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[发明专利]三种方式行走的童车-CN201610724387.4有效
发明人：吴茂盛 -专利权人：吴茂盛
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B62B7/12 文献下载
摘要：本发明属于童车技术领域，涉及三种方式行走的童车，包括车底架、两后轮、后轮轴、主动齿轮和承载体，一后轮与后轮轴的一端紧配，另一后轮与后轮轴的另一端转动配合，后轮轴转动配合于车底架的后部，主动齿轮通过承载体传动机构联动承载体作起伏运动通过离合器与传动机构配合使童车具有三种行走方式，功能多样化。
方式行走童车

[实用新型]三种方式行走的童车-CN201620942322.2有效
发明人：吴茂盛 -专利权人：吴茂盛
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B62B7/12 文献下载
摘要：本实用新型属于童车技术领域，具体涉及三种方式行走的童车，包括车底架、两后轮、后轮轴、主动齿轮和承载体，一后轮与后轮轴的一端紧配，另一后轮与后轮轴的另一端转动配合，后轮轴转动配合于车底架的后部，主动齿轮通过承载体传动机构联动承载体作起伏运动该童车通过离合器与传动机构的配合，使童车具有三种行走方式，功能多样化，满足婴幼儿的好动性。
方式行走童车

[发明专利]一种四足行走机器人及其行走方式-CN202011567513.2有效
发明人：魏阿龙;张秋菊;宁萌 -专利权人：江苏集萃复合材料装备研究所有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足行走机器人及其行走方式，包括主躯体，主躯体上左右对称安装有外足组件，主躯体中部安装有辅躯体，辅躯体上左右对称安装有内足组件；两组内足组件位于两组外足组件的内侧，构成机器人行走的四足；两组内足组件在动力带动下相对于辅躯体同步前后运动，两组外足组件在动力带动下相对于主躯体同步前后运动；通过外足组件和内足组件的交替向前或向后运动，实现机器人的向前或向后行走，亦可通过配合辅躯体相对于主躯体在水平面内的转动实现机器人行走的转向，完成曲线运动；本发明模仿人的双足动作实现了机器人的行走以及转向或曲线运动，大大简化了足式机器人的机械结构，有效减轻了重量，行走灵活性高，实用性好。
一种行走机器人及其方式

[实用新型]一种行走方式精度控制机构-CN202223322468.1有效
发明人：王志刚;王海清;傅文溪;黄灿辉;许双龙;王诗德;李建平 -专利权人：福建虎鼎机械有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行走方式精度控制机构，涉及行走装置技术领域，包括轨道、链条、轨道车、动力机构、从动机构；所述轨道车可沿轨道移动；所述动力机构、从动机构设置在轨道车上，动力机构可带动从动机构转动，从动机构与两端固定连接的链条传动配合可带动轨道车移动；该行走方式精度控制机构，通过设置动力机构、从动机构、链条，动力机构通过链条带动从动机构，从动机构与另一个两端固定连接的链条传动配合，从而保证了动力机构带动从动机构不会打滑，从动机构与链条配合带动轨道车移动也不会打滑，保证了轨道车行走的精度。
一种行走方式精度控制机构

[发明专利]可变换行走方式的机械式挖掘机-CN201710602471.3有效
发明人：王茂刚;张梦平;赵杰;姚慧琦;冯艳民;丁东;陈秋;秦慧斌 -专利权人：王茂刚;张梦平
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E02F9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可变换行走方式的机械式挖掘机，属于工程机械领域，以解决目前的机械式挖掘机大多采用单一的履带行走方式，使其行走速度慢、容易破坏公路的问题。机械式工作装置和控制系统设于转台装置上面，履带轮胎行走切换装置和履带行走装置设于转台装置下面；其它各装置均与控制系统连，转台装置与履带轮胎行走切换装置连，履带轮胎行走切换装置与履带行走装置连；控制系统用于控制其它各装置工作；转台装置用于控制机械式工作装置360度旋转；履带行走装置用于提供履带行走方式；履带轮胎行走切换装置用于提供轮胎行走方式，在控制系统的作用下，履带轮胎行走切换装置和履带行走装置配合完成履带行走方式与轮胎行走方式间的切换
变换行走方式机械式挖掘机

[发明专利]一种多行走方式的工业机器人行走机构-CN201911024350.0在审
发明人：李洋 -专利权人：徐州市汇鑫信息技术有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多行走方式的工业机器人行走机构，包括横行架、基座和纵行架，所述基座的顶部通过螺栓安装有纵行架，所述纵行架的内部活动安装有安装轴架，所述纵行架的顶部通过两组安装轴架与底座连接，所述底座的顶部通过螺栓安装有横行架本发明通过安装有横行架和纵行架可增加装置的行走方向，使其装置可进行多方向的移动，使得装置可根据工业机器人的工作需要进行位置的调节，增加了装置位置调节的灵活性，提高了装置的使用性。
纵行活动安装横行架螺栓安装工业机器人安装轴架升降组件传动臂底座连接行走方式行走机构增加装置装置位置多方向机械臂使用性底座两组转轴移动

[发明专利]可变换行走方式的助起立轮椅-CN202010022139.1在审
发明人：全振潭;刘宗鑫;李秦川;陆文武;宋晓芳 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：技术方案是：可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置、安装在底盘中部上方的座椅、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置
变换行走方式起立轮椅

