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[实用新型]卸料车及履带行走装置-CN201821229295.X有效
发明人：孙刚;张珏 -专利权人：太原重工股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卸料车及履带行走装置。该卸料车包括履带行走装置，该装置包括履带链、履带架、驱动轮组件和张紧轮组件；履带架设置在履带链内侧，履带架上部设置有多个滚轮、下部设置有多个车轮组件，用于支撑履带链；履带架两侧分别连接驱动轮组件和张紧轮组件，驱动轮组件用于驱动履带链转动，张紧轮组件用于履带链的张紧；驱动轮组件包括驱动轮、第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件对称连接在驱动轮的转轴的两端，用于带动驱动轮转动。本实用新型的卸料车及履带行走装置能解决因履带的尺寸、体积和重量增大而导致的驱动力不足的问题，且能提高履带的承载能力，便于电机和减速机的标准化制作、以及相关结构件的制作配合。
履带链履带行走装置驱动轮组件履带架驱动件卸料车张紧轮组件本实用新型驱动轮履带电机和减速机驱动车轮组件承载能力对称连接结构件驱动力轮转滚轮张紧转轴制作转动标准化支撑配合

[发明专利]一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法-CN202110701919.3在审
发明人：黄琦;王云;张伟;童剑;陈桂月 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B64F1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法，中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），前部连接括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部用于承受调运飞机前起重量，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统先进入飞机底部；之后夹紧飞机前轮；然后主起对接系统（4）顺序伸出把飞机主轮夹紧，最后通过转向驱动轮的液压悬挂实现飞机主起抬升。
一种全向转运智能牵引机器人方法

[实用新型]一种弧形履带行走机构-CN201420028285.5有效
发明人：铁兵 -专利权人：铁兵
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种弧形履带行走机构，该机构由支撑架、驱动轮、履带导轮、履带组成，所述支撑架至少一侧设置有多个固定轴，所述驱动轮和履带导轮分别在固定轴上，驱动轮和支撑导轮外包覆有所述履带，所述驱动轮和履带导轮的设置使所包覆的履带垂直于固定轴的截面呈弧形，且所述弧形至少在履带行走面呈现外凸形状。驱动轮，履带导轮与履带行走面的接触面呈弧形。该行走机构在工作状态下，履带与行驶表面的接触面积相对呈直线接触面的履带行走机构要小很多，减小了履带与行驶表面的摩擦能耗。在不平坦的表面仍然能够发挥履带行走机构对行驶表面的适应性。
一种弧形履带行走机构

[发明专利]一种通用遥控轮式移动机器人-CN201310092105.X有效
发明人：张豫南;闫永宝;颜南明;尚颖辉;李年裕;张健;蔡志远;李瀚飞;宋小庆;田鹏;黄涛;张舒阳;王恒;吴中坚;李辉 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2013-03-22 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B60L11/04 文献下载
摘要：一种通用遥控轮式移动机器人，其包括移动机器人车体、行走机构、驱动电机及电机控制机构、传感器系统和综合控制系统，所述移动机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧分别安装有驱动轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机扭矩传递给同侧驱动轮，所述传动链条上安装有多个压紧齿轮，同侧安装有三个驱动轮，相邻驱动轮之间的轴距小于驱动轮半径的3倍，同侧相邻驱动轮的轴距相等，所述驱动轮为“齿状”车轮该机器人特有的驱动轮布局结构既增强了机器人行驶的稳定性，又提升了越障能力，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
一种通用遥控轮式移动机器人

[实用新型]一种通用遥控轮式移动机器人-CN201320131006.3有效
发明人：张豫南;闫永宝;颜南明;尚颖辉;李年裕;张健;蔡志远;李瀚飞;宋小庆;田鹏;黄涛;张舒阳;王恒;吴中坚;李辉 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2013-03-22 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：一种通用遥控轮式移动机器人，其主要由机器人车体、行走机构、驱动电机及电机控制机构、传感器系统、综合控制系统构成，所述移动机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧分别安装有驱动轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机扭矩传递给同侧驱动轮，所述传动链条上安装有多个压紧齿轮，同侧安装有三个驱动轮，相邻驱动轮之间的轴距小于驱动轮半径的3倍，同侧相邻驱动轮的轴距相等，所述驱动轮为“齿状”车轮该机器人特有的驱动轮布局结构既增强了机器人行驶的稳定性，又提升了越障能力，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
一种通用遥控轮式移动机器人

