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[发明专利]计算机系统内用于视障者的触觉访问和导航系统及方法-CN200980148641.9有效
发明人： I·卡拉辛;Y·沃尔 -专利权人：触觉世界有限公司
申请日： 2009-11-08 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：供视障用户在计算机化的数据环境中进行操作的触觉访问和导航系统及方法，包括：双向输入-输出系统，其具有一个或更多个触觉显示器以及一个或更多个用户可操作输入控制器；数据转换器，其用于从计算机提取显示数据并将该数据转换为适于由一个或更多个触觉显示器进行显示的形式；用于将显示数据布置为GUI元素的预定结构的装置，以通过双向输入-输出系统进行导航；以及以如下任意一种模式向一个或更多个触觉显示器提供显示数据的装置：一种或更多种观看模式，其用于在一个或更多个触觉显示器上显示图形和文本数据内容的触觉表示；和一种或更多种导航模式，用于在一个或更多个触觉显示器上显示结构内的GUI元素的取向的触觉表示。
计算机系统用于视障者触觉访问导航系统方法

[发明专利]一种基于触觉信息的摇杆操作控制方法-CN202010177354.9有效
发明人：王宗涛;方斌;孙富春;刘华平 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉信息的摇杆操作控制方法，包括：构建摇杆操作控制数据集，该数据集内各条数据均分别由摇杆的运动目标、触觉图像、机械臂的各关节角及其变化值组成；构建基于触觉的摇杆操作控制模型，由触觉特征提取网络和多模态融合网络组成，触觉特征提取网络以触觉图像作为输入，多模态融合网络以该触觉图像特征、与输入触觉特征提取网络的触觉图像属于同一标签的摇杆运动目标值和机械臂的各关节角作为共同输入，以机械臂各关节角变化值作为输出；训练并验证构建的摇杆操作控制模型本发明利用触觉信息提高了摇杆操作的准确性。
一种基于触觉信息摇杆操作控制方法

[发明专利]多模态的动态触觉加密方法、触觉加密皮肤、系统及应用-CN202310085759.3在审
发明人：刘景全;姜春蓬;胡晓彤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明提供一种多模态的动态触觉加密方法、触觉加密皮肤、系统及应用，包括动态触觉作用于触觉加密表皮，通过触觉加密皮下组织，采集触觉加密表皮初始状态和动态触觉作用过程中产生的图像数据；基于图像数据，获取加密表皮颗粒层在受到触觉刺激前后产生的位置元胞张量、速度张量和深度张量；基于位置元胞张量、速度张量和深度张量，构建基于动态力‑速度‑深度耦合的双模态动态触觉特征或多模态动态触觉特征；对双模态动态触觉特征或多模态动态触觉特征进行基于自定义初始密钥的多级标准加密，获得最终的动态多模态触觉过程加密结果。本发明具备高特异性，其包括了空间和时间的特征；加密过程是动态的，包含生物触觉作用的整个过程，可靠性强。
多模态动态触觉加密方法皮肤系统应用

[发明专利]广播触觉架构-CN201610402546.9在审
发明人： A·哈马姆;J·M·克鲁兹赫南德兹;J·萨博尼 -专利权人：意美森公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种用于将触觉数据从直播事件传递给终端用户设备的系统。记录器被配置为记录直播事件的视频数据。传感器被配置为感测与所述直播事件相关联的参数并且将所述所感测的参数输出为传感器数据。变换器被配置为从所述传感器接收所述传感器数据并且将所述传感器数据变换为信号，所述信号包括与所述直播事件相关联的触觉数据。终端用户设备被配置为从所述变换器接收所述触觉数据并且被配置为接收所述直播事件的所述视频数据。所述终端用户设备包括触觉输出设备，其被配置为基于所述触觉数据向用户生成触觉效果，并且包括显示器，其被配置为显示所述视频数据。
广播触觉架构

[发明专利]一种硬度识别方法、硬度识别系统、装置及存储介质-CN202111235621.4在审
发明人：易正琨;吴新宇;方森林;周贞宁;叶超翔;孙健铨 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：该方法包括：获取触觉数据；其中，触觉数据是根据机械手对样本物体进行按压操作而采集的力矩数据和压力数据得到；对触觉数据进行预处理，以得到触觉图像；将触觉图像输入至预先训练的硬度识别网络中，以对触觉图像进行分类
一种硬度识别方法系统装置存储介质

