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[实用新型]一种精密机械手的辅助保护装置-CN202122224182.9有效
发明人：李佳荣;王娟;缪青松;朱鑫鹏;叶兆洪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种精密机械手的辅助保护装置，属于机械手技术领域。本实用新型包括机械手底盘、机械手驱动臂座、机械手大手臂、机械手腕臂、机械手中心轴臂、辅助保护装置；机械手驱动臂座底部连接安装在机械手底盘，机械手大手臂安装在机械手驱动臂座上部，机械手腕臂安装在机械手大手臂上，机械手中心轴臂安装在机械手腕臂上，辅助保护装置连接安装在机械手中心轴臂上，辅助保护装置包括上支架、固定夹块、移动夹块、导向柱、防撞轴套、旋转螺纹杆、支撑杆、限位板、延伸板、螺栓、下保护板、连接板、固定筒本实用新型能解决机械手和手爪容易被碰撞磨损、被腐蚀损坏的问题；结构简单，成本低廉，便于推广应用。
一种精密机械手辅助保护装置

[发明专利]一种多自由度可辅助翻身的护理辅助机械手-CN202211087316.X有效
发明人：常利;苏冰洁;赵将;成改平;樊利妮;张洁 -专利权人：陕西省肿瘤医院
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手技术领域，具体是指一种多自由度可辅助翻身的护理辅助机械手，包括机械手主体、隐藏型辅助翻转机械手、车轮滚动型下肢辅助翻身机构和嵌入型上肢适应式翻动机构，所述车轮滚动型下肢辅助翻身机构设于机械手主体内部一端，所述嵌入型上肢适应式翻动机构设于机械手主体的内部另一端，所述隐藏型辅助翻转机械手设于机械手主体的一端；本发明提出了车轮滚动型下肢辅助翻身机构，通过和嵌入型上肢适应式翻动机构的相互配合，辅助医护人员对患者进行翻身
一种自由度辅助翻身护理机械手

[发明专利]机械手目标抓取定位方法、计算机可读存储介质及机械手-CN202010246874.0在审
发明人：傅峰峰;江志强;刘嘉荣;李航 -专利权人：广州富港万嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械手控制技术领域，尤其是一种机械手目标抓取定位方法、计算机可读存储介质及机械手，计算机可读存储介质存储在机械手中，机械手处理器执行计算机可读存储介质中的计算机程序时实现机械手目标抓取定位的方法在机械手抓取操作中，设置辅助定位物帮助机械手进行目标抓取定位：获取辅助定位物与目标的位置关系，以图像中呈现的辅助定位物的几何特征以及预存的辅助定位物的几何特征推出摄像头与辅助定位物的位置关系；以辅助定位物分别与目标的位置关系该机械手目标抓取定位方法，辅助定位物的几何特征能够随时通过更新数据库增加，方便机械手抓取放置在不同位置的目标。
机械手目标抓取定位方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种矿用管道辅助安装机械管道中心对正方法-CN202210501231.5在审
发明人：陈德敏;瞿宝华;宋薪锞;隆清明;张卫东;唐勇;邱飞;刘娟;常宇 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿用管道辅助安装机械管道中心对正方法，属于煤炭开采及煤矿安全领域，包括中心对正辅助机械手、举升机械手、控制系统，中心对正机械手和举升机械手上安装有万向轮。安装管道时，中心对正辅助机械手夹持在已经安装固定的管道上，获取管道中心的空间位置，举升机械手根据中心对正辅助机械手反馈的位置信息自动调整安装管道的空间位置的方式，实现管道中心位置精准对正。本发明通过设置中心对正辅助机械手获取管道安装中心位置，举升机械手自动调节管道安装位置的方式，实现井下管道安装中心精准对正，降低工人劳动强度，极大地提高了管道安装效率。
一种管道辅助安装机械中心方法

[发明专利]机械手辅助连续冲压生产线-CN201910144661.4在审
发明人：黄海明 -专利权人：德坤精密五金科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B21D43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手辅助连续冲压生产线，包括出料装置、若干个冲压设备、收料传送带和若干个辅助机械手，所述辅助机械手在水平方向上旋转、伸缩和在高度方向上升降，所述辅助机械手包括吸盘式夹持部，所述吸盘式夹持部连通有负气压源，一个所述辅助机械手设置在出料装置与一个冲压设备之间，每一所述冲压设备之间设置所述辅助机械手，所述收料传送带与一个所述冲压设备之间设置所述辅助机械手。可直接对单独设置的出料装置、冲压设备、收料传送带和辅助机械手进行调整，例如增加冲压设备或调整冲压设备，更换出料装置，或替换收料传送带，直接通过机械手辅助进行收料，具有生产线调整成本低和调整难度低的优点。
辅助机械手冲压设备收料传送带出料装置机械手连续冲压夹持部吸盘式单独设置负气压源伸缩连通升降替换

