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[发明专利]一种视觉触觉融合的步态识别系统及识别方法-CN201710820880.0有效
发明人：张慧博;王瑞;张志鹏;戴士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉触觉融合的步态识别系统及识别方法。该系统包括Kinect骨骼跟踪系统、足底压力测试系统、上位机数据处理系统、光电检测开关和身份证识别装置；所述Kinect骨骼跟踪系统、足底压力测试系统、光电检测开关和身份证识别装置分别与上位机数据处理系统连接；所述上位机数据处理系统包括滤波器、检测数据寄存器、视触数据融合处理器、步态特征寄存器、录入寄存器、匹配寄存器和个体步态特征数据库。通过Kinect骨骼跟踪系统采集视觉数据和足底压力测试系统采集足底压力触觉数据，将视觉和足底压力触觉相结合，增加特征元素的基数，并且利用触觉数据的确定性减轻甚至消除视觉数据的不稳定性，从而快速准确地对人体的步态进行识别
一种视觉触觉融合步态识别系统方法

[发明专利]一种电触觉适宜刺激控制装置-CN201910482830.5在审
发明人：陈慧玲;朱辉生;王玉玺;周近;曹禺 -专利权人：江苏第二师范学院（江苏省教育科学研究院）
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种电触觉适宜刺激控制装置，尤其是借助电触觉技术为可穿戴式或便携式的智能设备提供电触觉适宜刺激显示方案。该装置中控制器作为整个装置的控制中枢，根据构建的电触觉环境交互模型，对采集的温湿度、噪声、电刺激参数、刺激施加时间以及预先输入的操作者性别、年龄、教育背景、职业等信息进行数据融合，进而产生电触觉刺激的控制波形，通过电压调整、电压‑电流转换以及刺激阵列电流分配等模块，最后形成电触觉显示阵列的刺激信号，实现了电触觉闭环控制。本发明基于触觉暂留效应，通过多路开关的动态切换，还能够实现电极阵列的动态扫描显示，极大的降低了电触觉显示装置的设计成本。
电触觉刺激刺激控制装置动态扫描显示闭环控制刺激信号电极阵列电流转换电压调整动态切换多路开关环境交互教育背景可穿戴式控制中枢数据融合显示阵列显示装置阵列电流智能设备中控制器电刺激触觉构建噪声采集施加分配

[发明专利]一种柔性触觉传感器智能感知方法-CN202210804591.2在审
发明人：许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01D5/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性触觉传感器智能感知方法，包括：步骤1：对待感知物进行读取，确定所述待感知物的形态特征；步骤2：基于触觉传感器根据所述形态特征对所述待感知物进行触觉感知，并获得感知数据；步骤3：对所述感知数据进行处理并读取通过霍尔原理与相关技术结合对待感知物的形态特征对待感知物进行感知，实现对待感知物进行准确有效的感知，同时提高了柔性触觉传感器的感性灵敏度以及感知全面性，优化了柔性触觉传感器的工作性能。
一种柔性触觉传感器智能感知方法

[发明专利]触觉通信方法及系统、信号发送端和信号接收端-CN202210633035.3在审
发明人：乔宏明;仝建刚;李嫚;朱应钊;陈春华 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H04B1/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种触觉通信方法、触觉通信系统、信号接收端、信号发送端、存储介质和电子设备，涉及无线通信技术领域。该触觉通信方法包括：通过信号发送端响应由信号接收端发送的用户特征信息，生成与用户特征信息对应的参数信息；其中，用户特征信息由信号接收端对用户进行特征检测而得到的信息；基于参数信息采集触觉信号，以将触觉信号发送至信号接收端实现触觉通信本公开可以降低采集的数据量，减少传输资源的浪费。
触觉通信方法系统信号发送接收

[发明专利]一种基于神经网络的触觉反馈生成方法及装置、计算机可存储介质-CN202310901662.5在审
发明人：陈沧毅;钟泽华 -专利权人：东莞市惟动智能科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的触觉反馈生成方法及装置、计算机可存储介质，所述方法包括：实时获取当前播放的音频数据，对所述音频数据预处理得到所述音频数据的多个子音频数据；提取每个所述子音频数据的MFCC特征；将每个所述子音频数据的MFCC特征输入预先训练好的LSTM神经网络模型；获取所述LSTM神经网络模型的输出数据，并根据该输出数据确定用于驱动电机产生所述音频数据对应触觉反馈的PWM控制信号。本发明实施例实时获取当前播放的音频，通过预处理和提取MFCC音频特征，基于LSTM神经网络的特征分析能力输出可产生当前播放的音频对应触觉反馈的PWM控制信号，无需繁琐的事先设定触发条件及振动参数，具有一定灵活性，简化现有的触觉反馈生成方式。
一种基于神经网络触觉反馈生成方法装置计算机存储介质

