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[发明专利]一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法-CN202310348967.8在审
发明人：全齐全;吴奇;唐德威;朱凯杰;吴元旭;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法。所述四自由度姿态测试装置包括共轴飞行器(1)、支臂(2)和总体框架(3)；所述共轴飞行器(1)通过杆端轴承与支臂(2)相连，模拟飞行器的横滚、俯仰、偏航运动，所述支臂(2)则通过滑轨(2‑1)安装在总体框架现有的电磁直驱调姿系统均基于单旋翼构型进行姿态测试中约束了旋翼系统的偏航自由度，无法验证共轴飞行器的姿态控制的问题。
一种电磁直驱调姿飞行器自由度姿态测试装置及其方法

[发明专利]一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统-CN202011191844.0有效
发明人：李云;张加波;韩建超;曾婷;李德勇;刘博;张志强;鲁利刚 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统，通过测量系统测量天线面板(2)、共轴铰链的位置(10)，控制系统(11)根据测量结果控制面板调姿机构(3)和面板支撑机构(4)调整天线面板(2)的位置和平面度，控制铰链调姿机构(8)调整共轴铰链(10)的空间位置。实现了平板阵列SAR天线展开系统面板和铰链的高精度、自动化、快速装调，能够满足10m×2.5m范围内面板的平面度≤0.1mm，位移调整精度≤0.02mm，角度调整精度≤0.01°的装配要求，提高了大型平板阵列
一种平板阵列 sar 天线展开系统装配方法

[发明专利]运载火箭星箭分离段的程序角生成方法-CN202010384519.X有效
发明人：修观;薛宇;张开宝;李鑫;匡东政;纪彦宇;史会涛 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的运载火箭星箭分离段的程序角生成方法包括：1)获取程序角生成参数；2)依据程序角生成参数计算加速调姿时间t+js、匀速调姿时间tys、减速调姿时间t‑js、加速调姿的角度Δθ+js、匀速调姿的角度Δθys和减速调姿的角度Δθ‑js；3)判断匀速调姿时间tys是否大于0，若是，生成五段式程序角，若否，则生成一段式程序角本发明的运载火箭星箭分离段的程序角生成方法，考虑工程实际调姿实现过程，实现调姿所需时间的优化，能有效地满足星箭分离后的卫星测控时间和星箭安全性要求。
运载火箭分离程序生成方法

[实用新型]一种多自由度半自动调节非接触式故障检测传感器支架-CN202020565943.X有效
发明人：石怀涛;张珂;吴智鹏;王子男;李思慧 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种多自由度半自动调节非接触式故障检测传感器支架，包括底座、立柱、横杆、支杆及传感器安装座；立柱竖直固装在底座上，立柱和横杆均采用伸缩式结构，其伸缩长度由弹簧销和多个定位孔卡装配合进行调节；立柱上端柱体上设有第一调姿组件，横杆水平安装在第一调姿组件上，横杆在立柱圆周方向上的位置通过第一调姿组件进行调节，横杆相对于自身中轴线的回转角度位置通过第一调姿组件进行调节；横杆前端杆体端部设有第二调姿组件，支杆一端通过第二调姿组件与横杆前端杆体相连，支杆另一端设有第三调姿组件，传感器安装座安装在第三调姿组件上；支杆的摆转角度位置通过第二调姿组件进行调节；传感器安装座的摆转角度位置通过第三调姿组件进行调节。
一种自由度半自动调节接触故障检测传感器支架

[发明专利]一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器-CN202211034949.4在审
发明人：全齐全;吴奇;唐德威;吴元旭;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器，涉及火星飞行器研发技术领域，包括总体框架模块，所述总体框架模块上下方向依次设有上旋翼模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块的主轴采用同轴布置的形式，上旋翼模块包括上桨叶
一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器

