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[发明专利]一种基于视觉SLAM的消防侦察灭火机器人及使用方法-CN202011053273.4在审
发明人：李森;张单;李淮周;王宏;冯春勇;云军英;王业恒 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉SLAM的消防侦察灭火机器人及使用方法，包括机器人本体和远程控制装置，所述机器人本体包括电源系统、运动控制系统、侦察系统、灭火系统及各系统的电气器件；所述侦察系统包括地图构建系统、传感器系统和雷达生命探测仪；能够代替消防员进入高温、浓烟密布的建筑火场环境中，通过运动系统实现在火场中的移动，同时通过侦察系统构建火场地图，侦察火场环境,同时将侦察到的火源和被困人员等信息融合到所构建的地图上，消防员可以根据机器人所构建地图制定救援计划，机器人可以依靠地图进行定位导航，同时根据侦察到的火源等信息使用不同灭火类型的灭火器，替代消防员进行灭火救援，减少人员伤亡，提高救援效率。
一种基于视觉 slam 消防侦察灭火机器人使用方法

[发明专利]一种基于异构认知传感网的电子对抗侦察体系架构-CN202010257860.9在审
发明人：任永吉;衣晓;周正;关欣 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于异构认知传感网的电子对抗侦察体系架构，分布式软件定义可重构电子侦察设备对复杂电磁环境进行威胁感知，威胁信号特征提取模块对目标信号进行特征提取并建模，目标状态及行为特征识别模块对目标状态和目标电磁行为特征进行识别，威胁信号分选模块将威胁信号按已知威胁、未确知威胁和组网化威胁进行分选，威胁自主识别模块对已知威胁基于知识库进行威胁识别和威胁等级判定，电子对抗侦察认知引擎基于推理机对未确知威胁和组网化威胁进行识别和推断，生成电子对抗侦察情报，骨干节点侦察资源动态管理模块对感知节点进行功能参数动态重构及优化调度，提高了电子对抗侦察系统威胁感知识别能力和侦察资源的利用效率。
一种基于认知传感电子对抗侦察体系架构

[发明专利]一种侦察防御机器人及其作业方法-CN202210439636.0在审
发明人：鲍明松;孙洪秀;郑安;徐亚菲;王淏椮 -专利权人：山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种侦察防御机器人，包括移动底盘组件和侦察防御组件，所述侦察防御组件设置在移动底盘组件的上方；所述侦察防御组件包括侦察组件和防御组件，侦察组件包括激光雷达、照明灯和摄像云台；所述防御组件包括报警灯本发明集侦察与防御功能于一体，可以实现自主巡航，并可对危险入侵者进行识别、声光报警、语音喊话警告以及喷淋液体驱赶等，适合在家庭或商超等公共场所使用。
一种侦察防御机器人及其作业方法

[发明专利]一种光学侦察模组的快速拆装机构及光电转台-CN202210276993.X在审
发明人：唐元玉;何小婷;谭红军;王茹洁;景慧;万明;刘钢 -专利权人：衡阳北方光电信息技术有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学侦察模组的快速拆装机构及光电转台，属于光学侦察模组拆装装置技术领域，解决了光学侦察模组的现有拆装机构的拆装速度较慢、装配空间受限、重复定位精度较低及安装固定方式易松动的问题。本发明的光学侦察模组的快速拆装机构包括基座、滑块和锁紧组件；光学侦察模组设于滑块的顶面上；基座上设有仅顶面开口的滑槽，滑槽包括燕尾槽，滑块设于滑槽内，滑块的一端能够内嵌于燕尾槽中，滑块的另一端与锁紧组件接触，锁紧组件能够对滑块施加推力使滑块的一端嵌于燕尾槽中，实现光学侦察模组的定位和锁定。本发明提供的快速拆装机构能够保证光学侦察模组在某种装配空间受限的情况下快速、精准和可靠安装的机构及方法。
一种光学侦察模组快速拆装机构光电转台

[发明专利]基于数字信道化瞬时参数测量的侦察系统自适应接收方法-CN201811623250.5有效
发明人：王耀兴;李涛;张清平 -专利权人：华航高科（北京）技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04B17/309 文献下载
摘要：本发明公开了基于数字信道化瞬时参数测量的侦察系统自适应接收方法，步骤包括：1)所述显示控制分系统配置侦察接收通道参数，控制实现瞬时自适应侦察模式；2)外部电磁环境和信号通过射频接口注入所述综合射频分系统；3)射频信号经过放大滤波，得到中频信号后发送至所述侦察处理分系统；4)所述侦察处理分系统的FPGA模块对所接收到的信号进行缓存对所接收到的信号进行处理，并将处理结果发送至所述显示控制分系统；5)所述显示控制分系统接收处理结果后进行判断本发明能实现大瞬时带宽范围内雷达和通信信号高截获概率、高灵敏度自适应侦察接收，因此能够较大程度弥补传统宽带侦察接收机设备庞大、功耗高、成本高等问题。
基于数字信道瞬时参数测量侦察系统自适应接收方法

