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[发明专利]一种基于学习的加速度平滑方法-CN202310577783.9在审
发明人：张笑枫;江頔 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了提供了一种基于学习的加速度平滑方法。该方法包括：选择Frenet道路坐标系，采集目标车辆附近设定范围内的车辆的跟踪轨迹数据；提取行车特征；设定帧的目标车辆，输入设定帧过去的第一设定数量的帧的特征矩阵至时序卷积网络，经训练，输出过去速度、当前速度和未来速度的时间序列；将预测的平滑后的速度序列中的未来速度所包含的帧，通过后处理，获得当前帧的加速度。本发明避免了帧与帧之间的输出加速度没有联系，无法达到平滑的目的；实现了在速度变化上不会有实时滤波的延迟，结果更准确；做到了在后处理上更为灵活。
一种基于学习加速度平滑方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的纵向控制系统和纵向控制方法-CN201911226268.6有效
发明人：韩坪良;柴嘉峰;容力;王磊;童珣;张欣石;商伯涵;李志善;王文斌;张笑枫;江頔;杨帆;赵琛 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动驾驶车辆的纵向控制方法和系统，该方法包括根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；融合所述参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量以获得第一误差；根据车辆的类型和第一误差对所述参考模型的输出控制量进行调整，获得调整后的参考模型的输出控制量；根据车辆的速度获得PID输出控制量；融合调整后的参考模型的输出控制量和PID输出控制量以获得系统的最终控制量。本发明的系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车的线控平台的参数的扰动及控制过程中的动态偏差。
用于自动驾驶车辆纵向控制系统控制方法

[发明专利]一种整合车辆的识别跟踪与车灯检测的方法-CN201911227146.9有效
发明人：江頔;张笑枫;王超;赵琛;韩坪良;杨帆 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种整合车辆的识别跟踪与车灯检测的方法，包含如下的步骤：S1:采集周围车辆的图像数据，对于输入的每一帧图像，提取图像特征；S2：将S1步骤中获得的两帧或者两帧以上时序连续的图像特征整合在一起，提取关系特征；S3：利用S2步骤中获得的关系特征，进行目标跟踪和车灯状态检测，最终输出目标跟踪结果与车灯状态结果。本发明通过将车辆的识别跟踪与车辆信号灯检测统一在一个框架中，对于图像序列中存在的所有车辆同时进行识别跟踪以及信号灯的检测，而无需对每个车辆单独进行处理，从而大大节省计算资源。另外，还通过利用多帧的图像信息，解决单帧信号灯状态难以判断的问题，提高检测准确率。
一种整合车辆识别跟踪车灯检测方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、终端及存储介质-CN202111072917.9有效
发明人：张笑枫;江頔 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息；基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息；基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。上述技术方案，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，而不需要获取大量的训练数据。
车辆控制方法装置终端存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110642867.7有效
发明人：李沛东;崔迪潇;江頔;徐峣 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。本申请通过对车载摄像头拍摄所得的单帧或多帧的第一图像融合，得到第二图像，并基于第二图像中各个像素点的饱和度的方差，可确定车载摄像头在拍摄该单帧或多帧第一图像的目标时间段内是否被遮挡，能够及时检测出车载摄像头是否存在被遮挡的情况，且能够对第一图像进行批量检测，以识别出车载摄像头被遮挡的目标时间段，相较于仅单帧图像检测来说降低了随机误差，且提高了图像处理效率。
图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质-CN201911282708.X有效
发明人：王超;江頔;王文斌 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质，通过传感器获取当前观测车道线信息，将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比，根据对比结果确定当前可信车道线，利用所述当前可信车道线生成当前驾驶车道线。本发明可避免偶然出现的异常数据被当作正常稳定车道线，有效提高车道线的检测准确性，避免由于噪声数据影响而导致的驾驶参考行车线晃动问题。
基于历史缓存数据车道检测方法装置存储介质

[发明专利]一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法和系统-CN201810572576.3有效
发明人：王维;江頔;韩坪良;郑汉彬;刘家旗 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：判断车辆是否处于桥吊区域；若是桥吊区域，则判断是否能识别出车道线，若能识别出车道线，则采用模式一进行自动驾驶；若不能识别出车道线，则车辆进行报警；若不是桥吊区域，则判断是否能接收卫星导航信息，若能接收到卫星导航信息，则采用模式二进行自动驾驶；若不能接收到卫星导航信息，则判断车辆是否能识别出车道线，若能识别出车道线，则采用模式一进行自动驾驶；若既不能接收到卫星导航信息，并且也不能识别出车道线，则车辆进行报警。本发明还公开了一种自动驾驶系统。本发明根据码头区域的作业环境，可以实时动态选择自动驾驶方法、车辆定位精确。
一种集装箱码头区域车辆自动驾驶方法系统

[发明专利]基于高阶特征的相机与激光雷达同步融合方法及装置-CN202111157937.6在审
发明人：徐峣;崔迪潇;江頔;王通 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高阶特征的相机与激光雷达同步融合方法及装置，时钟装置向摄像头和激光雷达发送触发信号，摄像头获取一帧图像数据，激光雷达获取一帧点云数据；对所述图像数据进行特征提取，获得高阶特征图像；将所述点云数据和所述高阶特征图像进行匹配、融合。本发明能够有效减少融合过程中的信息损失，保证融合数据信息的可靠性。
基于特征相机激光雷达同步融合方法装置

