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[发明专利]一种食用菌处理装置-CN201711094847.0有效
发明人：李志文 -专利权人：安徽大汇生物科技股份有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A23N12/00 文献下载
摘要：该食用菌处理装置包括抓手机构和刮削机构；抓手机构包括抓手驱动单元和抓手组件；刮削机构包括第一支座和刀具组件；刀具组件包括主刮刀、辅助刮刀和毛刷，主刮刀和辅助刮刀被设置为用于刮削抓手机构抓取的食用菌表面的需去除部分，毛刷被设置为用于将刮削下来的需去除部分自食用菌表面上刷下；主刮刀安装在第一支座上，辅助刮刀和毛刷均安装在主刮刀上，且辅助刮刀与主刮刀转动连接。
一种食用菌处理装置

[实用新型]阀门辅助操作装置-CN201922194443.X有效
发明人：曹珂;张松奇;孔垂茂;任建华 -专利权人：国电驻马店热电有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： F16K31/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种阀门辅助操作装置，阀门辅助操作装置设置在手动阀门操作圆柄垂直中心线上，包括前端圆盘抓手、长杆和末端操作杆，所述前端圆盘抓手通过长杆与末端操作杆连接，前端圆盘抓手包括前端圆盘和均匀设置在前端圆盘上的抓手，抓手指端齐平。
阀门辅助操作装置

[发明专利]一种双重夹持的机械抓手装置-CN201510574545.8有效
发明人：贾文友;刘莉;贾昊瑞;邓启超;王正;唐威;李旭冬 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种双重夹持的机械抓手装置，包括气缸本体，活塞杆组件，夹持抓手和紧定组件。气缸本体装配到机械抓手的移载装置上，夹持抓手通过紧定组件装配到活塞杆组件上。抓手夹持段一和抓手夹持段二设计有条纹状凹槽，抓手夹持段三和抓手夹持段四设计为截面为“L”型结构。机械抓手装置的双重夹持中的第一次夹持是夹持抓手一和夹持抓手二的条纹状凹槽对操作工件夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三和夹持抓手四的“L”型结构对操作工件辅助托持、辅助夹紧，避免出现对操作工件夹持不牢靠、
一种双重夹持机械抓手装置

[实用新型]一种双重夹持的机械抓手装置-CN201520699901.4有效
发明人：贾文友;刘莉;贾昊瑞;邓启超;王正;唐威;李旭冬 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双重夹持的机械抓手装置，包括气缸本体，活塞杆组件，夹持抓手和紧定组件。气缸本体装配到机械抓手的移载装置上，夹持抓手通过紧定组件装配到活塞杆组件上。抓手夹持段一和抓手夹持段二设计有条纹状凹槽，抓手夹持段三和抓手夹持段四设计为截面为“L”型结构。机械抓手装置的双重夹持中的第一次夹持是夹持抓手一和夹持抓手二的条纹状凹槽对操作工件夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三和夹持抓手四的“L”型结构对操作工件辅助托持、辅助夹紧，避免出现对操作工件夹持不牢靠、
一种双重夹持机械抓手装置

[实用新型]一种模块化海绵吸盘抓手-CN202020667934.1有效
发明人：王万全;王磊 -专利权人：淮安市博泽科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型属于机械吸盘技术领域，尤其是涉及一种模块化海绵吸盘抓手。所述的吸盘抓手连接座的下端中间设置有主吸盘，主吸盘的下边沿内侧设置有一圈环形支架，环形支架的上端通过缓冲弹簧与吸盘抓手连接座连接，且环形支架的下端设置有密封胶板；所述的吸盘抓手连接座的外侧通过连接螺栓连接有拓展支架，拓展支架的顶端通过旋转轴连接有辅助吸盘座。它在主吸盘抓手的外侧增设一圈辅助吸盘，其可根据异形工件的结构自由弯折辅助吸盘，使异形工件抓取力更加均匀，避免主吸盘受力不均脱落。
一种模块化海绵吸盘抓手