[发明专利]具有行走方式选择功能的消防车-CN201810309896.X有效
发明人：张建明 -专利权人：捷达消防科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：一种具有行走方式选择功能的消防车，属于消防设施技术领域。包括车体和底盘，车体设置在底盘上，该车体包括车头，该车头与底盘连接，底盘包括前行走轮、后行走轮和车架，前行走轮设在前轿上，后行走轮设在后轿上，车架的一端与前轿连接，另一端与后轿连接，特征在于还包括有履带行走机构，该履带行走机构在对应于所述前、后行走轮之间的位置上下移动地设置在所述车架上。既可满足对不同路况的依需灵活选择要求，又能使消防车兼备两种行走方式而得以节省消防设施的投资成本，体现节约资源。
具有行走方式选择功能消防车

[实用新型]具有行走方式选择功能的消防车-CN201820497463.7有效
发明人：张建明 -专利权人：捷达消防科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：一种具有行走方式选择功能的消防车，属于消防设施技术领域。包括车体和底盘，车体设置在底盘上，该车体包括车头，该车头与底盘连接，底盘包括前行走轮、后行走轮和车架，前行走轮设在前轿上，后行走轮设在后轿上，车架的一端与前轿连接，另一端与后轿连接，特征在于还包括有履带行走机构，该履带行走机构在对应于所述前、后行走轮之间的位置上下移动地设置在所述车架上。既可满足对不同路况的依需灵活选择要求，又能使消防车兼备两种行走方式而得以节省消防设施的投资成本，体现节约资源。
底盘后行走轮行走方式车架消防车车体履带行走机构前行走轮消防设施选择功能车头后轿前轿节约资源灵活选择上下移动路况投资

[实用新型]可变换行走方式的助起立轮椅-CN202020045654.7有效
发明人：全振潭;刘宗鑫;李秦川;陆文武;宋晓芳 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：技术方案是：可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置、安装在底盘中部上方的座椅、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置
变换行走方式起立轮椅

[发明专利]自行走式工作机及割草机-CN202111269449.4在审
发明人：任宇飞 -专利权人：南京泉峰科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走式工作机及割草机，自行走式工作机包括第一行走组件，以及驱动所述第一行走组件的第一驱动马达；第二行走组件，以及驱动所述第二行走组件的第二驱动马达；控制电路，能控制所述第一驱动马达或所述第二驱动马达的运转；其中，所述控制电路被配置为：以第一控制方式控制两个驱动马达中的一个运转，并以第二控制方式控制所述两个驱动马达中的另一个运转；第一控制方式的输出参数作为第二控制方式的输入参数。提供了一种能精确控制双电机驱动行走的工作机按照预设路线行走的控制方式，且控制过程具有较高的鲁棒性。
行走工作割草机

[发明专利]一种转换行走方式的消防机器人-CN201811462022.4有效
发明人：陆春月;武泽;闫玺铃;杨颖;武慧 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走。本发明的转换过程既快捷又安全，实用性强，四足行走方式使其在相对平坦的道路上快速行走；而履带行走方式可以在相对恶略的环境中如履平地，充分发挥了履带车的越野性能。
一种转换行走方式消防机器人

[实用新型]一种行走玩具-CN202222145160.8有效
发明人：梁文建;李德铭 -专利权人：奥飞娱乐股份有限公司;广州奥飞文化传播有限公司;广东奥迪动漫玩具有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A63H11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行走玩具，包括玩具壳体、行走件和驱动机构，玩具壳体连接在行走件上，驱动机构的驱动端与行走件连接，以驱动行走件活动；玩具壳体上设置有控制机构，控制机构包括用以控制驱动机构的控制器和能够被至少一种方式触发的触发件；触发件和与控制器电连接，控制器与驱动机构电连接；行走件具有至少一种行走模式，触发件被触发时，行走件处于其中一种行走模式。该行走玩具的触发件能够被触发使行走件活动，如此使玩具与玩耍者之间产生互动，提高了玩耍者的参与度。触发件的触发方式和行走件的行走模式都不止一种，丰富了行走玩具的玩耍方式，提高了可玩性。
一种行走玩具

[发明专利]一种消防机器人的转换行走方法-CN201910085514.4有效
发明人：陆春月;杨颖;武慧;武泽;郭峰 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开的一种消防机器人的转换行走方法，该方法涉及一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走。本发明的转换过程既快捷又安全，实用性强，四足行走方式使其在相对平坦的道路上快速行走；而履带行走方式可以在相对恶略的环境中如履平地，发挥履带车的越野性能。
一种消防机器人转换行走方法

[发明专利]一种用于混凝土平板振捣机器人的施工控制方法-CN202310243634.9在审
发明人：张紫芹;游兴隆 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于混凝土平板振捣机器人的施工控制方法，属于机器人控制方法领域，包括，S1：输入矩形工作场地和行驶速度；S2：计算左右循环次数N1；上下行循环次数N2；S3：以P行走形式行走N次；若N等于N1，停止行走；记Q行走方式的次数为N’，判断N’与N2的大小，若N’等于N2，则结束；若N’小于N2，平板振捣机器人以Q行走方式行走一次，执行S4；以P行走方式相反的方向，再次行走N次；若N等于N1，停止行走；判断N’与N2的大小，若N’等于N2，则结束；若N’小于N2，以Q行走方式再行走一次；执行S3。
一种用于混凝土平板机器人施工控制方法

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