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[发明专利]一种掩膜优化处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210965737.1有效
发明人：杨远达;邱呈溶;赵旭东 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，公开了一种掩膜优化处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取平行四边形物体的待优化的实际掩膜和对应的标准掩膜；对所述实际掩膜进行过滤处理，以去除最大连通域以外的连通域，得到第一掩膜；调整所述标准掩膜的标准连通域的位姿得到第二掩膜，以使所述第二掩膜与所述第一掩膜的匹配度最高；获取所述标准连通域的第二长轴斜率和第二短轴斜率；根据所述第二长轴斜率和所述第二短轴斜率把所述第一掩膜的所述最大连通域修正为平行四边形连通域，得到优化掩膜；从而可改善已生成的掩膜的质量，有利于提高机械臂抓取物体的可靠性。
一种优化处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210047655.9有效
发明人： 邱呈溶;邹雪丰;刘速杰;吴宇君;钟泽邦 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
机器人喷涂控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]串番茄采摘角度获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111364140.3有效
发明人： 邱呈溶;吴宇君;刘速杰;邹雪丰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明涉及串番茄采摘领域，具体为串番茄采摘角度获取方法、装置、电子设备及存储介质。该串番茄采摘角度获取方法的步骤包括：获取待采摘番茄的图像；根据所述图像识别所有番茄的中心位置；根据所述番茄的中心位置对所述番茄进行番茄串的聚类分析；根据所述番茄的中心位置对各串番茄串中的所述番茄进行左右分类，以把所述番茄分类为左侧番茄或右侧番茄；根据左右分类的结果，获取各个所述番茄的采摘角度。本发明能够根据番茄的生长位置调整采摘角度以在进行采摘时降低对番茄造成损伤的风险。
番茄采摘角度获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110971643.0有效
发明人：钟泽邦;张洊闻;刘速杰;邱呈溶 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。
机械路径规划系统方法装置电子设备存储介质

[发明专利]工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111435895.8有效
发明人： 邱呈溶;吴宇君;邹雪丰;刘速杰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
工件获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]移动打印机控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110618858.4有效
发明人：刘速杰;吴宇君;王展;邱呈溶 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06F3/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动打印机控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标用户的打印指令信息，所述打印指令信息包含保密要求信息和所述目标用户的位置信息；所述保密要求信息为保密信息或非保密信息；判断所述目标用户的打印指令信息中的保密要求信息是否为保密信息；若否，则根据所述打印指令信息进行打印，并在打印的过程中根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置；若是，则先根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置，然后对所述目标用户进行身份认证后根据所述打印指令信息进行打印；从而实现能根据目标用户提供需要保密打印和非保密打印的服务，不仅方便用户获取打印文件，而且满足了保密安全需求。
移动打印机控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110905934.X有效
发明人：刘速杰;邱呈溶;吴宇君;王展 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
装置更换系统方法电子设备存储介质

[发明专利]机器人TCP标定系统、方法、装置、设备及存储介质-CN202110922065.1有效
发明人：刘速杰;邱呈溶;吴宇君;王展 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人TCP标定系统、方法、装置、设备及存储介质，其中，系统包括机器人、靶标、末端工具、视觉传感器、示教基座、主控器，所述主控器控制机器人从两个以上的不同位置移动至所述示教基座顶端，并根据两次以上示教过程中的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息计算获取末端工具相对于机器人法兰的第四位姿信息以进行TCP标定；该系统利用至少两次示教过程产生的位姿信息即可完成TCP标定，从而减少了TCP标定过程中最少示教次数，有效降低工人劳动量，并有效提高测量精度、测量一致性。
机器人 tcp 标定系统方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110618844.2有效
发明人：刘速杰;邱呈溶;吴宇君;王展 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过使机器人末端在至少四个第一位置点之间平移；在各第一位置点处，获取TCP标记物在视觉传感器坐标系的第一坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第一位置；根据第一坐标和第一位置计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的旋转变换矩阵；使机器人末端移动到至少一个第二位置点处；在各第二位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记物在视觉传感器坐标系的第二坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第二位姿；根据第二坐标、第二位姿和旋转变换矩阵，计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的位置变换矩阵；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率。
机器人手眼标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备-CN202110557417.8有效
发明人：刘速杰;邱呈溶;王展;吴宇君 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备，通过使机械臂末端依次移动到至少四个不共面的位置点处；在每个所述位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记点在视觉传感器坐标系中的第一坐标，并获取机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿，计算将所述第一坐标平移到预设固定点后机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第二位姿；根据所述第二位姿计算所述TCP标记点在机械臂末端法兰坐标系中的第二坐标；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率，降低人力消耗，避免了人工示教标定过程中的碰撞危险。
机械工具坐标系原点标定方法装置电子设备