[发明专利]一种共轴光学镜头的非接触式实时精密调装方法-CN201910985138.4在审
发明人：刘刚;周广亮;韩雪峰;梁雪驰;王有智;王鹏;葛春晓;赵建辉 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种共轴光学镜头的非接触式实时精密调装方法，其特征在于，使用光学测量方式实时检测共轴光学镜头各镜组中心偏、厚度及光学间隔。本发明通过采用光学测量的方式，测量共轴光学镜头多镜组的中心偏及光学间隔，实现在调装过程中精确调装每一镜组的位置及角度，实现了多镜组精密调装。
光学镜头共轴光学测量光学间隔多镜镜组精密非接触式实时检测测量

[发明专利]一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统及方法-CN201611191870.7有效
发明人：荆道艳;薛贵军;杜兆才;李光丽 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统，包括自动导航车、调姿机构、测量系统以及集成控制系统，所述的测量系统与所述的集成控制系统通讯连接，所述的调姿机构与所述的集成控制系统可控连接；所述的调姿机构设置在自动导航车上的床身上，所述的自动导航车上的床身上设置有撑杆定位机构以定位支撑调姿机构。本发明通过自主导航式调姿对接系统，达到产品零部件的长距离运输和近距离精确调整、定位和对接的目的，解决调姿对接系统的长距离自动导航运输和近距离精确调姿定位和对接问题。
一种范围移动自动导航对接系统方法

[发明专利]一种飞机机翼对接调姿可重构装置-CN201711380174.5有效
发明人：李西宁;蒋博;王仲奇;支劭伟;赵志浩 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机机翼对接调姿可重构装置，用于飞机机翼对接过程中机翼的短距离移动和自动化定位调姿，该装置将具有高精度移动功能的全向移动车与定位调姿执行机构三坐标调姿定位器相结合，通过全向移动车上的凹槽和挡块实现与调姿定位器的定位连接通过导轨座的定位使得三坐标调姿定位器与全向移动车精准连接。在使用过程中，依据对大部件定位点的分布，通过更换导轨配合不同数量的调姿定位器，实现定位机构的可重构特性。再通过两台全向移动车的联合移动控制多调姿定位器，实现工装的分布式移动和定位调姿功能。最终通过数字化测量设备测量定位点位置反馈数据，并引导装置分步实现机翼对接过程中大部件的调姿。
一种飞机机翼对接调姿可重构装置

[发明专利]用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备-CN202210983567.X在审
发明人：邝明;马昌训;龙又源;侯力玮 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备。方法包括：获取直臂式臂架的当前位姿信息，以确定直臂式臂架的末端的当前位置；根据当前位置和输入的运动指令确定末端的期望位置；确定直臂式臂架的运动副中用于对末端进行调节以使末端保持水平状态的平台调平转动运动副，根据期望位置、平台调平转动运动副对应的当前位姿信息确定直臂式臂架的除平台调平转动运动副以外的其他运动副对应的期望位姿信息，根据平台调平转动运动副对应的当前位姿信息和其他运动副对应的期望位姿信息生成用于调节直臂式臂架位姿的控制指令本发明简化了运动学求解步骤，有效地降低了确定臂架位姿控制指令时的计算难度。
用于控制直臂式臂架方法处理器装置工程设备

[发明专利]一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车-CN202110850582.2在审
发明人：李希;王鸿昇;钟李欣 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车，安装车包括整体托架、四自由度调姿机构和可移动底盘组件，最上层为整体托架组件，用于托举连接整流罩产品，其下为四自由度调姿机构，整体托架与四自由度调姿机构通过支撑球头与球窝结构配合连接四自由度调姿机构通过三向调姿机构进行X、Y、Z三向调姿，通过驱动两个带手轮丝杠式作动机构，进行四自由度调姿机构整体绕平衡转座轴的水平角度调姿。
一种用于飞机整流安装自由度装车

[发明专利]一种快速可重构数控调姿装置及调姿方法-CN202310685890.3在审
发明人：闫喜强;王伟华;王强;何斌;王麒翔 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种快速可重构数控调姿装置及调姿方法。该装置包含多个调姿单元，每个调姿单元包括托件组、锁紧定位组件、数控调姿机构、控制系统。该方法通过锁紧定位组件与托件组快速定位连接，实现多个数控调姿机构快速定位锁紧，结合数控调姿机构携带待调姿产品移动的精确数据，计算出多个数控调姿机构的空间位置关系，进而对待调姿产品进行精确的位置、姿态调整，最终实现数控调姿装置的快速可重构及对待调姿产品的快速精确调姿定位。
一种快速可重构数控装置方法

