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[发明专利]车辆识别方法、装置及车辆-CN201610872462.1有效
发明人：黄忠伟;姜波 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆识别方法、装置及车辆，能够较好地识别主体车辆前后方要变道的目标车辆，提高车辆的智能化程度。该方法包括：获取位于主体车辆行驶方向前方的第一图像和第二图像，以及获取位于主体车辆行驶方向后方的第三图像和第四图像；在第二图像中识别前方目标车辆，及，在第四图像中识别后方目标车辆；在第一图像中生成前方车灯识别区域，及，在第三图像中生成后方车灯识别区域；在前方车灯识别区域中识别前方目标车辆的转向灯，及，在后方车灯识别区域中识别后方目标车辆的转向灯；获得前方目标车辆和后方目标车辆的行驶信息。
车辆识别方法装置

[发明专利]基于FCW系统的前方车辆候选框提取方法-CN201811522592.8有效
发明人：李丁;万里;劳虹岚 -专利权人：上海为森车载传感技术有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FCW系统的前方车辆候选框提取方法，包括：S1、获取前方图像，计算所述前方图像的横向梯度；S2、根据所述横向梯度信息获取前方车辆底部阴影区域；S3、根据所述前方车辆底部阴影区域生成前方车辆第一候选框；S4、根据所述横向梯度信息生成前方车辆第二候选框；S5、对所述第一候选框和所述第二候选框进行双向过滤，保留过滤后的剩余候选框；S6、对于所述步骤S5中剩余候选框进行层次聚类，删除重叠的剩余候选框，再计算前方车辆对称轴，调整所述剩余候选框，最终生成车辆候选框。本发明的前方车辆候选框的提取方法，具有速度快、精度好的优点。
基于 fcw 系统前方车辆候选提取方法

[发明专利]一种前方道路曲率估计装置及其估计方法-CN201210524075.0有效
发明人：王畅;郭艳君;付锐;郭应时;袁伟 -专利权人：长安大学
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种前方道路曲率估计装置及其估计方法，用一个激光雷达来实时监控自身车辆运行过程中前方其他车辆的运行状态，通过对激光雷达的数据进行分析，识别出前方道路上正常行驶的其他车辆。在自身车辆行驶路径保持直线的情况下，通过对前方其他车辆的行驶状态进行分析来间接的获取前方道路线形。因此，通过对自身激光雷达所返回的自身车辆与前方其他车辆的相对距离、相对方位角进行分析，采用曲线拟合方法对前方其他车辆的行驶轨迹的线形进行拟合。如果拟合结果为直线，则表明前方道路为直道。如果拟合结果为曲线，则表明遣返道路为弯道，再利用曲线拟合结果计算分析道路的曲率值，从而得到前方道路的曲率估计值。
一种前方道路曲率估计装置及其方法

[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法-CN201880030973.6有效
发明人：大岛达也;西村伸之;松田准平 -专利权人：五十铃自动车株式会社
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：在控制车辆的动作的车辆控制装置(10)中，行驶区间决定部(15)决定道路坡度与车辆行驶中的现在行驶区间不同的行驶区间中的、处于上述车辆的行进方向前方的前方行驶区间，该车辆包括包含直接齿轮、以及作为与直接齿轮相比齿轮比更小的齿轮的超速齿轮的变速器前方齿轮级选择部(16)基于以前方行驶区间的道路坡度为基础推定出的前方行驶区间中的车辆的行驶阻力、车辆的速度、以及车辆所包括的引擎的等耗油率图来选择前方行驶区间中的变速器的齿轮级即前方齿轮级。前方齿轮级选择部(16)在变速器的齿轮级为直接齿轮的情况、与上述变速器的齿轮级为通常齿轮的情况下，参照不同的等耗油率图来选择前方齿轮级。
车辆控制装置方法

[实用新型]一种前方道路曲率估计装置-CN201220673333.7有效
发明人：王畅;郭艳君;付锐;郭应时;袁伟 -专利权人：长安大学
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前方道路曲率估计装置，用一个激光雷达来实时监控自身车辆运行过程中前方其他车辆的运行状态，通过对激光雷达的数据进行分析，识别出前方道路上正常行驶的其他车辆。在自身车辆行驶路径保持直线的情况下，通过对前方其他车辆的行驶状态进行分析来间接的获取前方道路线形。因此，通过对自身激光雷达所返回的自身车辆与前方其他车辆的相对距离、相对方位角进行分析，采用曲线拟合方法对前方其他车辆的行驶轨迹的线形进行拟合。如果拟合结果为直线，则表明前方道路为直道。如果拟合结果为曲线，则表明遣返道路为弯道，再利用曲线拟合结果计算分析道路的曲率值，从而得到前方道路的曲率估计值。
一种前方道路曲率估计装置