[发明专利]一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法-CN201910428896.6有效
发明人：刘雪梅;曾氢菲;邱呈溶;谢楠 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法，用以实现壁板与桁条之间T型结构接头双侧焊缝的精准焊接，包括以下步骤：1)建立模块化多臂焊接机器人运动学模型；2)建立协同焊接机器人机械臂末端输出位姿矩阵，进行机器人正运动学分析，验证机器人运动学参数与运动学正解的正确性，并得到机器人各个关节运动量的数据样本；3)构建并训练GRNN神经网络，并对多臂协同焊接机器人移动关节和转动关节运动量进行预测，最终根据预测值完成多臂协同焊接机器人的焊接控制。与现有技术相比，本发明具有适用性强、预测准确、误差小、应用性好等优点。
一种基于运动学分析协同焊接机器人控制方法

[发明专利]示教装置、机器人操控装置及控制方法-CN201710144235.1有效
发明人：李成刚;史璇珂;邱呈溶;王春明;王炳杰;刘之远;李文强;詹一鸣;李恒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明专利公开一种机器人牵引示教感应器、示教装置、机器人操控装置及控制方法，其中机器人牵引示教感应器包括外壳、位于外壳内的手柄、与手柄配合来产生控制信号的若干开关；示教装置、机器人操控装置进一步包括了姿态保持器，能够通过三个电机的协助在三维方向实时对机器人牵引示教感应器的位置进行调整以使示教感应器保持姿态不变；并且还提供了了上述示教装置、机器人操控装置具体操作时的控制方法；本发明的示教装置或机器人操控装置结构简单成本低廉，装置通用性强，可适用于速度、精度要求不很高的工业机械人示教或操作。
机器人牵引感应器装置操控控制方法

[实用新型]多功能硬币分拣机-CN201720160846.0有效
发明人：王向阳;邱呈溶;毕昇;丁左洁;杨阳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G07D3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种硬币分拣装置，包括清洗干燥模块、分拣模块、鉴别伪币模块、计数模块、整理包装模块、电源模块和控制模块。清洗干燥模块对需要进行分拣的硬币进行清洗和干燥后，将其传递给分拣模块；分拣模块将需要分拣的硬币按照1元、5角、大1角、小1角进行分拣，并将分拣出来的1元硬币传递给鉴别伪币模块；鉴别伪币模块将接收到的1元硬币中的伪币剔除后传递给整理包装模块；计数模块对分拣出来的各类硬币分别进行计数；整理包装模块对剔除伪币后的1元硬币进行整理和包装。本实用新型全程实现自动化，能有效、便捷地解决当前银行、公交汽车公司、商场等部门清点硬币花费大量人工时间及成本的难题，性价比高。
多功能硬币分拣

[发明专利]多功能硬币分拣机-CN201710096936.2在审
发明人：王向阳;邱呈溶;毕昇;丁左洁;杨阳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G07D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬币分拣装置，包括清洗干燥模块、分拣模块、鉴别伪币模块、计数模块、整理包装模块、电源模块和控制模块。清洗干燥模块对需要进行分拣的硬币进行清洗和干燥后，将其传递给分拣模块；分拣模块将需要分拣的硬币按照1元、5角、大1角、小1角进行分拣，并将分拣出来的1元硬币传递给鉴别伪币模块；鉴别伪币模块将接收到的1元硬币中的伪币剔除后传递给整理包装模块；计数模块对分拣出来的各类硬币分别进行计数；整理包装模块对剔除伪币后的1元硬币进行整理和包装。本发明全程实现自动化，能有效、便捷地解决当前银行、公交汽车公司、商场等部门清点硬币花费大量人工时间及成本的难题，性价比高。
多功能硬币分拣

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