[发明专利]机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法-CN200710093123.4无效
发明人：郭兵;秦岚;邓达强;王东升;许斌 -专利权人：重庆大学
申请日： 2007-12-13 - 公布日： 2008-06-18 - 主分类号： A41H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法，它包括如下步骤：①首先在计算机内建立机器人服装触觉数据库；②数据获取：数据采集卡采集机器人服装上所有传感器传送过来的数据；③对传感器缓存器中的数据进行预处理；④传感数据补偿；⑤传感信息融合；⑥经融合处理后的数据用二维和三维图像显示出来，从而得到接触物的外形轮廓和接触面压力分布。本方法能产生比单一传感器获得更精确、更完全、更可靠的估计和判断，可提高机器人全身的空间分解力和清晰度、机器人触觉图像测图精度、分类精度与可靠性，增强解译和动态监测能力，减少模糊度，有效提高触觉数据的利用率等
机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法

[发明专利]一种基于深度学习的振动触觉编解码方法-CN202110028453.5有效
发明人：赵铁松;王楷;徐艺文;房颖;冯伟泽;郑权斐 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的振动触觉编解码方法，具体包括以下步骤：将触觉信号不同维度数据进行联合编码，去除触觉数据三维空间上存在的冗余，同时对其进行预处理；利用门控循环单元网络GRU进行训练，每次均以两组数据输入，得到下一组数据的预测数据，并以下一组数据的真实值作为标签，将预测数据和真实数据进行比较计算残差对预测数据进行补偿，得到重构后的预测数据；将重构的预测数据与和前一组数据打包重新作为下一轮预测的输入数据。
一种基于深度学习振动触觉解码方法

[发明专利]一种机械听觉触觉嗅觉以时间相互映射的设计方法-CN201711413211.8在审
发明人：胡明建 -专利权人：胡明建
申请日： 2017-12-24 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机械听觉触觉嗅觉以时间相互映射的设计方法的技术领域，是属于，机器人、人工智能、计算机、声频处理、嗅觉传感器技术、触觉传感器、数学等技术领域，主要技术是通过嗅觉传感器、听觉传感器采集的数据和触觉传感器采集的数据，同时记录下来，然后通过计算处理，听到的声音和闻到的气味和接触到的感觉对应起来，并且通过运算要保存时，同时保存起来，把这个时间也同时保存起来，并且以这个时间为映射，这样当接收到已保存的气味，可以在数据库里找到，并通过记录的时间，同时找到对应的听觉和触觉，当听到这样的声音，就通过时间映射找到对应的气味和触觉，当接触到这样的感觉，也可以通过时间映射找到对应的听觉和气味。
触觉听觉映射保存触觉传感器嗅觉传感器时间映射嗅觉采集听觉传感器人工智能计算处理声频处理记录运算机器人数据库数学计算机

[发明专利]基于增强现实的触觉反馈技术的全角度观测系统-CN201711110927.0在审
发明人：李晋文;孙永胜;李梦园 -专利权人：上海时光科技股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于增强现实的触觉反馈技术的全角度观测系统，它属于互联网行业技术领域。所述的三维跟踪系统为三维区域内的图像和声音的捕捉，所述的触觉感应器监视触觉感应表面，用以感知触摸方位，触觉输出设备将触摸效果转化成触摸效果代码，并将其传送至增强现实处理单元，所述的虚拟环境数据库与增强现实处理单元连接，虚拟环境数据库将虚拟环境中的图像信息传递给增强现实处理单元，计算设备进行数据分析并输出用户输入接受的触觉效果，本系统结构较为简单，操作方便，在VR技术下提供全新的观测方法，基于增强现实的全新全角度观测系统可以很好的全面展现物件或环境的全角度状况
增强现实处理单元角度观测虚拟环境数据库触觉反馈触摸触觉输出设备三维跟踪系统图像信息传递触觉感应器触觉感应触觉效果技术支持计算设备三维区域数据分析系统结构效果转化行业技术虚拟环境物件感知传送观测捕捉监视图像输出互联网

[发明专利]一种基于循环对抗生成网络的触觉纹理特征的生成方法-CN202310674512.5在审
发明人：刘国红;马靖凯;李春雨;杨丽晶;张利平;何金其 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明适用于视觉图像信息到触觉信息的跨模态生成领域，提供了一种基于循环对抗生成网络的触觉纹理特征的生成方法，包括以下步骤：（1）进行数据预处理，将训练集和测试集中所有图像剪裁并将其灰度归一化，并将触觉的摩擦数据转化为二维的振幅谱图形式此基于循环对抗生成网络的触觉纹理特征的生成方法，纹理图像容易采集且含有表面材质的物理特性，而循环生成对抗模型能够在不失真的条件下实现不同类型数据间的相互转换。从而实现高精度的触觉纹理特征获取。
一种基于循环对抗生成网络触觉纹理特征方法

