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[实用新型]一种路面检测系统及自动导航车-CN201620434221.4有效
发明人：彭志远;谷湘煜;陈伟;马永超;田泽 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于自动导航车领域，提供一种路面检测系统及自动导航车，所述路面检测系统包括：检测所述自动导航车前方路面上悬空或高度大于所述自动导航车的底盘高度的障碍物的前避障模块；通过接触式检测方式检测所述自动导航车前方路面上障碍物使所述自动导航车紧急制动的前防撞模块；检测所述自动导航车前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸的前探路模块；分别与所述前避障模块、所述前防撞模块和所述前探路模块连接，对自动导航车的运行状态进行控制的控制模块。本实用新型可以检测自动导航车的前方路面上存在的无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况，使自动导航车自动避开障碍物或沟道，实现自保护。
一种路面检测系统自动导航

[发明专利]泊车辅助系统的控制方法-CN201710865457.2在审
发明人：许永华;王恒;梅炜炜;肖之炎;杨洋 -专利权人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车辅助系统的控制方法，包括如下步骤A、超声波雷达工作发出超声波，控制单元接收回波强度信息、障碍物与车辆距离信息；B、控制单元判断障碍物与车辆距离是否小于预先设定阈值，如果是进入下一步骤C，否进入步骤F；C、控制单元判断回波强度是否大于预先设定阈值，如果是进入下一步骤D，否则进入步骤F；D、控制单元判断当前障碍物的特征，确定当前障碍物为相对路面较低的物体进入步骤F，确定当前障碍物为相对路面较高的物体进入步骤E；E、当前障碍物为有效障碍物，发出报警信号；F、当前障碍物为无效障碍物，不发出报警信号。准确判断石子路面等一些相对路面较低的障碍物为无效障碍物，发出正确的有效障碍物预警。
泊车辅助系统控制方法

[发明专利]应用于手机的障碍物识别方法、装置、存储介质和设备-CN202210710145.5在审
发明人：曾洛军 -专利权人：北京讯通安添通讯科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于手机的障碍物识别方法、装置、存储介质和设备，所述障碍物识别方法包括：通过所述后置摄像头获取路面画面；通过所述光线传感器获取所述手机设备所在环境的光线值；将所述光线值与预设的光线阈值进行对比，若所述光线值大于所述光线阈值，对所述路面画面进行障碍物识别；当从所述路面画面中识别出障碍物时，生成障碍物警告指令；响应于所述障碍物警告指令，生成障碍物警告弹窗并显示于所述手机设备的显示界面。本发明可以在人们一边操作手机一边行走时检测路面上的障碍物并及时发出警告，从而降低人们一边操作手机一边行走时的危险系数，提高行走的安全性。
应用于手机障碍物识别方法装置存储介质设备

[发明专利]一种障碍物定位方法及系统-CN201911072034.0在审
发明人：吴涛;程邦胜;方晓波;张辉 -专利权人：杭州博信智联科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种障碍物定位的方法及系统，包括：获取路面采样点的经纬度坐标、所述路面采样点的经纬度坐标对应的像素坐标以及路面障碍物的像素坐标；根据所述经纬度坐标和所述经纬度坐标对应的像素坐标对经纬度坐标变换模型进行训练，以获得训练后的经纬度坐标变换模型；将所述路面障碍物的像素坐标输入至所述训练后的经纬度坐标变换模型得到路面障碍物的像素坐标在大地坐标系下对应的经纬度坐标，并将所述经纬度坐标发送给自动驾驶设备或者需要道路障碍物全局信息的设备使用，从而解决了目前障碍物定位信息无法被其他自动驾驶设备共享的问题。
一种障碍物定位方法系统

