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[发明专利]功能性电刺激中PID参数的双源特征融合蚁群整定方法-CN201010184209.X有效
发明人：明东;张广举;刘秀云;朱韦西;邱爽;万柏坤 -专利权人：天津大学
申请日： 2010-05-27 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：为实现准确稳定实时地控制FES系统地电流强度，有效地提高FES系统准确性和稳定性，本发明采用的技术方案是：功能性电刺激中PID参数的双源特征融合蚁群整定方法，包括下列步骤：首先，利用助行过程的肌肉模型HRV预测膝关节角度；其次，利用蚁群算法整定PID参数，实时调控FES电流水平强度；采用蚁群算法对PID参数进行控制，如未达到预期目标继续寻优；在新的PID系数下计算系统输出及其与肌肉模型HRV的偏差后再进入下一步蚁群算法的自学习与加权系数自调整；反复前一步骤，实现PID控制参数的自适应在线整定，并用于FES系统。本发明主要应用于整定PID参数。
功能刺激 pid 参数特征融合蚁群整定方法

[发明专利]基于二进制蚁群算法的自适应PID控制器优化设计与整定方法-CN201110195257.3无效
发明人：王灵;周萍;李慷;钱麟;张明德;费敏锐;张玮 -专利权人：上海电力建设启动调整试验所;上海大学
申请日： 2011-07-13 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二进制蚁群算法的自适应PID控制器优化设计与整定方法。本方法能够在开环、闭环两种状态下根据设定的性能指标自动优化设计PID控制器结构并在线优化对应控制参数。本发明中提出一种最大最小二进制蚁群优化算法用于实现对象的系统辨识、控制结构设计和参数优化，具体实现中根据参数精度与范围自适应设定二进制蚁群算法的编码长度等参数，提出的依据信息素最大最小极限概率判定重新初始化的方法能进一步提高算法的全局优化性能该PID控制器优化设计与参数整定方法具有普遍适用性和灵活性，应用简单，可广泛应用于工业控制中PID控制器的优化设计整定。
基于二进制算法自适应 pid 控制器优化设计方法

[发明专利]一种基于蚁群模拟退火算法的MMC的PI参数优化方法-CN202011412725.3在审
发明人：陈波;朱坤;黄凯成;沈道贤;肖洒;储昭碧 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群模拟退火算法的模块化多电平换流器（MMC）的PI参数优化方法，该方法包括：根据MMC系统的环流波形输出确定PI参数的整定范围，提出改进的蚁群算法，对传统蚁群算法的信息素更新规则进行了改进，然后在改进的蚁群算法中引入模拟退火算法的退火机制，建立蚁群模拟退火算法，最后以绝对误差积分准则为目标函数对MMC系统参数进行优化。本发明将蚁群算法和模拟退火算法进行了有效的融合，通过对蚁群算法的信息素更新规则的改进，把搜索的最优解作为模拟退火算法的当前解，提高了MMC中PI参数的优化效果，使桥臂波形质量和抑制环流得到了有效改善。
一种基于模拟退火算法 mmc pi 参数优化方法

[发明专利]一种基于蚁群优化PID永磁同步电机直接转矩控制方法-CN202010475590.9在审
发明人：鲁智鹏 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： H02P21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于蚁群优化PID永磁同步电机直接转矩控制方法，本发明采用蚁群整定PID的比例，微分，积分系数，来实现对PID控制器的优化，将优化好的控制器用于对永磁同步电机直接转矩进行控制。将转速检测传感器获得的当前转矩与理论所要的转矩作差，获得当前转矩误差和定子磁链误差，将这两个误差作为控制模型的输入，输入到PID控制器中，通过控制器的传递函数，获得控制电机的电压矢量角度与幅值作为系统的输出，蚁群优化PID永磁同步电机直接转矩控制方法系统简单，容易实现参数整定，同时系统的稳定性及适应性强。
一种基于优化 pid 永磁同步电机直接转矩控制方法

[发明专利]一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法-CN201710037947.3在审
发明人：郑武略;尚涛;张富春;张蔓;赵敏;汲广;李伟性;金钊;赵雪峰;袁文俊;林翔;方博;贺敏恒;林明杰;贾培亮;廖江雨;马智;梁超;刘延超 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法,包括有设置蚁群搜索节点，通过经验法对PID控制器参数比例因子Kp、积分时间Ti和微分时间Td的取值范围进行界定，并将搜索节点设定为每行一种参数的N×3搜索点矩阵集合，其中N是大于1的参数取值范围内的随机值的个数；在蚁群寻优机制中加入信息素蒸发机制，使每轮迭代结束后对当前蚁群搜索最优路径上的信息素进行蒸发；采用信息素蒸发的蚁群寻优机制遍历蚁群搜索节点本发明通过利用改进蚁群算法来实现对固定翼无人机的最优PID参数搜索与整定,加快对最优解的搜索进程，适用于多条件约束的系类组合优化问题。
一种基于算法固定无人机 pid 参数控制方法