[发明专利]一种可变刚度气动软体抓手-CN202010470570.2在审
发明人：陈锐;王婧暄;马宜有;芦莎;王卓文;吴黎;柏龙;蒲华燕 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度气动软体抓手，设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有气动软体抓手支撑、气动软体抓手本体、限制层、导气管、气道、上下电极膜片、变刚度模块和外辅助装置；气动软体抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装置，以固定其位置；气动软体抓手本体在自由状态下垂直向下；气道由外界通过充气或放气驱动气动软体抓手的弯曲伸展，与目标物体紧密贴合完成抓取；变刚度模块贴附在气动软体抓手本体的内表面，受上下电极膜片产生的电场作用实现变刚度该设计是一种利用变刚度模块与物体间的紧密贴合以及柔性机械夹持力来夹持各种复杂形状物体的气动软体抓手，解决包覆式抓取、平面物体抓取等问题，对各种复杂形状的物体实现抓取。
一种可变刚度气动软体抓手

[实用新型]一种包装用提升装置机械抓手-CN201920857900.6有效
发明人：刘俊贤 -专利权人：刘俊贤
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种包装用提升装置机械抓手，包括主架和抓手，所述主架的两端转动对称设有抓手，所述抓手穿过主架并与固定于主架上表面的气缸伸缩端转动连接，所述主架的上方通过连接柱固定设有辅助固定架，所述辅助固定架包括主体架和滑动杆，所述主体架固定设置于连接柱的上方，在所述主体架的两端面内部均滑动设有滑动杆，所述滑动杆的自由端与其杆身垂直固定设有限位板，在两组限位板之间卡接有位于抓手正下方的辅助固定板。本实用新型结构简单，可对机械抓手提供额外的支撑力，使得机械抓手可以抓取更重的物件，保证物品不会脱落，确保其质量安全，同时保障了下方工作人员的人身安全，整体操作便捷，易实施，实用性强，便于推广使用。
主架抓手机械抓手滑动杆主体架本实用新型辅助固定架连接柱抓取辅助固定板垂直固定固定设置两端转动人身安全提升装置整体操作质量安全转动连接包装用两端面上表面伸缩端限位板支撑力自由端滑动物件杆身卡接两组气缸对称穿过保证

[实用新型]一种气吸及夹持组合式机械抓取装置-CN202122858643.8有效
发明人：陈鑫;黄铮;储爱民;张龙庆;王泽睿 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型的一种气吸及夹持组合式机械抓取装置，包括连接座和抓取组件，所述抓取组件包括辅助抓手机构和吸盘机构，所述辅助抓手机构包括与连接座固定连接的电机座、固定安装在电机座内的电机、与电机座底部固定连接的横梁、布置在横梁两侧的一对抓手、与抓手顶端固定连接的倒T型座、安装在电机输出轴上的旋转针以及设置在旋转针两侧的连杆，所述抓手与横梁水平滑动装配，所述连杆的一端与旋转针的对应端铰接，另一端与对应侧的倒T型座铰接本申请的机械抓取装置，采用真空吸附抓取，结合抓手辅助抓取的方式，结构简单，抓取能力强，大大提高了抓取的可靠性和牢固性。
一种夹持组合式机械抓取装置

[发明专利]一种任意可变距真空吸取物料结构-CN202210082576.1在审
发明人：刘志康;周艺铭 -专利权人：广东美卡智能信息技术有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：其中，吸盘滑块可以沿抓手主体上的吸盘滑轨和齿条滑动。通过间距调节辅助组件控制吸盘滑块与齿条处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，吸盘滑块不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。另外，由于间距调节辅助组件和间距调节组件独立于抓手组件单独构成，因此抓手组件上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。
一种任意可变真空吸取物料结构

[发明专利]一种自动送料装置-CN201710675038.2有效
发明人：张良安;代忠红;武绍山;王彪;刘俊;孙洒;崔越 -专利权人：安徽海思达机器人有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65B43/18 文献下载
摘要：本发明公开一种自动送料装置,属于白酒生产设备技术领域，包括机架、储料室、取料机构和翻转抓手机构，机架包括若干型材架，分为上部、中部和下部,储料室设置在机架上部，取料机构固定在机架的中部和下部，翻转抓手机构设置在取料机构的一侧，翻转抓手机构包括翻转机构、夹袋机构、抓手底座和辅助机构，抓手底座固定在机架上，翻转机构固定在抓手底座上，夹袋机构固定在翻转机构上，用于增加机构刚性的辅助机构一端固定在抓手底座，另一端与翻转机构滑动联接
一种自动装置