[发明专利]编队行驶的调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN201911039500.5在审
发明人：高懂超;王俊平;吴泽琳;宫国浩;鞠立军;赵天坤 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：具体实现方案为：编队行驶中的跟随车辆与前方车辆之间通过V2V方式通信，接收编队行驶中前方车辆广播的行驶状态信息；基于所述前方车辆广播的行驶状态信息，确定所述前方车辆的行驶状态变化信息；基于所述前方车辆的行驶状态变化信息，调整所述跟随车辆自身的行驶状态以进行相应变化。
前方车辆行驶状态行驶状态信息变化信息行驶计算机可读存储介质智能交通领域广播通信申请

[发明专利]车辆的驾驶辅助控制装置-CN201010528071.0有效
发明人：高泽厚芳;金子法正 -专利权人：富士重工业株式会社
申请日： 2010-10-22 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶辅助控制装置，其适当地反映检测车辆信息的检测单元的差异，和实际的行驶状况、行驶环境的差异，可以高精度地提取前方车辆，进行自然而没有不适感的驾驶辅助。在由立体图像识别装置检测出前方车辆的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆而提取出，进行驾驶辅助控制。另外，在立体图像识别装置未检测出前方车辆的情况下，将下述两个距离中的某一个值设定作为阈值，即：与本车辆正在行驶的路径和前方道路形状对应而直至前方的弯道开始点为止的距离，以及由立体图像识别装置的检测极限距离，并且，在前方车辆存在于比阈值远的位置的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆，以车辆间通信的信息为基础，进行驾驶辅助控制。
车辆驾驶辅助控制装置

[发明专利]车辆控制装置-CN201880030975.5有效
发明人：大岛达也;西村伸之 -专利权人：五十铃自动车株式会社
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：车辆控制装置包括：前方挡位选择部，根据车辆的多个挡位每个的驱动力特性以及与前方行驶区间对应的行驶阻力特性，选择前方行驶区间中的车辆的挡位即前方挡位；以及换挡控制部，根据前方挡位，控制前方行驶区间的车辆的挡位的换挡在车辆的行驶模式为优先抑制燃料消耗量而行驶的第一模式的情况下，前方挡位选择部选择驱动力特性所示的驱动力为行驶阻力特性的行驶阻力以上的车辆的速度中的最低速度即可行驶最低车速为最高的挡位作为前方挡位，在车辆的行驶模式为优先提高行驶性能而行驶的第二模式的情况下，前方挡位选择部选择该驱动力为该行驶阻力以上的车辆的速度中的最高速度即可行驶最高车速为最高的挡位作为前方挡位。
车辆控制装置

[发明专利]车辆投影方法和装置-CN201810373860.8在审
发明人：樊鹏宇;李琦;安淑苗;李明;张成才;安旺;刘羽飞;王立涛 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆投影方法和装置，所述车辆投影方法包括以下步骤：采集车辆距离前方障碍物的距离；根据车辆距离前方障碍物的距离，控制车辆的投影装置在车辆前方进行投影。由此，能够实现投影装置在车辆前方投影的功能，从而不仅能够提高车辆的娱乐性，使得车辆更加智能化，而且能够满足驾驶员追求个性化的需求，提升驾驶体验。
投影方法和装置前方障碍物车辆距离车辆前方投影装置娱乐性智能化个性化采集驾驶

[发明专利]车辆和控制该车辆的方法-CN201610165898.7有效
发明人：申基喆;许明善;吴荣哲 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：一种车辆和控制该车辆的方法，该车辆根据前方车辆的高度来调整主体车辆与前方车辆之间的距离。该车辆包括距离传感器和处理器，该处理器从通过距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且当所确定的数据的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。
车辆控制方法