[发明专利]基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法-CN201911226293.4有效
发明人：韩坪良;柴嘉峰;容力;王磊;童珣;张欣石;商伯涵;李志善;王文斌;张笑枫;江頔;杨帆;赵琛 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法，该系统包括参考模型、第一融合子模块、自适应律子模块、前馈模块和第二融合模块；参考模型根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；第一融合子模块融合参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量获得第一误差；自适应律子模块根据车辆的类型和第一误差获得调整后的参考模型的输出控制量；前馈模块根据车辆的输入值和输出值获得前馈输出控制量；第二融合模块融合调整后的参考模型的输出控制量和前馈输出控制量获得系统的最终控制量。本发明的纵向控制系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车换挡所带来的顿挫问题及控制过程中的动态偏差。
基于控制自动驾驶车辆纵向控制系统方法

[发明专利]一种面向复杂道路场景的时空域障碍物检测方法及系统-CN202110899178.4在审
发明人：徐峣;崔迪潇;江頔;王通 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂道路场景的时空域障碍物检测方法及系统，包括采集点云数据和历史帧的检测结果，对所述点云数据进行预处理；将经过预处理后的点云数据采用深度学习方法进行检测获得已知类型目标信息，采用占据栅格方法进行检测得到未知类型目标信息；对已知类型目标和未知类型目标进行空间域关联融合以得出当前帧的检测结果；对历史帧的检测结果进行运动估计以得到历史帧的运动估计结果；基于当前帧的检测结果和历史帧的运动估计结果进行时间域融合以更新当前帧目标的检测结果；该方法能够更好地对道路上出现的各类已知类型及未知类型的障碍物进行检测，并且对被遮挡目标、小体积目标等的检测有更好的表现。
一种面向复杂道路场景时空障碍物检测方法系统

[发明专利]集装箱卡车定位系统及方法-CN201810572563.6有效
发明人：江頔;韩坪良;郑汉彬;王维;刘家旗 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种集装箱卡车定位方法，包括步骤：采集桥吊所在区域的图像；对所述图像进行处理以获取集装箱卡车的预设点与标志物的纵向距离、集装箱卡车车身与车道线的夹角及标志物与预设停车线的纵向距离；控制行驶的集装箱卡车车身与车道线的夹角在预设范围内；控制集装箱卡车行驶至集装箱卡车的预设点与标志物的纵向距离等于标志物与预设停车线的纵向距离。本发明提供的集装箱卡车定位方法，能够实现集装箱卡车精准定位。本发明还提供一种集装箱卡车定位系统。
集装箱卡车定位系统方法

[发明专利]一种基于高噪音车辆轨迹数据的换道意图自动标注方法-CN201911113106.1有效
发明人：张笑枫;江頔;赵琛;韩坪良;王维 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高噪音车辆轨迹数据的换道意图自动标注方法，包含如下的步骤，S1:收集与预处理周围车辆的跟踪轨迹数据；S2：换道点寻找；S3：换道开始点确定；S4：有效换道轨迹验证；S5：输出已标注换道帧与车道保持帧。本发明使用车辆与道路中心点的距离在时间上的平均值的变化作为判断换道开始的标志，不但考虑到了噪音的影响，也对千变万化的换道行为的本质做了一个鲁棒的定义。
一种基于噪音车辆轨迹数据意图自动标注方法

[发明专利]一种基于时序卷积网络的车辆换道意图预测方法-CN201911134583.6有效
发明人：张笑枫;江頔;赵琛;韩坪良;王维 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时序卷积网络的车辆换道意图预测方法，包含如下的步骤，S1:采集目标车辆和周围车辆的跟踪轨迹数据；S2：车道预测特征提取，从S1步骤获得的跟踪轨迹数据中提取出80个特征；S3：采用时序卷积网络作为骨架网络，输入多帧从S2步骤中获得的特征矩阵，对意图行驶车道和换道时间做出预测，输出目标车辆的当前意图车道。本发明综合考虑了周围车辆对目标车辆意图的影响，提取历史信息中的目标车辆状态、道路状态和目标车辆周围车辆的状态特征，通过时序卷积网络得到目标车辆的当前意图车道，克服了隐马尔科夫模型或LSTM等方法存在的训练复杂的缺点。
一种基于时序卷积网络车辆意图预测方法

[发明专利]一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法及系统-CN201911337128.6有效
发明人：杨帆;吴宗泽;王文斌;韩坪良;江頔;王超 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于场景识别的自动驾驶低油耗运动规划方法及系统，该方法包括以下步骤：⑴建立当前场景信息；⑵根据所述当前场景信息，将当前场景分类为：自由场景、主动制动场景或紧急制动场景；⑶基于不同场景的节油策略，规划未来一段时间的自动驾驶速度曲线；⑷记录驾驶员指令习惯，对当前驾驶员意图进行识别分类；⑸根据所述自动驾驶速度曲线、驾驶员实际的操作指令和当前驾驶员意图分类结果，生成最终指令，并下发给车辆控制器。本发明的方法及系统对车辆的燃油经济效率进行深度优化，节省了车辆的运营成本。
一种基于场景识别自动驾驶油耗运动规划方法系统

[发明专利]用于自动驾驶系统的曝光时间获取装置及方法-CN201911302463.2有效
发明人：王文斌;韩坪良;杨帆;江頔;王超 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶系统的曝光时间获取装置及方法，曝光时间获取装置包括：GPS接收机、计算单元及图像采集单元；GPS接收机用以输出第一信号及第二信号；计算单元电性连接于GPS接收机，计算单元根据第一信号对自身时钟进行同步；图像采集单元电性连接于GPS接收机及计算单元，图像采集单元根据第二信号进行曝光成像获得图像数据，计算单元接收并处理图像数据获得图像采集单元的曝光时间。
用于自动驾驶系统曝光时间获取装置方法

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