[发明专利]乘员下车预警方法、装置、设备及存储介质-CN202210807646.5在审
发明人：袁恒;熊禹;曾文胜;周君武;玉雄侯 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：该方法包括：在检测到乘员下车时，获取车门以及目标障碍物的空间信息；在空间信息满足预设安全条件时，拍摄路面图片数据；根据路面图片数据确定路面是否有积水；在路面有积水时，探测积水对应的深度；在深度大于预设阈值时通过上述方式，在乘员下车时对车门周围障碍物进行检测以及对路面积水进行检测，避免了车门与障碍物碰撞，还避免了停靠时路面积水障碍造成乘员下车不便，提升了乘员乘坐体验。
乘员下车预警方法装置设备存储介质

[发明专利]基于车联网的车辆提醒方法及系统-CN201911352979.8在审
发明人：李佳民 -专利权人：浙江农业商贸职业学院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车联网的车辆提醒方法及系统，所述方法包括：第一车辆拍摄前方图像，从所述图像中识别是否存在障碍物；所述第一车辆将障碍物报告给第二车辆和路面处理装置；所述路面处理装置接收到所述第一车辆发送的障碍物类别和障碍物位置之后，将障碍物类别和障碍物位置一致的障碍物进行合并，并将合并后的障碍物所对应的报告次数加一，更新报告时间；所述路面处理装置将满足报告要求的障碍物的类别和位置发送至预设距离范围内的第二车辆和路面处理装置；所述第二车辆接收到障碍物类别和障碍物位置之后，获取自车的导航路线，如果自车的导航路线是否经过所述障碍物位置，则对车主进行提醒。本发明可以提升司机的驾驶体验，提前避开障碍路线。
基于联网车辆提醒方法系统

[发明专利]基于自动驾驶技术的路面清扫方法、装置和计算机设备-CN202010294864.4在审
发明人：陈正勇;廖青海;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶技术的路面清扫方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取室外环境下待清扫路面的路面图像，路面图像包括单目路面图像以及双目路面图像；对单目路面图像进行图像识别，以及将双目路面图像进行深度恢复，得到路面识别结果以及双目路面图像对应的深度图像，路面识别结果包括第一垃圾类型信息、第一障碍物信息以及第一可通行区域信息；将路面识别结果与深度图像进行结合，得到第二垃圾类型信息、第二障碍物信息以及第二可通行区域信息；根据第二垃圾类型信息、第二障碍物信息以及第二可通行区域信息确定清扫策略；根据清扫策略对待清扫路面进行清扫。采用本方法能够对路面进行有效清扫。
基于自动驾驶技术路面清扫方法装置计算机设备

[发明专利]立体摄像机装置-CN201980049920.3有效
发明人：松尾茂;野中进一 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可以区分路面的视差与障碍物的视差、将远方的路上的立体物或塌陷等障碍物(路上障碍物)与噪声区分开来而提前检测到的立体摄像机装置。本发明推断路面的视差，在多帧内追踪与该视差存在差分的路面上的特征点，分析所述特征点的视差的变化是否是相当于车辆的移动距离的视差的变化，从而检测路上障碍物。
立体摄像机装置

[发明专利]自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆-CN202010520660.8有效
发明人：向滔;何博;熊星;孙文华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆，包括：车辆在自动泊车过程中，若遇低矮障碍物或坑洼路面阻碍车辆继续行进时，进入增扭模式，以达到增扭越过可越过的障碍物或坑洼路面的目的，从而实现继续泊车本发明能够提高泊车成功率，有效应对低矮障碍物包括坑洼不平的泊车路面所导致泊车失败的问题。
自动泊车过程应对低矮障碍物控制方法系统车辆