[实用新型]一种嵌件抓手-CN201721587024.7有效
发明人：陈爱军 -专利权人：延锋彼欧（上海）汽车外饰系统有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种嵌件抓手，所述嵌件抓手包括：一水平延伸的底板；一竖直延伸的机器人连接板，所述机器人连接板自所述底板的一条边竖直向上延伸；分别垂直于所述底板和机器人连接板延伸并将所述底板和机器人连接板相连的侧板；以及固定于所述底板底部的辅助抓取装置。根据本实用新型提供的嵌件抓手，采用了板材抓手替代传统的型材抓手，并采用板材抓手结合辅助抓取装置的结构，克服了传统型材抓手容易变形因此精度差以及稳定性差导致无法准确取放嵌件的缺陷，因此本实用新型提供了一种精度高、稳定性高、满足嵌件高精度放置要求的嵌件抓手。
抓手嵌件底板机器人连接本实用新型辅助抓取装置竖直向上竖直延伸传统的延伸侧板取放条边变形垂直替代

[实用新型]一种机器人抓手-CN202220714861.6有效
发明人：顾志政;王美香 -专利权人：新松智能制造公共服务平台（青州）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人抓手，所述机器人抓手包括上部设置的机器人连接板；所述机器人连接板下部安装有抓手主体；所述抓手主体一侧安装有固定支架；所述固定支架外侧安装有定位销；所述固定支架外侧设置有第一手指气缸；所述抓手主体另一侧安装有第二手指气缸。可一次性抓取2种各两个物料，缩短了上下料辅助时间，上下料辅助时间可减少一倍，提高了机床的加工效率。
一种机器人抓手

[实用新型]一种胰岛素笔注射辅助器-CN202023155075.7有效
发明人：翟孝敏 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61M5/00 文献下载
摘要：一种胰岛素笔注射辅助器，包括本体、圆盘、抓手和握块，所述本体贯穿所述圆盘和所述握把并与所述圆盘和所述握把活动套接，所述圆盘为下端有开口的中空结构，所述抓手设置在所述圆盘内，所述抓手贯穿所述握把并于所述握把活动套接，所述抓手通过滚轴与所述圆盘活动连接。本实用新型在辅助胰岛素笔注射时更加稳定，可减少患者疼痛；可适用现有技术中不同尺寸的胰岛素笔；可单手操作。
一种胰岛素注射辅助

[实用新型]一种自动化抓手位置调试辅助装置-CN201620625260.2有效
发明人：葛永松;赖鹏飞;夏荣榜;张传国 -专利权人：深圳市爱康生物科技有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种用于相对式运动的自动化抓手位置调试辅助装置，包括抓手检具和定位板，所述抓手检具上设有抓手平板，在所述抓手平板的平面几何中心设置有一个通孔，在抓手平板的下方设置一根金属针，将所述金属针固定在通孔中采用以上方案的自动化抓手位置调试辅助装置，通过抓手抓起抓手平板一起移动，将固定在抓手平板上的金属针移动到定位板上的圆形定位孔上并将金属针针尖插入定位孔的中心。以金属针与定位孔的物理匹配位置关系来确定调试位置，可以非常直观的判断抓手是否移动到了目标调试位置，解决了肉眼观察时角度、光线等环境因素影响造成判断失误的问题，同时调试人员都用同一套标准装置进行位置调试，
一种自动化抓手位置调试辅助装置

[实用新型]一种冲压生产用机器人机械手取传工件辅助装置-CN201721427429.4有效
发明人：李文丰;李文;王明胜;王章喜;李政 -专利权人：仪征申威冲压有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B21D45/00 文献下载
摘要：一种冲压生产用机器人机械手取传工件辅助装置，涉及汽车零件冲压行业。包括机器人、取传工件辅助装置，取传工件辅助装置包括固定杆主横杆、伸缩气缸、多个吸盘抓手，吸盘抓手分别均布在所述固定杆横杆上，各吸盘抓手分别与所述固定杆主横杆垂直设置，伸缩气缸分别固定在固定杆主横杆两端，伸缩气缸伸缩方向与固定杆主横杆的轴向一致，其中两个吸盘抓手分别与两个伸缩气缸的输出端固定连接，伸缩气缸输出端的吸盘抓手与其他吸盘抓手平行；固定杆主横杆中部设置快速接口盘，固定主横杆通过快速接口盘与机器人工作端连接
吸盘抓手固定杆主横杆伸缩气缸辅助装置机器人机器人机械手冲压生产快速接口多工位模具垂直设置汽车零件伸缩方向生产问题装置固定冲压工作端工作台输出端横杆伸缩均布受控轴向平行输出