[发明专利]一种行走轮机构以及电动椅-CN201711442245.X在审
发明人：董双利 -专利权人：天津友爱康复医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： A47C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走轮机构以及电动椅，包括椅子本体和支撑机构、驱动轮以及脚轮，所述椅子本体通过支撑机构与驱动轮和脚轮连接，所述脚轮为多个，其通过支腿与支撑机构连接，且以所述驱动轮为圆心在同一圆周面上间隔均匀设置，所述驱动轮通过下电机驱动机构驱动移动。本发明的有益效果为，使用的时候，乘坐人员做到椅子本体上，通过开启下电机驱动机构，带动所述驱动轮旋转，从而行走，脚轮对椅子本体进行支撑。
一种行走轮机以及电动

[实用新型]一种行走机构及换电设备-CN202021984751.9有效
发明人：王亚光 -专利权人：蓝谷智慧（北京）能源科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种行走机构及换电设备，其中，行走机构包括：主框体；主框体相对的两个侧壁上分别设置有至少一个行走驱动轮和至少一个从动轮，行走驱动轮和从动轮均位于相应侧壁的外侧，且从动轮形成为单边轮。本实用新型所提供的行走机构在主框体的两侧分别设置有行走驱动轮和从动轮，且从动轮形成为单边轮，每一个从动轮可对行走机构在行走轨道上的行走进行单边限位，使得两侧的从动轮的组合与行走轨道之间形成为套与被套的关系，限制行走机构在垂直于行走轨道的长度方向上的位移，保证行走机构沿行走轨道行走时不跑偏，同时避免过度定位导致行走机构卡在行走轨道上，保证行走机构沿行走轨道的顺畅行走。
一种行走机构设备

[实用新型]一种吊挂式轨道机器人防过位装置-CN201820105190.7有效
发明人：张利 -专利权人：徐州鑫科机器人有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种吊挂式轨道机器人防过位装置，包括：轨道、轨道矩形孔、驱动轮一、驱动轮二和光电开关。在轨道终端机器人必须停止的位置，开有轨道矩形孔，驱动轮一和驱动轮二安装在机器人行走装置上并分别位于轨道的两侧。光电开关安装在机器人行走装置上，其发射端和接收端位于轨道的两侧。当机器人发生故障不能停止时，机器人运行至轨道矩形孔处，驱动轮一和驱动轮二便会空转，同时，光电开关信号导通，使机器人行走电机立即停止运转。该防过位装置结构简单、安装方便，可靠性高。
驱动轮轨道机器人矩形孔机器人行走装置吊挂式轨道光电开关人防光电开关信号空转本实用新型防过位装置安装方便发生故障轨道终端停止运转行走电机发射端接收端导通

[实用新型]一种用于滴灌带铺设装置的送料机构-CN202022187598.3有效
发明人：袁圆;吴康云;邢丹;何建文;胡明文;张爱民;詹永发;张力;牟玉梅;梁传静 -专利权人：贵州省蚕业研究所(贵州省辣椒研究所)
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B65H49/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于滴灌带铺设装置的送料机构，包括送料轮、驱动轮和送料轮架，送料轮采用一对，保持柱面接触，旋转连接到送料轮架，驱动轮与送料轮外径相同，且与行走车前进方向的送料轮弹性接触，驱动轮旋转连接在送料轮架上，送料轮架铰接在行走车底部且在铰接处设置扭簧，驱动轮在行走车前进时能够与垄保持弹性接触。本实用新型采用送料轮、驱动轮和送料轮架构成的送料机构，能够根据长度需要进行送料铺设，避免过长导致堆积，提高滴灌带铺设平整性，采用扭簧铰接，能够确保驱动轮实时接触垄面，提高送料精确性。
一种用于滴灌铺设装置机构

[实用新型]一种履带行走装置-CN200720003992.9无效
发明人：吕井坤 -专利权人：吕井坤
申请日： 2007-01-26 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： B60K17/342 文献下载
摘要：一种履带行走装置，由中心驱动轮、多组行走轮胎和履带组成，其特征在于：履带不是驱动轮直接驱动，而是由中心驱动轮通过摩擦驱动和链条传动各行走轮轮胎转动，并摩擦驱动履带一起周而复始地运转，使履带在平地上前进或后退；本实用新型的有益效果是，结构简单、成本低、运转噪音低、在遇到较高障碍物，拔掉制动销，履带行走装置能够围绕阻力大的行走轮整体翻转。
一种履带行走装置

[发明专利]一种能够快速切换运动方向的轨道机器人底盘-CN202011225855.6在审
发明人：唐亮;郭凯;韦鉴芳;陈阳生;朱煜铭;蔡礼泽;贾光宇;黎治杰;邵宇航;覃晓玲;黄锡标;邓传祺;梁承稳;谢一源;韦超;陈晓红;罗丽;梁睿哲;张喆宇;李承蒙;黄焕城 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及轨道机器人底盘技术领域，且公开了一种能够快速切换运动方向的轨道机器人底盘，包括第一驱动电机和第二驱动电机，因为第一驱动电机与第二驱动电机的输出轴旋转方向相反，所以第一驱动轮与第二驱动轮的运动方向始终相反，第一驱动轮和第二驱动轮始终保持在一高一低的状态，通过控制换向电机运行可以使第一驱动轮与行走轨道相接触或者使第二驱动轮与行走轨道相接触，当不同旋转方向的驱动轮与行走轨道相接触时，框架的运动方向也不同，进而达到了快速换向的目的
一种能够快速切换运动方向轨道机器人底盘