[实用新型]一种快速装夹旋转机械手的辅助调节装置-CN202221068916.7有效
发明人：陈小康 -专利权人：重庆数码模车身模具有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速装夹旋转机械手的辅助调节装置，其包括下模座、辅助定位镶块、辅助定位杆、旋转机械手和旋转气缸，所述下模座的相对两端分别设置有所述辅助定位镶块，所述辅助定位镶块可拆卸连接在所述下模座上，所述辅助定位杆设置正在所述辅助定位镶块上，两辅助定位镶块上的辅助定位杆连成的直线为所述旋转机械手的旋转中心线，辅助定位杆与所述旋转气缸相连接，旋转机械手与所述旋转气缸相连接，旋转气缸带动所述旋转机械手旋转本实用新型通过设置的辅助定位镶块和辅助定位杆，其节约了机械手在压机上的调试时间，保证了机械手和理论旋转中心一致，提高前一序的零件通过旋转机械手送到下一序的位置精度，提高了生产效率。
一种快速旋转机械手辅助调节装置

[发明专利]手术机器人系统-CN202211148048.8在审
发明人：刘海 -专利权人：核动医疗机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供的手术机器人系统包括支撑组件、手术台和多组机械手组件，手术台设置于支撑组件，多组机械手组件沿第一方向间隔设置于支撑组件，每组机械手组件包括主机械手和辅助机械手，辅助机械手能够相对支撑组件沿第一方向运动，主机械手能够相对支撑组件沿第二方向运动，第一方向和第二方向相区别。如此，可以减少手术机器人系统的占用空间，使得手术机器人系统的结构简单，并且每组机械手组件的主机械手和辅助机械手的运动方向不同，可以确保机械手组件能够携带末端执行器运动到设定空间范围内的几乎所有点位，从而使得机械手组件能够支持多种不同的手术类型
手术机器人系统

[发明专利]一种纸盒折叠机器人及其折叠方法-CN202010700716.8在审
发明人：高帆;李斌;白金伟 -专利权人：川崎机器人（天津）有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B31B50/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种纸盒折叠机器人，包括双臂机器人、受驱动的第一机械手、第二机械手和辅助封底工装，辅助封底工装位于第一机械手与第二机械手之间的下方；第二机械手包括与机器人机身连接的驱动臂，与驱动臂连接的第二安装基板、安装在第二安装基板上的吸盘组件、辅助定位机构和闭合机构，辅助封底工装包括支撑基板、安装在支撑基板上的上合板、下合板、辅助板和锁紧板，通过第一机械手与第二机械手的夹紧配合在支撑基板上前后运动，以使纸盒底面闭合锁紧通过第一机械手抓取并打开折叠的纸盒，而后通过第二机械手夹紧定位纸盒，对纸盒底面的左底板及右底板折叠闭合，辅助封底工装对纸盒底面的前侧板及后侧板折叠，实现快速闭合锁紧纸盒底面。
一种纸盒折叠机器人及其方法

[实用新型]一种检测辅助工装-CN201720308598.X有效
发明人：杨汉生;王静;蒋光好;方愿捷;唐静;夏坤 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测辅助工装，该检测辅助工装设置在检测平台上，所述检测辅助工装包括支架、移动装置和机械手，支架设置在检测平台上，支架顶部为定位板，定位板内设有轨道，机械手通过移动装置沿着轨道移动，该辅助工装还包括PLC控制器，PLC控制器控制移动装置和机械手，检测平台的两侧分别为上料工位和下料工位，轨道包括上料轨道和下料轨道，上料轨道设置在检测平台和上料工位；下料轨道设置在检测平台和下料工位，机械手包括上料机械手和下料机械手，上料机械手在上料轨道处移动；下料机械手在下料轨道处移动，通过辅助工装来实现待检测工件的上料和下料。
一种检测辅助工装

[实用新型]一种纸盒折叠机器人-CN202021436466.3有效
发明人：金烨;白金伟 -专利权人：川崎机器人（天津）有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B31B50/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纸盒折叠机器人，包括双臂机器人、受驱动的第一机械手、第二机械手和辅助封底工装，辅助封底工装位于第一机械手与第二机械手之间的下方；第二机械手包括与机器人机身连接的驱动臂，与驱动臂连接的第二安装基板、安装在第二安装基板上的吸盘组件、辅助定位机构和闭合机构，辅助封底工装包括支撑基板、安装在支撑基板上的上合板、下合板、辅助板和锁紧板，通过第一机械手与第二机械手的夹紧配合在支撑基板上前后运动，以使纸盒底面闭合锁紧通过第一机械手抓取并打开折叠的纸盒，而后通过第二机械手夹紧定位纸盒，对纸盒底面的左底板及右底板折叠闭合，辅助封底工装对纸盒底面的前侧板及后侧板折叠，实现快速闭合锁紧纸盒底面。
一种纸盒折叠机器人