[发明专利]一种基于协同训练的地形分类方法-CN201811119967.6在审
发明人：刘阳;刘珂 -专利权人：合肥优控科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协同训练的地形分类方法，基于协同训练的策略，首先利用有标注的触觉数据和视觉数据，分别训练初始的两个支持向量机模型，然后将未标注的触觉数据和视觉数据分别输入两个初始分类器，并用触觉分类器的置信度高的输出预测结果标记对应的视觉样本，将视觉分类器的置信度高的输出预测结果标记对应的触觉样本，并将新标记的样本加入到对应的训练集，然后基于扩充的训练集重新训练两个分类器，重复这样的操作直至达到预设的迭代训练次数阈值。
样本触觉数据结果标记视觉分类视觉数据输出预测地形协同分类器训练集置信度触觉标注支持向量机模型初始分类器迭代训练新标记分类可用预设机器人并用视觉穿越重复

[发明专利]一种基于迁移学习的视觉-触觉信号自适应重建方法-CN202211651436.8在审
发明人：魏昕;高子涵;张家豪;张翠芳;周亮 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迁移学习的视觉‑触觉信号自适应重建方法包括：基于中心云端存储的大规模视觉和触觉数据集执行监督学习任务，并获取知识；利用迁移学习技术将知识迁移到边缘节点，并在边缘节点建立跨模态迁移重建模型；通过梯度下降算法在云端和边缘节点对跨模态迁移重建模型进行训练，以获取最优的模型结构和参数；将需要重建的视觉信号和触觉信号输入跨模态迁移重建模型生成重建后的视觉信号和触觉信号，实现受损、丢失、延迟的视觉和触觉自适应重建；本发明通过充分利用大规模数据集中所蕴含的知识信息以及充分挖掘不同模态间信号语义相关性有效的解决了跨模态通信中受损的视觉和触觉信号的自适应重建问题。
一种基于迁移学习视觉触觉信号自适应重建方法

[发明专利]一种神经电刺激模拟触觉的建模和预测方法-CN202110219148.4有效
发明人：李鑫;姜伟峰;王智 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种神经电刺激模拟触觉的建模和预测方法，包括如下步骤：S1、通过向受试者的臂部和/或手部施加神经电刺激脉冲信号，测量受试者的肌肉因神经电刺激所产生的力的大小；S2、根据多路神经电刺激脉冲信号和测量的力大小的相关数据集进行分析和处理，并利用相关数据集对神经电刺激模拟触觉的输入和输出信息进行关联模型的建模，以便通过所建立的模型进行神经电刺激模拟触觉的预测，其中，进行所述关联模型的建模包括通过Q‑Learning算法或Deep Q‑Learning进行触觉模拟生成策略的建立。利用本发明能够有效建立关于神经电刺激模拟触觉的相关因素的模型。
一种神经刺激模拟触觉建模预测方法

[发明专利]触觉反馈系统和用于提供触摸反馈的方法-CN201110108174.6有效
发明人： Y·阿利;B·德坎内;T·L·布兰肯希普;P·尼克松;L·科尔曼 -专利权人：马克西姆综合产品公司
申请日： 2011-04-21 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明提供了一种触觉反馈系统和用于提供触觉反馈的方法。该触觉反馈系统包括诸如触摸屏的用户接口装置，其包括触摸面板和耦合到该触摸面板的一个或多个触觉驱动元件；触摸控制器；以及致动器控制器。该触摸控制器接收来自该触摸面板的所感测的数据，且作为响应而生成触觉信号并向致动器控制器发送该触觉信号。触觉信号的生成和传输绕开任何系统主机控制器。专用信号路径耦合该触摸控制器和该致动器控制器，该触觉信号在该专用信号路径上传输。备选地，该触觉信号在串行总线接口上从该触摸控制器传输到该致动器控制器。响应于所接收的触觉信号，该致动器控制器实现至该触摸屏的所述一个或多个触觉驱动元件的、形式为触觉波形的适当驱动信号。
触觉反馈系统用于提供触摸方法

[发明专利]一种控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210914260.4在审
发明人：黄巍伟;刘小国;葛安伟 -专利权人：苏州思萃人工智能研究所有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。该方法通过根据获取的目标触觉数据直接确定机器人在当前周期的关节角度变化值，进而控制机器人按照关节角度变化值进行运动，能够缩短机器人抓取目标物体的反应时间，实现机器人的快速响应。
一种控制方法装置机器人存储介质