[实用新型]一种能够快速切换运动方向的轨道机器人底盘-CN202022537509.3有效
发明人：唐亮;郭凯;韦鉴芳;陈阳生;朱煜铭;蔡礼泽;贾光宇;黎治杰;邵宇航;覃晓玲;黄锡标;邓传祺;梁承稳;谢一源;韦超;陈晓红;罗丽;梁睿哲;张喆宇;李承蒙;黄焕城 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道机器人底盘技术领域，且公开了一种能够快速切换运动方向的轨道机器人底盘，包括第一驱动电机和第二驱动电机，因为第一驱动电机与第二驱动电机的输出轴旋转方向相反，所以第一驱动轮与第二驱动轮的运动方向始终相反，第一驱动轮和第二驱动轮始终保持在一高一低的状态，通过控制换向电机运行可以使第一驱动轮与行走轨道相接触或者使第二驱动轮与行走轨道相接触，当不同旋转方向的驱动轮与行走轨道相接触时，框架的运动方向也不同，进而达到了快速换向的目的
一种能够快速切换运动方向轨道机器人底盘

[实用新型]一种安全型电动葫芦-CN201821951921.6有效
发明人：吴伟森 -专利权人：浙江双畅起重机械有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型属于电动葫芦技术领域，尤其为一种安全型电动葫芦，包括导轨、收卷缠绕筒和通过螺栓固定在收卷缠绕筒表面的驱动电机，所述收卷缠绕筒的上表面通过螺栓固定有支架，所述支架和导轨之间设置有行走机构，行走机构包括行走电机、驱动轮和限位轮，所述行走电机通过螺栓固定在支架的外表面，所述行走电机的输出轴贯穿支架并卡合在驱动轮的内部；支架通过行走电机、驱动轮和限位轮与导轨连接，使得支架在导轨外部移动时，通过安装在支架内部的驱动轮进行支撑，同时驱动轮卡合在行走电机的输出轴上，增加了支架在导轨外部移动的便捷性，同时限位轮与导轨接触，增加了限位轮对支架的限位，提高了支架与导轨连接的稳定性。
支架行走电机驱动轮导轨限位轮电动葫芦螺栓固定缠绕筒收卷导轨连接行走机构安全型输出轴卡合本实用新型驱动电机便捷性上表面外部移动限位贯穿支撑

[实用新型]一种无轨道式行走及转弯隧道养护台车-CN202223016454.7有效
发明人：陆秀粉;肖玮;谢朝春;李冰;黄秋江 -专利权人：中铁广州工程局集团有限公司;中铁广州工程局集团第三工程有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本申请属于隧道养护台车的技术领域，涉及一种无轨道式行走及转弯隧道养护台车，包括机架、安装于机架顶部的喷淋系统以及安装于机架底端的行走系统，行走系统包括安装于机架底部的驱动轮、带动驱动轮转动的驱动件、转向轮以及控制转向轮方向的电力推杆；机架底部的一端安装有转向轮，转向轮包括轮体，转向轮与机架的底部转动连接，使得轮体的朝向可以改变，转向轮连接有控制转向轮的轮体朝向电力推杆，电力推杆安装于机架的底端；机架底部的一端安装有驱动轮，驱动轮与机架的底部转动连接，用于配合转向轮的朝向改变，驱动轮连接有用于驱动驱动轮转动的驱动件。本申请的一种无轨道式行走及转弯隧道养护台车在使用时无需另外铺设轨道。
一种轨道行走转弯隧道养护台车

[发明专利]一种转向驱动轮-CN202010154411.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：江苏广娟机电设备有限公司
申请日： 2020-03-07 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种转向驱动轮,属于一种电动装载车用转向、行走驱动轮，包括：回转支撑装置总成、驱动轮支架、内置行星减速器一体轮毂总成、胶轮、轮毂左和右侧支撑板、行走驱动电机（或其它马达）和行走驱动电机码器及行走驱动电机制动器、回转驱动电机（或其它马达）和回转驱动电机编码器及回转驱动电机制动器、驱动电机安装板、连接件与紧固件;本申请的一种转向驱动轮采用内置多级行星减速器轮毂，具有结构紧凑合理、承载能力高，同等负载规格占用空间小
一种转向驱动