[发明专利]基于光电触觉传感器的目标主动探测方法及系统-CN202211141890.9在审
发明人：李学龙;王栋;谢恺怡 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及机器人主动探测技术领域，提出一种基于光电触觉传感器的目标主动探测方法及系统，该方法包括下列步骤：模拟光电触觉传感器与物体模型的接触信息图像以生成触觉信息数据集，其中所述触觉信息数据集包括触觉信息及其对应的物体位姿；由第一光电触觉传感器与物体接触以生成第一接触信息图像，其中所述第一接触信息图像包括第一触觉信息；由特征提取模块根据所述第一触觉信息和所述触觉信息数据集生成所述物体与所述第一光电触觉传感器接触处的表面形状点云；重复所述第一光电触觉传感器和所述特征提取模块执行的动作以生成所述物体的局部稠密点云；以及由物体姿态估计模块根据所述局部稠密点云进行点云重建以生成所述物体的6D姿态信息。
基于光电触觉传感器目标主动探测方法系统

[发明专利]使用映射的声音-触觉效应转换系统-CN201810716736.7有效
发明人： J·M·克鲁兹-埃尔南德斯;C·J·尤尔里奇 -专利权人：意美森公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及使用映射的声音‑触觉效应转换系统。提供一种触觉转换系统，该系统截取诸如数字音频信号的音频数据，分析音频数据的频率，并且将被分析的音频数据划分成一个或多个音频频率区，其中每个音频频率区都包括一个或多个音频子信号。该触觉转换系统进一步将一个或多个音频频率区映射到一个或多个触觉频率区，其中每个触觉频率区都包括一个或多个触觉信号。该触觉转换系统进一步将一个或多个触觉效应映射到一个或多个执行器。该触觉转换系统进一步将一个或多个触觉信号发送至一个或多个执行器，以便产生一个或多个触觉效应。
使用映射声音触觉效应转换系统

[发明专利]使用映射的声音-触觉效应转换系统-CN201810715868.8有效
发明人： J·M·克鲁兹-埃尔南德斯;C·J·尤尔里奇 -专利权人：意美森公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及使用映射的声音‑触觉效应转换系统。提供一种触觉转换系统，该系统截取诸如数字音频信号的音频数据，分析音频数据的频率，并且将被分析的音频数据划分成一个或多个音频频率区，其中每个音频频率区都包括一个或多个音频子信号。该触觉转换系统进一步将一个或多个音频频率区映射到一个或多个触觉频率区，其中每个触觉频率区都包括一个或多个触觉信号。该触觉转换系统进一步将一个或多个触觉效应映射到一个或多个执行器。该触觉转换系统进一步将一个或多个触觉信号发送至一个或多个执行器，以便产生一个或多个触觉效应。
使用映射声音触觉效应转换系统

[发明专利]使用映射的声音-触觉效应转换系统-CN201310359903.4有效
发明人： J·M·克鲁兹-埃尔南德斯;C·J·尤尔里奇 -专利权人：意美森公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及使用映射的声音‑触觉效应转换系统。提供一种触觉转换系统，该系统截取诸如数字音频信号的音频数据，分析音频数据的频率，并且将被分析的音频数据划分成一个或多个音频频率区，其中每个音频频率区都包括一个或多个音频子信号。该触觉转换系统进一步将一个或多个音频频率区映射到一个或多个触觉频率区，其中每个触觉频率区都包括一个或多个触觉信号。该触觉转换系统进一步将一个或多个触觉效应映射到一个或多个执行器。该触觉转换系统进一步将一个或多个触觉信号发送至一个或多个执行器，以便产生一个或多个触觉效应。
使用映射声音触觉效应转换系统

