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[发明专利]一种基于LMS算法的船用捷联惯导系统水平阻尼方法-CN201710834287.1有效
发明人：黄卫权;李智超;程建华;周广涛;卢曼曼;王红超;岳博;关帅;袁纵;苏建斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于LMS算法的船用捷联惯导系统水平阻尼方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一.船用捷联惯导系统进行实时解算，采集水平姿态角和航向角；步骤二.通过基于LMS算法的舒勒振荡估计算法估计出水平姿态角的舒勒振荡分量；步骤三.将估计出的水平姿态角舒勒振荡分量闭环反馈至船用捷联惯导系统；步骤四.实时输出船用捷联惯导系统信息。本发明利用了利用LMS算法估计出惯导系统输出水平姿态角的舒勒周期振荡分量，然后通过估计的结果对捷联惯导系统进行反馈校正，从而实现惯导系统的水平阻尼，不需要引入外部信息，计算量小，阻尼效果好。
一种基于 lms 算法船用捷联惯导系统水平阻尼方法

[发明专利]一种船用捷联惯导系统的加速度计在线降噪方法-CN201710739500.0有效
发明人：黄卫权;李智超;程建华;周广涛;卢曼曼;袁纵;岳博;关帅;王红超;苏建斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用捷联惯导系统的加速度计在线降噪方法，属于加速度计降噪技术领域。本发明目的在于实现船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，首先对加速度计有用信号的建模，然后通过自适应滤波器保留加速度计信号中与模型相关性强的信号，从而实现加速度计信号的在线降噪，最后分析和给出了参数的选取的方法本发明解决了船用捷联惯导系统的加速度计噪声较大的问题，实现了船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，提高了船用捷联惯导系统加速度计的准确性，具有降噪效果好、实时性高、计算量适中等优点，具有广阔的发展前景。
一种船用捷联惯导系统加速度计在线方法

[发明专利]捷联惯性导航系统快速阻尼方法-CN201210110895.5有效
发明人：徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;卢宝峰;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-04-16 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。
惯性导航系统快速阻尼方法

[发明专利]一种大潜深AUV下潜定位方法-CN201910365822.2有效
发明人：张强;李晔;张雯;曹建;李岳明;姜言清;廖煜雷;李宏伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：通过AUV搭载水下通信节点、捷联惯导系统和温盐深传感器；构建纯距离误差估计滤波模型；水面母船向AUV发送NED坐标系位置信息及时间信息；AUV记录捷联惯导系统定位信息及温盐深传感器信息；通过传输时间和温盐深传感器信息得到AUV到母船的测距信息；构建强跟踪UKF算法；融合水面母船水平定位信息、测距信息和捷联惯导系统定位信息和深度信息，跟踪深潜过程中AUV在NED坐标系下的水平定位误差以及载体坐标系下AUV的测速误差，对捷联惯导系统校正得到精确本发明能够扩展AUV捷联惯导系统的水下在线校正手段，有效降低定位误差修正时间成本和设备成本，增强AUV的海洋环境适配能力。
一种大潜深 auv 下潜定位方法

[发明专利]光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰的精对准方法-CN200910072338.7无效
发明人：高伟;赵桂玲;柴永利;徐博;于强;陈世同;周广涛;高洪涛;吴磊;王慧 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-06-22 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰的系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联惯导系统，纵荡，横荡，垂荡等不确定性干扰造成加速度计的输出信息严重污染，很难得到精确的捷联矩阵。利用惯性系重力矢量和惯性空间运动的线速度进行卡尔曼滤波估计失准角，对捷联矩阵进行补偿，得到较为精确的捷联矩阵，完成船用光纤陀螺捷联惯导系统系泊精对准，对准精度高。
光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰对准方法

[发明专利]一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法-CN201611048832.6有效
发明人：徐晓苏;吴梅;王捍兵;金博楠 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，根据船用主导航系统的位置、速度和航向信息，采用“位置+速度+航向角”的匹配模式，对光纤捷联惯导系统进行在线标定。本发明利用主导航系统输出信息，使用相应的滤波方法在线估测出惯性测量组件的各标定参数，从而解决惯性测量组件的在线标定问题，避免了光纤陀螺捷联惯性导航系统定期拆卸标定，有效提高光纤捷联惯导系统精度，具有突出的应用价值
在线标定光纤捷联惯导系统滤波惯性测量组件主导航系统船用捷联惯性导航系统扩展卡尔曼滤波量测噪声方差阵修正标定参数参数误差惯性器件光纤陀螺航向信息模型预测匹配模式输出信息一步预测组合导航航向角自适应标定拆卸应用

