求低的运动学分析模型。
基于人体关键检测步态分析算法设定方法以及装置

[发明专利]一种基于装配微型机器人的关节虚拟机模型设计方法-CN201510805336.X在审
发明人：常琳 -专利权人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于装配微型机器人的关节虚拟机模型设计方法，包括以下步骤第一步建立机器人的笛卡尔坐标系和D-H参数表，完成机器人的运动学分析；第二步利用Adams对机器人进行了运动学分析和仿真；第三步针对机器人运动关节和移动关节分别设计回转型SMA驱动器和移动性SMA驱动器；第四步在机器人运动学分析的基础上，运用三次样条插值法对机器人在装配作业过程中的轨迹进行了规划，并进行运动学仿真。本发明的基于装配微型机器人的关节虚拟机模型设计方法，实现机器人关节精确运动控制的新方法，通过仿真结果验证其可行性和有效性。
一种基于装配微型机器人关节虚拟机模型设计方法

[发明专利]重载轴承冲击损伤数值仿真再现方法及系统-CN202310770623.6在审
发明人：张执南;柴象海 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种重载轴承冲击损伤数值仿真再现方法及系统，包括：针对不同的轴承类型构建轴承网络模型；将所述轴承网络模型作为输入，分别进行运动学分析和静力学分析得到对应的分析结果；根据所述分析结果通过重载轴承冲击损伤模型进行动力学分析本发明通过重载轴承冲击损伤数据采集模块、重载轴承运动学和动力学预分析与加载，能够实现高精度重载轴承冲击损伤数值仿真计算，并通过轴承损伤后处理模块可视化，直观再现轴承的损伤过程。
重载轴承冲击损伤数值仿真再现方法系统

[发明专利]一种仿人双臂护理机器人控制方法及系统-CN202211721627.7在审
发明人：陈龙;李变红;黄宛君;汤翔林;周炜 -专利权人：安徽恒利增材制造科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括：选择改进D‑H建模法对仿人双臂护理机器人进行建模分析，得到建模分析结果；根据建模分析结果，建立仿人双臂护理机器人的连杆附加坐标系，得到仿人双臂护理机器人的运动学连杆参数；根据仿人双臂护理机器人的运动学连杆参数，得到关节的变换矩阵，从而分析仿人双臂护理机器人的双臂各个关节与腰关节的正运动学分析结果。本发明能够应用于机器人上，仿人双臂护理机器人的控制方法控制准确，并且可以对仿人双臂护理机器人的运动进行有效的分析，使用安全可靠。采用改进D‑H建模法建立护理机器人数学模型，完成了机器人双臂各个关节与腰关节的正运动学分析。
一种双臂护理机器人控制方法系统

[发明专利]行星齿轮机构运动学分析方法及分析系统-CN201110182210.3无效
发明人：陈小安;陈宏 -专利权人：重庆大学
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明涉及机械传动领域，具体涉及公开了一种分析过程简便、分析角度直观的行星齿轮机构运动学分析方法，包括如下步骤：(1)获取行星齿轮机构结构，将行星齿轮机构按啮合副分解为J个回路，每一个回路由一对啮合齿轮副和一个行星架组成；(2)经过行星齿轮机构角速度平面上的转臂点，绘制J条啮合回路线，各啮合回路线的斜率为对应的各回路齿比；(3)绘制表达机构结构的水平、垂直辅助线，确定表达各构件运动特征的回路啮合点，获得回路关系图；(4)对绘制的回路关系图进行分析；本发明还公开了一种行星齿轮机构运动学分析系统；本发明的方法和系统利用平面几何，为行星齿轮机构的运动学分析提供了一种简单、直观、易于理解的技术，有助于在不同构型之间做出选择。
行星齿轮机构运动学分析方法系统

[发明专利]一种基于CFDH法的凿岩台车钻臂运动学分析方法-CN201711019978.2在审
发明人：丁锋;刘聪;韩帅 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CFDH(Coordinate Fixed Denavit‑Hartenberg)法的凿岩台车钻臂运动学分析方法。包括连杆的尺寸参数有连杆长度和连杆扭角，相邻连杆的关系参数有连杆距离和关节转角；再将钻臂简化为多关节机器人的结构，通过设置钻臂各杆件坐标系，确定相邻杆件的坐标变换矩阵，进而运用CFDH法建立凿岩台车钻臂运动学方程；最后利用在MATLAB中根据建立的运动学方程绘制出凿岩台车钻臂的有效工作空间。该方法解决了钻臂研究中坐标系确定困难的问题，并且坐标系组的建立直观准确，为凿岩台车钻臂的运动学分析提供了有效的手段。
一种基于 cfdh 凿岩台车运动学分析方法

[发明专利]一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法-CN201910428896.6有效
发明人：刘雪梅;曾氢菲;邱呈溶;谢楠 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法，用以实现壁板与桁条之间T型结构接头双侧焊缝的精准焊接，包括以下步骤：1)建立模块化多臂焊接机器人运动学模型；2)建立协同焊接机器人机械臂末端输出位姿矩阵，进行机器人正运动学分析，验证机器人运动学参数与运动学正解的正确性，并得到机器人各个关节运动量的数据样本；3)构建并训练GRNN神经网络，并对多臂协同焊接机器人移动关节和转动关节运动量进行预测，最终根据预测值完成多臂协同焊接机器人的焊接控制
一种基于运动学分析协同焊接机器人控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的游梁式抽油机运动学分析方法-CN202110958603.2在审
发明人：黄志清;孙峻礁;王聿超 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的游梁式抽油机运动学分析方法，该方法包括如下步骤，步骤1：数据预处理。步骤2：训练基于Yolov4的目标检测模型，对抽油机进行运动目标检测。步骤3：基于上述运动检测结果，对抽油机进行实时运动学分析。本发明针对油田中抽油机运动参数监控难的问题，提出利用基于Yolov4的深度卷积神经网络对抽油机运动视频进行识别，并搭建数学模型输出计算出的运动学参数。
一种基于深度学习游梁式抽油机运动学分析方法

[发明专利]一种机械臂控制精度协同优化方法-CN201711040862.7在审
发明人：程远超;杨帆;李科;杨涛;刘嘉宇 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括步骤一对机械臂进行构型分析及正运动学分析；步骤二对机械臂的逆运动学进行分析；步骤三机械臂末端轨迹规划；步骤四机械臂关节空间轨迹规划；步骤五机械臂杆拓扑优化；步骤六控制参数协同优化；步骤七对比验证。本发明针对自主研发的串联六自由度轻量型机械臂，在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上，提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法，利用逆运动学求解方法，对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。
一种机械控制精度协同优化方法

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