[发明专利]辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、方法和存储介质-CN201911055331.4在审
发明人：曲彤;P·穆绍尔;马子康;N·马蒙恩;唐帅;杨岳;孙铎;王宇;李赫瑄;张敬华 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、相应的车辆、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。系统包括：检测单元，被配置用于检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；前方车辆信息获取单元，被配置用于在交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过道路交叉口的行驶方向；控制单元，被配置用于对当前车辆预计通过道路交叉口的行驶方向和前方车辆预计通过道路交叉口的行驶方向进行比较，如果二者相同，则控制当前车辆在交通信号灯切换为绿灯时使当前车辆跟随前方车辆基本同时启动并且行驶通过道路交叉口
辅助当前车辆通过道路交叉口系统方法存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆躲避威胁加速度控制方法、装置及存储介质-CN201911202051.1在审
发明人：赵琛;江頔;张笑枫;李垚;王超;韩坪良 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆躲避威胁加速度控制方法、装置及存储介质，感知模块获取自动驾驶车辆所在车道的前方车辆运行信息和其他车道车辆运行信息；预测模块预测其他车道的车辆运行轨迹，并预测切入到自动驾驶车辆所在车道的前方切入车辆运行信息；控制模块根据自动驾驶车辆所在车道的前方车辆运行信息，计算自动驾驶车辆所需的防追尾加速度a0；根据预测的前方切入车辆运行信息，计算自动驾驶车辆所需的躲避切入威胁加速度aq，取防追尾加速度a0和躲避切入威胁加速度aq中的最小值，做为自动驾驶车辆当前所需加速度。本发明能够躲避从其他车道切入的前方切入车辆，有效避免自动驾驶车辆与前方车辆发生碰撞的风险。
自动驾驶车辆躲避威胁加速度控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆行驶控制方法及控制装置-CN201010614756.7有效
发明人：周勇;程笃庆;杜金枝;高国兴;王陆林 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2010-12-28 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶控制方法及控制装置，所述控制方法包括以下步骤实时监测车辆与前方障碍物的距离；判断所述车辆与前方障碍物的距离是否在安全距离范围内，若是，则执行速度控制步骤；若否，继续监测车辆与前方障碍物的距离；所述速度控制步骤包括：获取前方障碍物的平均速度信息以及车辆当前的油门踏板信息和速度信息；获取车辆避开前方障碍物的避撞时间以及车辆与前方障碍物发生碰撞的最短时间；比较所述避撞时间是否大于所述发生碰撞的最短时间该控制方法和控制装置可以避免车辆与前方障碍物发生碰撞，提高车辆行驶的安全性。
车辆行驶控制方法装置

[发明专利]车辆用灯具-CN201811356241.4有效
发明人：金大贤;裵龙德;朴在准;孙永浩;李俊炯;白昌祐;金哲民 -专利权人： SL株式会社
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F21S41/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆用灯具，尤其涉及一种能够充分地确保驾驶员的视野的同时根据前方车辆的位置形成最佳的阴影带的车辆用灯具。根据本发明的实施例的车辆用灯具包括：灯具单元，形成包含多个图案区域的光束图案；影像获取单元，以预定周期获取车辆的前方影像；识别单元，从所述前方影像识别前方车辆；以及控制单元，控制所述多个图案区域中对应于所述前方车辆的至少一个图案区域的光量而形成阴影带，其中，所述控制单元控制所述多个图案区域中所述前方车辆的宽度及附加于所述前方车辆的两侧的预定的固定范围所属的至少一个图案区域的光量而形成所述阴影带。
车辆灯具

[发明专利]使用周围车辆修正曲率信息的系统和方法-CN202011374716.X有效
发明人：崔光一 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种利用周围车辆修正曲率信息的系统和方法，包括：前向传感器，具有某一角度范围的视野，以拍摄车道的图像或主车辆前方的前方车辆的图像，并提供所述前方车辆的深度图像；曲率计算装置，当由于所述视野减少到某一范围或更小范围，车道检测曲率信号的可靠性无法满足某一值时，获得多个前方车辆的位置信息，基于所述多个前方车辆的位置信息计算所述多个前方车辆的曲率，并计算所述多个前方车辆的算出的曲率的平均值，以估算最终曲率；以及驾驶控制器，通过将所述最终曲率应用到所述主车辆，修正用于驾驶便利系统的曲率信息。
使用周围车辆修正曲率信息系统方法