[发明专利]一种捷联惯导姿态调整装置及其调整方法-CN201910855982.5在审
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;王丹;刘洋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联惯导姿态调整装置及其调整方法，包括捷联惯导安装板设置在捷联惯导安装板底面且位于三个开孔处的三个水平姿态调整机构，以及一个设置在捷联惯导安装板一侧侧壁处的航向调整机构；其姿态调整方法依次通过将捷联惯导安装板和航向调整机构支架固定于车载试验安装板上；将捷联惯导系统固定在捷联惯导安装板上；对捷联惯导系统和基准惯导系统进行同时对准；分别调整水平姿态调整机构和航向调整机构使捷联惯导系统与基准惯导系统的水平姿态相同且航向相同；固化捷联惯导的姿态六个步骤实现；该捷联惯导姿态调整装置及其调整方法采用机械式姿态调整装置实现高精度调整，且能够实现姿态的快速调整，可靠、效率高。
安装板调整机构捷联惯导系统姿态调整装置水平姿态航向高精度调整车载试验快速调整支架固定姿态调整侧壁处开孔处底面固化对准

[发明专利]一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法-CN201410734807.8有效
发明人：王秋滢;朱明红;刁鸣;李一兵;高伟;于飞 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合导航领域，特别是一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法。本发明包括：采集捷联惯导系统输出带有位置误差的地球坐标系相对地理坐标系的转换矩阵；星敏感器直接输出相对于惯性空间的姿态矩阵，得到载体坐标系相对地球坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵得到星敏感器捷联矩阵；捷联惯导系统提供捷联矩阵；星敏感器捷联矩阵和捷联惯导捷联矩阵相乘；由捷联惯导捷联矩阵得到姿态角；由星敏感器捷联矩阵得到姿态角；星敏感器和捷联惯导解算两组姿态作差；耦合计算，得到各导航系统失准角；校正捷联惯导姿态信息；校正捷联惯导位置信息；校正捷联惯导速度信息。
一种基于姿态耦合捷联惯导敏感组合导航方法

[发明专利]提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法-CN200910073154.2有效
发明人：高伟;柴永利;张鑫;奔粤阳;徐博;周广涛;于强;王伟;吴磊;张勇刚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-11-09 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的是提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法。采集光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出数据；计算初始的捷联矩阵，完成初始对准；根据系统的误差模型建立动基座下系统的状态方程和观测方程；对状态方程和观测方程进行离散化，建立Krein空间下的系统的卡尔曼滤波方程，把GPS接收机提供的速度信息运用到卡尔曼滤波方程中进行滤波计算；根据估计出的捷联惯导系统的纬度误差和经度误差在导航过程中进行补偿。本发明中建立的Krein空间下的卡尔曼滤波方程中的Re，i是不定的，当外辅导航设备的噪声特性发生变化时，卡尔曼滤波仍然能够准确的估计出捷联惯导系统的误差参数，对捷联惯导系统的定位误差进行补偿，提高捷联惯导系统的定位精度
提高用光陀螺捷联惯导系统定位精度方法

[发明专利]一种伪线性捷联惯导解算更新方法-CN202211110548.2在审
发明人：严恭敏;杨小康;田野;付强文 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种伪线性捷联惯导解算更新方法，所述伪线性捷联惯导解算更新方法包括：S1：获取捷联惯导相关数据；S2：利用伪线性捷联惯导数据更新方法对所述捷联惯导相关数据进行更新解算处理，得到捷联惯导的更新结果；S3：根据所述捷联惯导的更新结果，提高导航精度。
一种线性捷联惯导解算更新方法