[发明专利]一种相对转动式木薯种块主动调姿的自动均匀排种器-CN201510580058.2有效
发明人：牟向伟;谢忠坚;黄積佰;赵发键;胡金金 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： A01C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种相对转动式木薯种块主动调姿的自动均匀排种器，包括供种装置、种块调姿装置、输送装置、排种装置和动力装置，供种装置的前、后供种箱设置在种块调姿装置的两个相对安放的种块调姿滚轮的前后，前、后供种箱的出口分别与两个相对安放的种块调姿滚轮相连；输送装置的传送带机构一端位于种块调姿装置中种块调姿滚轮最高点的正下方；排种装置的排种箱与输送装置中的S形导箱连接；动力装置与上述种块调姿装置、输送装置和排种装置连接。
一种相对转动木薯主动自动均匀排种器

[实用新型]一种相对转动式木薯种块主动调姿的自动均匀排种器-CN201520706812.8有效
发明人：牟向伟;谢忠坚;黄積佰;赵发键;胡金金 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A01C9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种相对转动式木薯种块主动调姿的自动均匀排种器，包括供种装置、种块调姿装置、输送装置、排种装置和动力装置，供种装置的前、后供种箱设置在种块调姿装置的两个相对安放的种块调姿滚轮的前后，前、后供种箱的出口分别与两个相对安放的种块调姿滚轮相连；输送装置的传送带机构一端位于种块调姿装置中种块调姿滚轮最高点的正下方；排种装置的排种箱与输送装置中的S形导箱连接；动力装置与上述种块调姿装置、输送装置和排种装置连接
一种相对转动木薯主动自动均匀排种器

[发明专利]用于共轴双桨无人机的一体化电机电调结构-CN202211189363.5有效
发明人：杨长健;梁德祥;储瑞忠;毕红哲;张舰远;朱莹;曾娅红 -专利权人：北京瀚科智翔科技发展有限公司;南京青云智锋科技发展有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：用于共轴双桨无人机的一体化电机电调结构，涉及无人机电机电调技术领域，包括共轴双桨电机、电机电调一体化连接装置、电调PCB板、第一电调连接线和第二电调连接线；电调PCB板通过电机电调一体化连接装置固定安装在共轴双桨电机的壳体底部，且电调PCB板跟随共轴双桨电机壳体移动，第一电调连接线和第二电调连接线均是硬质导线，电调PCB板分别通过第一电调连接线和第二电调连接线与共轴双桨电机控制电连接。本发明将双电调集成到同一块电调PCB板上，电调PCB板通过电机电调一体化连接装置与共轴双桨电机实现刚性连接，再通过硬质导线与共轴双桨电机进行刚性的电连接，解决了传统软线连接方案导致的连接线稳定性问题。
用于共轴双桨无人机一体化机电结构

[发明专利]大型圆环面形状误差在位测量系统-CN201710298344.9有效
发明人：孙清超;王珏;刘鑫;孙伟;姜英杰;索嘉琪 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型圆环面形状误差在位测量系统，该系统包括调姿部分、回转部分和测量部分。调姿部分包括调姿台、调姿电机和转接板，调姿台可以调节沿z轴和x轴的回转角度，其调节的角度由调姿台电机控制，调姿部分与回转部分通过转接板连接；回转部分包括回转分度盘底座和高精度分回转分度盘，回转时，通过扳手松开固定，然后手动转动所需角度，之后把扳手扳回来进行固定；测量部分包括传感器夹具、传感器保持架、接触式传感器及其配套设备，传感器夹具通过心轴与回转分度台定位，然后通过两个螺栓螺母固定；在传感器夹具上一共布置有4
调姿回转传感器夹具插孔传感器保持架回转分度盘测量系统形状误差圆环面转接板扳手在位测量接触式传感器传感器插孔固定传感器回转分度台电机控制调姿电机螺栓螺母配套设备手动转动组传感器松开心轴底座

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