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- [发明专利]验证轨迹规划的方法、电子设备及存储介质-CN202011239362.8在审
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叶根
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北京配天技术有限公司
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2020-11-09
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2021-03-12
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G05B17/02
- 本申请公开验证轨迹规划的方法、电子设备及存储介质，其中，验证轨迹规划的方法包括：对轨迹规划进行仿真，生成插补数据，插补数据包括多个插补点；生成执行轨迹运动的运动指令，运动指令的参数包括插补数据的存储路径；判断机器人的当前位置与插补数据的起点位置是否相同；若机器人的当前位置与插补数据的起点位置相异，插入对齐轨迹，机器人从当前位置运动至插补数据的起点位置，执行运动指令，根据插补数据使机器人进行轨迹运动。通过形成插补数据，并将插补数据直接应用于实际的机器人平台，可直接快速验证轨迹规划算法的有效性，无需开发目标平台，并事先在目标平台上验证该算法，从而大大提高轨迹规划算法研发和验证的效率，节省时间成本。
- 验证轨迹规划方法电子设备存储介质
- [发明专利]直接频率合成器-CN201110212280.9有效
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王朝钦;陈韵琦
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中山大学
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2011-07-22
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2013-01-23
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H03L7/18
- 本发明是有关于一种直接频率合成器，其包含一相位累加器及一相位振幅转换器，该相位振幅转换器具有一第一补数单元、一电性连接该第一补数单元的第一加法器、一电性连接该第一补数单元及该第一加法器的第二系数单元、一电性连接该第一加法器的平方器、一电性连接该第一补数单元及该平方器的第一系数单元、一电性连接该第一补数单元的第三系数单元、一电性连接该第一系数单元及该第三系数单元的第二加法器以及一电性连接该第二加法器的第二补数单元。
- 直接频率合成器
- [实用新型]一种儿童加减法速算教具-CN201720608852.8有效
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周敏;王晴
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长沙师范学院
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2017-05-27
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2018-04-06
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G09B19/02
- 本实用新型公开了一种儿童加减法速算教具，包括教具本体、从上到下依次设置于教具本体上的补数数字显示窗、第一运算数字显示窗、第二运算数字显示窗、得数数字显示窗、以及设置于第二运算数字显示窗左侧的加减运算符切换显示窗，补数数字显示窗中的数字为第二运算数字显示窗中数字的补数；补数数字显示窗、第一运算数字显示窗、第二运算数字显示窗、得数数字显示窗以及加减运算符切换显示窗均采用转动数字盘、数字卡或电子显示。本实用新型的儿童加减法速算教具，通过在教具本体上设置补数数字显示窗来显示第二运算数字显示窗中数字的补数，能让儿童在直观，趣味的游戏实践中充分理解和掌握应用补数思维进行加减法速算的技巧，提高儿童多位数加减法的效率
- 一种儿童加减法速算教具
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