[发明专利]一种多捷联惯导切换方法及系统-CN202011162942.1有效
发明人：李晨亮 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多捷联惯导切换方法及系统，读取在定位系统多个捷联惯导系统的运行数据，根据每一个捷联惯导系统的运行数据得到数据精确度最高的捷联惯导系统，将数据精确度最高的捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统当其中一个捷联惯导系统损坏时，可以使用其余的捷联惯导系统中精确度最高捷联惯导系统的数据，不仅可以提升定位系统的精确度，还可以提高定位系统的稳定性。
一种多捷联惯导切换方法系统

[实用新型]一种多捷联惯导切换系统-CN202022428479.2有效
发明人：李晨亮 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多捷联惯导切换系统，包括主控模块、GPS模块、供电模块以及两个以上的捷联惯导系统。其中，主控模块分别与每一个捷联惯导系统和GPS模块相连，供电模块分别与主控模块、每一个捷联惯导系统和GPS模块相连。本实用新型通过主控模块读取多个捷联惯导系统的数据，并于GPS模块的数据做比较，选取精确度较高的捷联惯导系统作为当前定位系统的选用系统。多个捷联惯导系统的数据择优选取，提高了定位系统的精确度。并且，本实用新型在其中一个捷联惯导系统的发生故障时，可选用其余任一个捷联惯导系统，提高了定位系统的稳定性。
一种多捷联惯导切换系统

[发明专利]捷联惯导系统机上安装偏角的自动标定及补偿方法-CN201110266664.9有效
发明人：吉翠萍;陈璞;袁媛 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术，涉及捷联惯导系统在机上安装偏角的自动标定及补偿设计方法。本发明设计的捷联惯导系统机上安装偏差自动标定、补偿方法，仅需要在捷联惯导系统托架首次安装在飞机上后，做一次正常罗经对准并转导航，将捷联惯导系统输出的姿态、航向与基准姿态、航向进行比较，自动标定出捷联惯导系统托架坐标系与飞机机体系的安装偏角，并将其保存在捷联惯导系统存储单元内。通过在捷联惯导系统软件内设计安装偏角补偿算法，在捷联系统正常工作过程中，精确补偿上述安装偏角，满足飞机对捷联惯导系统姿态、航向及其它导航参数的输出显示及控制要求。
捷联惯导系统安装偏角自动标定补偿方法

[发明专利]一种指定惯导位置精度的捷联惯导系统误差模型仿真方法-CN201510504391.5有效
发明人：廖自威;李荣冰;刘建业;雷廷万;郭毅;付强;王建平;陆辰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种指定惯导位置精度的捷联惯导系统误差模型仿真方法，包括1)实时获取更高精度的惯性加速度信息和飞行器航迹信息；2)根据上述获取的飞行器航迹信息，模拟仿真飞行器惯性器件的加速度信息；3)建立捷联惯导系统误差模型，建立指定惯导位置精度与惯性器件随机误差系数模型；4)设计软件程序，实现多套惯导系统的误差输入；5)根据捷联惯导系统误差方程实时解算得到捷联惯导系统的误差特性曲线，用以进行惯性器件误差模型的确定和捷联惯导系统的选型本发明通过指定的惯导位置精度，设置不同的惯性导航器件的随机误差系数以及捷联惯导系统初始误差进行捷联惯导系统误差仿真达到逼近真实捷联惯导系统位置误差的目的。
一种指定位置精度捷联惯导误差模型仿真方法

[发明专利]基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法-CN201810475560.0有效
发明人：何泓洋;许江宁;郭士荦;覃方君;安文;查峰;吴苗 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法，其过程为：将捷联惯导系统安装在重力仪平台底部中心，根据重力仪平台的位置信息及捷联惯导系统输出的数据进行粗对准，得到捷联惯导系统姿态的粗略估计值；控制重力仪平台进行双轴周期旋转，采集捷联惯导系统输出数据，以捷联惯导系统输出的速度作为速度误差观测量，通过容积卡尔曼滤波获取捷联惯导系统的姿态误差，根据粗略估计值与姿态误差的差值作为捷联惯导系统的初始对准值本发明通过利用容积卡尔曼滤波与旋转平台提高惯导系统初始对准的鲁棒性与精度，充分利用稳定平台姿态可控的特性，为惯导系统提供旋转对准条件，提高初始对准精度。
基于重力平台捷联式惯导系统非线性初始对准方法

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