[发明专利]一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法-CN202310569185.7在审
发明人：李淼;赵富强;李梦德;周睿;李祥利;雷自伟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法，柔性触觉传感器包括柔性电路板、导电海绵、软质仿体、检测模块和温度传感器；导电海绵位于柔性电路板和软质仿体之间，柔性电路板上设有若干成对的电极对；检测模块，用于检测每个电极对之间的导电参数；本发明利用检测模块检测接触力大小和位置，利用温度传感器检测接触点温度；组成多模态触觉数据；然后利用预处理后的数据构建触觉图像；构建神经网络模型进行训练并测试；使用时，利用多模态柔性触觉传感器采集触觉数据，利用神经网络模型进行触觉类型识别。
一种多模态柔性触觉传感器数据处理方法

[发明专利]一种基于触觉感受校准的想象运动解码方法-CN202210623936.4在审
发明人：姚林;钟雨村;王跃明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉感受校准的想象运动解码方法，包括：(1)设置触觉刺激装置，将触觉刺激施加到受试者左手腕或右手腕的背侧；(2)设置EEG脑电设备来记录EEG信号，原始信号以500Hz的频率进行数字采样，并使用滤波器对原始信号进行滤波；(3)利用触觉刺激装置和EEG脑电设备，采集受试者的纯想象运动数据，以及触觉感受辅助的想象运动数据；(4)使用公共空间模式算法提取脑电数据特征，训练分类器用于对脑电数据特征进行分类；其中，使用触觉感受辅助的想象运动数据作为训练集；(5)将训练好的分类器用于纯想象运动解码。利用本发明，可以获得更高信噪比的EEG脑电数据，进而训练出更鲁棒、更精确的模型用于运动解码。
一种基于触觉感受校准想象运动解码方法

[发明专利]触觉时间知觉检测方法、装置及设备-CN202111369346.5在审
发明人：张志林;吴景龙;张锦岩;梁栋 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种触觉时间知觉检测方法、装置及设备，其中，触觉时间知觉检测方法包括：根据预先存储的实验范式，发送与所述实验范式对应的控制指令至至少一个电触觉刺激设备，其中，所述控制指令用于指示所述电触觉刺激设备发出电刺激信号，对人体进行相应的实验；接收所述电触觉刺激设备的实验数据，并使用对应的数据处理程序，对所述实验数据进行处理。
触觉时间知觉检测方法装置设备

[发明专利]触觉感知系统及其数据库构建方法-CN201680034678.9有效
发明人：朴玩濬;千成宇 -专利权人：汉阳大学校产学协力团
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供触觉感知系统。上述触觉感知系统包括：存储部，使多个触觉数据与多个特征信息建立关联来存储；传感部，对对象物的表面特性进行感测来生成感测信号；抽取部，从在上述传感部生成的上述感测信号抽取感测信息；以及匹配部，通过从存储于上述存储部的多个上述特征信息中抽取与上述感测信息匹配的特征信息，来从多个上述触觉数据中抽取与上述特征信息相对应的触觉数据。
触觉感知系统及其数据库构建方法

[发明专利]一种基于视觉的触觉传感器的数字孪生方法及装置-CN202210364347.9有效
发明人：徐静;陈苇航;陈睿 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开提出一种基于视觉的触觉传感器的数字孪生方法及装置，属于传感器技术领域。其中所述方法包括：在仿真中，利用基于视觉的触觉传感器获取仿真触觉图像组成仿真数据集；在真实环境中，利用所述触觉传感器获取真实触觉图像组成真实数据集；利用所述仿真数据集和所述真实数据集训练循环对抗生成网络，所述循环对抗生成网络包含一个从仿真域到现实域迁移的生成器子网络和一个从现实域到仿真域进行迁移的生成器子网络，利用训练完毕的所述生成器子网络以实现所述触觉传感器的数字孪生。本公开无需精确配对的数据，可实现适用于基于视觉的触觉传感器的仿真到现实的双向迁移，具有很高的应用价值。
一种基于视觉触觉传感器数字孪生方法装置

[发明专利]一种数据传输方法以及相关设备-CN202111015716.5在审
发明人：徐波;吴可镝;马景旺;蔡华 -专利权人：上海华为技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04W56/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据传输方法以及相关设备，用以同步传输触觉信息和其他类型的信息，增大传输效率，提升整体用户体验。本申请实施例方法包括：网络设备接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流和至少一个第一数据流包括同步标识；网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间。
一种数据传输方法以及相关设备