[发明专利]悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111477750.4有效
发明人：杨颖;付斌;刘会凯;童小鸣 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明提供一种悬架预瞄控制方法、装置、设备及可读存储介质，悬架预瞄控制方法包括：获取相机采集的路面图像，根据路面图像确定障碍物相对路面的高度以及障碍物在路面图像中的像素纵坐标；基于所述障碍物相对路面的高度，确定目标阻尼；基于所述像素纵坐标确定车辆与障碍物的实际距离；基于车辆的行驶参数以及所述实际距离，确定调整时刻；当时间到达调整时刻时，将车辆悬架减振器的阻尼调整至目标阻尼。通过本发明可以在日常出行中对于行驶过程中的不平路面如减速带或者井盖凹坑等，提前且准确的调节空气悬架，以减少车辆经过凹凸不平的路面时所产生的颠簸，提升车辆运行的平顺性和车辆乘员的乘坐舒适性。
悬架控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质-CN202110645285.4在审
发明人：申灵 -专利权人：深圳市九洲电器有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质，其中，该方法应用于车辆，所述车辆上设置有成预设夹角的多个雷达天线，所述路面障碍检测方法包括：根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束；接收不同扫描方向所反射回的反射波束，根据所述反射波束确定所述行车方向上道路障碍的障碍物类型。本发明提高了车辆运用多普勒雷达进行路面障碍探测的行车安全性。
基于探测雷达路面障碍检测方法车辆存储介质

[发明专利]一种车辆自主紧急制动控制系统和控制方法-CN202011086241.4在审
发明人：俄文娟;丁延超;郑四发;许述财;王枫 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：车辆自主紧急制动控制系统包括车载感知设备、前方障碍物信息处理单元、路面状态信息处理单元、决策控制单元和制动执行单元。车载感知设备采集第一类参数和第二类参数；前方障碍物信息处理单元基于第一类参数获得障碍物信息；路面状态信息处理单元基于第二类参数获得路面状态信息；决策控制单元根据障碍物信息、路面状态信息和车辆的制动踏板信息做出制动决策本发明综合考虑路面状态信息和障碍物信息实现车辆制动的控制，可有效地避免车辆与障碍物发生碰撞。
一种车辆自主紧急制动控制系统控制方法

[发明专利]驻车辅助装置-CN201880029841.1有效
发明人：高桥广治 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明做到即便在误检测到障碍物的情况下也将车辆停驻到可以驻车的场所。在驻车辅助装置(1)中，外界识别部(11)根据自身车辆上设置的外界传感器(4)的检测信息来识别自身车辆周围的路面环境。显示控制部(17)通过使用HMI装置(2)的画面显示，根据外界识别部(11)识别出的路面环境将表示自身车辆周围的路面上的障碍物的存在的路面信息提示给自身车辆的乘员。路面信息修正部(16)对路面信息进行修正而使障碍物无效化。驻车路径算出部(14)根据经路面信息修正部(16)修正后的路面信息来算出停驻自身车辆用的驻车路径。
辅助装置

[发明专利]一种隧道入口提高路面障碍物可见度的低位辅助照明装置-CN201610947049.7在审
发明人：徐萌;潘晓东;陈丰;夏之光;邬芳迪 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道入口提高路面障碍物可见度的低位辅助照明装置，用以增强驾驶员对隧道入口路面障碍物的视认性，该装置包括对称设置在隧道入口处路面两侧的检修道上的低位照明灯具。与现有技术相比，本发明具有结构简单、提高障碍物对比度、保障行车安全等优点。
一种隧道入口提高路面障碍物可见度低位辅助照明装置

[发明专利]可行驶区域的获取方法、装置和车辆-CN202110732086.7在审
发明人：罗衡荣;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：，包括获取周围环境的第一点云数据和第一图像数据；对第一点云数据和第一图像数据进行数据处理，得到处理后的第二点云数据和第二图像数据；基于第二点云数据和第二图像数据，通过至少一个神经网络模型进行预测，输出障碍物信息和路面区域信息；对障碍物信息和路面区域信息进行结果融合，得到融合后的障碍物信息和路面区域信息；基于融合后的障碍物信息和路面区域信息，获取可行驶区域。本发明的技术方案通过神经网络模型可以识别路面上的障碍物，进一步提升可行驶区域检测结果的准确性，保证车辆行驶安全。
行驶区域获取方法装置车辆