[实用新型]自动标定机械手系统-CN201520619096.X有效
发明人：孙玉杰;周锦荣 -专利权人：东莞市欧特自动化技术有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动标定机械手系统，其属于机械自动化领域，其包括机械手和自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。该自动标定机械手系统，实现自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。
自动标定机械手系统

[发明专利]一种TPU手机套机械手治具-CN201710716956.5在审
发明人：张文锋 -专利权人：广东金利锋电子设备科技有限公司
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种TPU手机套机械手治具，其包括机械手治具安装板、防TPU套变形板、辅助手指夹安装板、辅助手指夹、辅助手指夹复位弹簧和机械手组件；机械手治具安装板下端固定安装防TPU套变形板，防TPU套变形板中部开设辅助手指夹空腔，辅助手指夹嵌入式设置在辅助手指夹空腔中，辅助手指夹一端固定辅助手指夹安装板，辅助手指夹另一端为自由开合的夹子结构；辅助手指夹中部垂直设置辅助手指夹复位弹簧；机械手治具安装板上端面各边缘均垂直设置若干定位槽，若干定位槽上均固定机械手组件。该治具采用类似人手的机械手组件和辅助凸台的有效配合，避免产品出现变形、吸印等现象，提高整体产品质量的同时提高生产效率。
手指夹治具机械手安装板变形板机械手组件垂直设置复位弹簧定位槽手机套空腔固定机械手嵌入式设置夹子结构生产效率有效配合整体产品自由开合上端面凸台下端变形人手

[实用新型]一种钻台面机械手行走装置-CN202022813323.6有效
发明人：廖国勇;蒋林宏;黄蓉 -专利权人：四川宏华石油设备有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及石油及天然气钻探技术，具体涉及一种钻台面机械手行走装置，包括用于安装钻台机械手的机械手底座，以及固定连接在钻台面上的主轨道，主轨道上上设有滑车，滑车能够沿主轨道滑动，滑车上设有辅助轨道一；主轨道的外壁固定连接有工作台，工作台上设有辅助轨道二；辅助轨道一和辅助轨道二能够相互对接并形成用于机械手底座沿辅助轨道一和辅助轨道二滑动的滑轨，机械手底座上设有便于固定在辅助轨道一或辅助轨道二上的紧固结构本实用新型通过设置唯一的工作位置和紧固结构，提高机械手在重载工况下的可靠性；通过轨道和轮组实现手动式推扶功能，从而实现对机械手的位置进行实时微调；简单可靠、操作方便，能够很好地适应重载工况。
一种钻台机械手行走装置

[实用新型]一种带有夹手角度调节结构的机械手-CN202223344808.0有效
发明人：林超 -专利权人：广东恒星机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有夹手角度调节结构的机械手，该机械手旨在解决现有技术下机械手在对形状不规则的物体进行夹持时，由于其表面呈现不规则状态，这样仅通过四组机械手夹爪直接进行夹持时，物体容易存在受力不足导致滑落的技术问题该机械手包括机械手设备座、机械手主体、机械手夹爪和挤压板，机械手设备座的底侧设置有机械手主体，机械手主体底侧安装有四组机械手夹爪，机械手夹爪的端部连接有第一转轴。该机械手，机械手主体控制机械手夹爪转动至物体表面时控制液压伸缩杆延伸，液压伸缩杆延伸可以通过第二转轴和第一连接块挤压辅助夹爪进行转动，这样可以使得四个辅助夹爪分别贴合在物体的表面，从此可以使机械手适应表面不规则的物体
一种带有角度调节结构机械手

[发明专利]一种基于转运机械手的搬运方法-CN202211313123.1在审
发明人：安有安 -专利权人：安有安
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转运机械手的搬运方法，转运机械手包括移动组件，移动组件包括移动座，移动座的中部开设有安装槽，安装槽的内部套接有平行滑动的辅助机构，辅助机构包括滑块、防抖阻尼和触地机构，移动座一端表面下部固定连接有固定板，移动组件上表面紧固连接有控制箱，且控制箱上端表面两侧固定连接有监视组件，控制箱上端中部安装有机械手组件，机械手组件的中部与防抖阻尼连接，滑块的外端上方连接有防脱机构。本发明通过在移动座的内部套接辅助机构，通过辅助机构对机械手组件的中部下方进行支撑辅助，防止机械手组件在使用过程中出现晃动抖动，提高机械手组件的精度，避免机械手组件在使用过程中出现障碍和事故。
一种基于转运机械手搬运方法

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