[发明专利]一种新型无人机路径规划方法-CN202011179235.3在审
发明人：颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;张勇东 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：首先确定无人机飞行数学模型，包括无人机机体运动模型和无人机动力学模型；然后采用Maklink图论法对二维路径进行建模；最后通过粒子群算法对蚁群算法参数进行优化，通过优化后的蚁群算法在Maklink环境模型中找出最优路径本发明通过在蚁群算法中引入粒子群算法，可使原蚁群算法中需手动调整的参数实现在线自我整定，大大缩短了算法优化时间。
一种新型无人机路径规划方法

[发明专利]基于蚁群模糊控制器的助行功能性电刺激精密控制方法-CN201010182215.1有效
发明人：明东;张广举;邱爽;刘秀云;徐瑞;万柏坤 -专利权人：天津大学
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：为有效地提高FES系统准确性和稳定性，本发明采用的技术方案是：基于蚁群模糊控制器的助行功能性电刺激精密控制方法，包括下列步骤：首先将模糊控制器的量化因子、比例因子以及隶属函数参量的12个决策变量的选择转化为蚁群算法适用的组合优化问题，并对其进行编码以及随机产生n个个体组成的初始城市群；其次建立合理的实际关节角度与肌肉模型输出关节角度的相应关系目标函数以及确定蚁群算法的参数设置；寻优过程；依据偏差对蚁群信息量进行调整，并进入下次寻优过程，反复此过程，最终实现模糊控制器参数的自适应在线整定，并用于FES系统。
基于模糊控制器功能刺激精密控制方法

[发明专利]蚁群遗传联合获取介电常数方法、雷达检测方法和系统-CN202011470864.1在审
发明人：钟燕辉;张蓓;王懿龙;李晓龙;赵鹏 -专利权人：郑州大学;郑州安源工程技术有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明涉及蚁群遗传联合获取介电常数方法、雷达检测方法和系统。一种蚁群遗传联合获取介电常数方法，包括步骤：通过正演算法获取在介电常数初始值的状态下雷达电磁波的传播特性，形成模拟信号；获取雷达电磁波在目标物中的传播特性，形成实测信号；基于所述模拟信号和所述实测信号，使用蚁群遗传联合处理获取目标物的内部结构的介电常数。利用电磁波传播理论，开展整层介电特性的反演，将蚁群算法与遗传算法相结合，以遗传算法为基础，在遗传算法中加入蚁群算法，在保证了计算效率的条件下，提高了反演的计算精确度和收敛速度，进而快速获得目标物整层的介电常数
遗传联合获取介电常数方法雷达检测系统

[发明专利]一种异步电机的自抗扰控制器的参数优化方法-CN201510112696.1有效
发明人：尹忠刚;杜超;孙向东;钟彦儒 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种异步电机的自抗扰控制器的参数优化方法，具体按照以下步骤实施步骤1初始化蚁群算法及自抗扰控制器内部参数，步骤2计算初始目标函数值，步骤3蚁群对自抗扰控制器的参数的寻优得到最小目标函数值，步骤通过本发明方法可有效解决自抗扰控制器由于参数多而导致参数难整定的问题，既发挥了蚁群算法的分布式并行计算的能力，又体现了自抗扰控制的鲁棒性好的优点，将蚁群算法和自抗扰控制融合起来，有助于自抗扰控制技术在其他领域内的实际应用和推广
一种异步电机控制器参数优化方法

[发明专利]基于改进蚁群算法的冷蠕成形温度控制系统优化设计方法-CN202110489220.5有效
发明人：薛鹏;姜长泓;徐一鸣 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：基于改进蚁群算法的冷蠕成形温度控制系统优化设计方法，涉及冷挤压成形工艺控制技术领域，解决现有冷蠕成形技术中采用常规PID控制无法对参数进行自动整定且调节依赖于经验基础，耗费大量的时间与人力，抗干扰能力差且易陷入局部极值等问题，本发明采用改进蚁群算法搜索PID控制器中三个参数的最优组合，实现冷蠕成形温度控制系统的最优控制；本发明可以有效缩短温度从起始温度加热至设定温度的加热时间，并且产生的误差温度较低，温度控制系统相对稳定，不易产生较大的波动，且无需人员手动操作调节参数，由算法自动整定参数，达到最优控制的目的。
基于改进算法成形温度控制系统优化设计方法