[发明专利]模拟电子侦察数据上报率指标的方法、设备及存储介质-CN202110491022.2有效
发明人：邹本振;敖庆;于翔;熊键;谌振华;黄静;李培林;温英俊;谢佳欢;宿丁;罗元剑;张萌 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十九研究所
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟电子侦察数据上报率指标的方法、设备及存储介质，其中该方法包括以下步骤：S1.试验数据采集：采集侦察装备对辐射源目标的侦察结果上报数据，并统计上报数据的时间间隔；S2.试验数据筛选：根据时间间隔剔除异常的上报数据；S3.利用逆变换方法模拟生成时间间隔：利用逆变换方法对侦察装备在单一目标稳定截获条件下的数据上报率指标进行逆向建模。本发明可避免对电子侦察天线扫描、信号截获、分选、识别等环节进行正向建模的复杂过程，可以真实模拟电子侦察数据率上报情况，同时可以支撑后续多站协同定位的计算，以提升电子侦察装备建模仿真的整体逼真度，从而为上层作战方案评估等业务应用提供更可信的模型计算支撑
模拟电子侦察数据上报指标方法设备存储介质

[发明专利]基于沙堆模型的电子侦察方法和系统-CN202110086746.9有效
发明人：王伟;周永坤;饶彬;王涛;周颖;邹小海;徐峰 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01T1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于沙堆模型的电子侦察方法和系统，电子侦察方法包括建立沙堆模型，当电磁智能体侦察到目标辐射源，获取目标辐射源的信息素，触发沙堆模型的演化过程，当演化过程中出现沙子崩塌，根据沙子的崩塌方向，确定信息素的扩散方向，执行扩散过程，以及当电磁智能体的加权求和值达到门限值，电磁智能体将加权求和值作为侦察结果进行上报等步骤。本发明基于沙堆模型的演化规则，以电磁智能体对应的网格内沙堆的崩塌代表侦察信息素的扩散，信息素每传递一次，会相应增加电磁智能体对目标辐射源的侦察可信程度即置信度的大小，由于置信度增加，因此所获得的侦察信息更加精准
基于沙堆模型电子侦察方法系统

[发明专利]一种利用无线电链路装订光电侦察设备安装误差的方法-CN202011551999.0有效
发明人：孙辉;吉彩妮 -专利权人：中航贵州飞机有限责任公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人机应用技术领域，具体涉及一种利用无线电链路装订光电侦察设备安装误差的方法。特别是基于“地‑空”加载模式，利用无线电数据链装订光电侦察设备安装误差的方法。本发明针对侦察目标实时定位时，由于缺少安装误差信息对相关角度参数进行修正，导致目标定位精度低；采用侦察情报地面处理模式，导致时敏目标辨识时效性降低的问题，本发明提出了在任务过程中，采用“地‑空”加载模式，利用无线电数据链将事先标校的光电侦察设备安装误差信息传输给光电侦察设备的核心控制系统，完成安装误差的装订，在对目标实时定位时，使用已装订的安装误差信息对相关角度参数进行修正，从而提高目标侦察的定位精度和时敏目标辨识的时效性的方法
一种利用无线电装订光电侦察设备安装误差方法

[发明专利]一种无人机蜂群实时性协同通信方法-CN202210180429.8有效
发明人：冯济舟;吴亮;赵洪立;杨雪亚;董世友 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机蜂群实时性协同通信方法，所述无人机蜂群包括通信连接的前突侦察无人机、各区域中心节点以及区域中心节点以外的其它节点、中心决策节点，前突侦察无人机侦察信息并进行侦察信息的下发，中心决策节点接收前突侦察无人机或区域中心节点的侦察信息作出决策；所述协同通信方法包括：构建无人机蜂群实时性协同通信方式优化的数学模型，利用启发式算法求解模型结果，得到通信线路最短的访问策略，中心决策节点根据通信线路最短的访问策略对相应的区域中心节点和前突侦察无人机进行部署
一种无人机蜂群实时协同通信方法

[发明专利]60毫米迫击炮微型电视侦察弹-CN201010248832.7无效
发明人：路靖;高育红 -专利权人：吉林保利科技中试有限公司
申请日： 2010-08-10 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： F42B30/00 文献下载
摘要：一种60毫米迫击炮微型电视侦察弹。它是沿用成熟的“利用下弹身装填吊伞”技术，采用后抛结构。该弹主要由引信、弹丸、发射装药等组成(见摘要附图1)。主要是设计一个全新的微型电视侦察系统，加装在60毫米迫击炮弹体内，设计基础是根据60毫米迫击炮照明弹的弹体结构，替换加装一个全新的微型电视侦察系统。它的主要用途是当弹丸被发射到指定侦察位置上方，引信作用，点燃抛射药包，抛射药燃烧产生高温高压的气体产生推力，抛出电侦系统，使降落伞打开，电侦装置由降落伞吊装缓慢降落，同时对目标进行侦察并实时发回图像信号，地面接收装置接收侦察图像并同时储存，通过微机处理图像，确定目标坐标从而完成电视侦察任务。
60 毫米迫击炮微型电视侦察