[发明专利]一种红火蚁和白蚁防治的方法-CN201811555670.4在审
发明人：李秀军;闫春丽;蔡晓琳;张磊;尹忠仁;李艳;陈穗云 -专利权人：昆明保腾生化技术有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A01N63/04 文献下载
摘要：本发明涉及红火蚁和白蚁防治技术领域，具体涉及一种红火蚁和白蚁防治的方法。该方法包括包括以下步骤：A)、直接喷杀法：直接使用装有灭蚁液体药剂的雾化喷杀装置对地面上的红火蚁和白蚁进行喷杀；B)、诱杀法：使用诱杀剂，将蚁群引诱出来，加以毒杀；将诱杀剂布设在蚁群危害的部位，用搭桥技术，将蚁路与诱杀剂相连，将蚁群整巢消灭；C)、巢灭法：对土壤和巢穴内的红火蚁和白蚁，寻找主巢穴；将雾化喷杀装置伸入土壤中的巢穴内，对蚁穴捣碎破坏，并同时喷施灭蚁液体药剂，让液体药剂直接作用至巢穴内的蚁群内本发明能够对农田、种植园土壤中的红火蚁和白蚁进行进行彻底的灭治，且见效快、效率高。经试验，其灭杀率高达92％以上。
红火蚁巢穴蚁群白蚁白蚁防治液体药剂诱杀剂雾化喷灭蚁土壤捣碎灭杀率种植园喷施伸入蚁路搭桥引诱农田试验

[发明专利]一种基于蚁群算法的气化装置PID参数整定方法-CN201710054047.X在审
发明人：刘鹏;要艳静;杨立峰;郭晓林;陈泽 -专利权人：航天长征化学工程股份有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于蚁群算法的气化装置PID参数整定方法,包括建模分析、参数优化和仿真验证，具体包括以下步骤第一步，模型辨识采用带遗忘因子的递推增广最小二乘法，对气化装置控制回路进行模型辨识；第二步，采用蚁群算法对建模后的控制回路进行
一种基于算法气化装置 pid 参数方法

[发明专利]一种基于蚁群算法MIG焊脉冲电流PID参数控制方法-CN201910551459.3有效
发明人：薛家祥;张俊红 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群算法MIG焊脉冲电流PID参数控制方法，包括以下步骤：S1、根据PID控制的参数，定义蚁群行走路径；S2、根据路径上的信息素，计算蚂蚁转移的概率，选择节点；S3、判断所有蚂蚁是否结束一次爬行本发明根据焊接特性和功率要求设定输出电流，通过蚁群算法实现PID参数自整定，得到最优控制的参数配置，减少调节时间，实现脉冲电流的快速响应，提高电流调节可靠性。
一种基于算法 mig 脉冲电流 pid 参数控制方法

[发明专利]基于蚁群、人工免疫混合优化算法的最大功率点跟踪光伏系统-CN201110251646.3无效
发明人：李捷 -专利权人：广西南宁华泰德隆资讯科技有限公司
申请日： 2011-08-30 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明提供一套光伏发电系统中基于蚁群、人工免疫混合优化算法的最大功率点跟踪解决方案。蚁群算法在求解复杂组合优化问题上具有强大的优势，但是也存在一些不足，针对蚁群算法中的个体蚂蚁缺乏识别问题特征信息的能力，将免疫算法中疫苗的思想引入到蚁群算法中，提出了蚁群算法与免疫算法的混合算法。电源优化器以间接的方式互相连通，它们具有认知和自行组织能力，可以检测自己的电流与电压环境并自行调整，直到整串电池板达到最佳值，同时在电池板级别达到局部最优点。
基于人工免疫混合优化算法最大功率跟踪系统

[发明专利]一种基于蚁群优化算法的异构任务调度方法-CN202211563895.0在审
发明人：谢秀梅 -专利权人：天翼云科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群优化算法的异构任务调度方法，涉及云计算技术领域。该基于蚁群优化算法的异构任务调度方法，包括以任务请求数量和可用资源数量构成任务调度矩阵，改进蚁群优化算法并基于改进后的蚁群优化算法计算最优解。通过模拟蚂蚁寻找食物的过程中找寻最短路径的防止，根据不同的任务调度矩阵，模拟不同的调度任务，通过初始化参数，利用改进的蚁群优化算法，通过局部更新和全局更新信息素，经过一定次数的迭代，从而找到改进蚁群优化算法的最优解，其最优解即可作为任务调度的结果，采用改进的蚁群优化算法可以解决平衡成本支出和效率的平衡的问题，进而解决负载不平衡的现象，缩短执行所耗费的时间。
一种基于优化算法任务调度方法

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