[实用新型]一种卫星侦察估计器-CN201220696091.3有效
发明人：王江安 -专利权人：长安大学
申请日： 2012-12-14 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G01S13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卫星侦察估计器，包括微处理器，微处理器上分别连接有定位模块、无线通信模块、LCD显示器、触摸屏和存储器。所述的微处理器采用ARM926，所述的微处理器上还连接有键盘和下载接口；本实用新型在任何地方都可以估计出上空侦察卫星的情况，并通过显示屏显示给使用者，并且根据使用者所在位置的地理情况，计算出可以被侦察卫星观测到的时间段和无法观测到的时间段如果被侦察卫星观测到，可以显示侦察卫星具体的位置和运行轨迹，指导使用者在重点方位做好隐蔽工作；或者根据显示的侦察卫星位置隐蔽到侦察卫星无法观测到的区域。
一种卫星侦察估计

[实用新型]一种基于视觉SLAM的消防侦察灭火机器人-CN202022185542.4有效
发明人：李森;张单;李淮周;王宏;冯春勇;云军英;王业恒 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于视觉SLAM的消防侦察灭火机器人，包括机器人本体和远程控制装置，所述机器人本体包括电源系统、运动控制系统、侦察系统、灭火系统及各系统的电气器件；所述侦察系统包括地图构建系统、传感器系统和雷达生命探测仪；能够代替消防员进入高温、浓烟密布的建筑火场环境中，通过运动系统实现在火场中的移动，同时通过侦察系统构建火场地图，侦察火场环境,同时将侦察到的火源和被困人员等信息融合到所构建的地图上，消防员可以根据机器人所构建地图制定救援计划，机器人可以依靠地图进行定位导航，同时根据侦察到的火源等信息使用不同灭火类型的灭火器，替代消防员进行灭火救援，减少人员伤亡，提高救援效率。
一种基于视觉 slam 消防侦察灭火机器人

[实用新型]一种新型侦察防御机器人-CN202220969539.8有效
发明人：鲍明松;孙洪秀;郑安;徐亚菲;王淏椮 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型侦察防御机器人，包括移动底盘组件和侦察防御组件，所述侦察防御组件设置在移动底盘组件的上方；所述侦察防御组件包括侦察组件和防御组件，侦察组件包括激光雷达、照明灯和摄像云台；所述防御组件包括报警灯本实用新型集侦察与防御功能于一体，可以实现自主巡航，并可对危险入侵者进行识别、声光报警、语音喊话警告以及喷淋液体驱赶，适合在家庭或商超等公共场所使用。
一种新型侦察防御机器人

[发明专利]古建筑地下排水管沟探测系统及方法-CN202210510829.0在审
发明人：赵术强;刘卫华;沈健;曹璞琳;刘音;陈鹏飞 -专利权人：中兵勘察设计研究院有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及管沟探测技术领域，具体涉及一种古建筑地下排水管沟探测系统及方法，为了获取古建筑地下排水管沟全面的巡测信息；其中系统包括总控中心、主机器人系统、侦察除障机器人系统和探测感知机器人系统；侦察除障机器人系统用于侦察照明、侦察摄像或排障；主机器人系统可搭载侦察除障机器人系统、探测感知机器人系统进行第一区域的信息采集，可在总控中心的控制下释放侦察除障机器人系统进行第二区域的障碍物清除，或者，探测感知机器人系统基于总控中心的控制运行至与侦察除障机器人系统对接，并在主机器人系统的拉力下，通过探测感知机器人系统对侦察除障机器人系统救援；本申请可实现自动化巡测，以及不同类型管沟的全面巡测。
古建筑地下排水管探测系统方法

[实用新型]消防机器人协同定位、侦察、火源识别与瞄准灭火系统-CN201920841264.8有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种消防机器人协同定位、侦察、火源识别与瞄准灭火系统，包括灭火机器人、侦察机器人和控制台，灭火机器人、侦察机器人均由控制台控制，灭火机器人、侦察机器人、控制台之间相互无线连接；灭火机器人数量为M台，侦察机器人数量为N台，其中M≥1，N≥1，且M+N≥3。采用侦察机器人和灭火机器人配合作业，通过侦察机器人在前方获取火源等兴趣点的空间位置，而后进行空间坐标变换实现灭火机器人精准定点灭火；不受任何室内或室外环境影响，应用范围更广，通过实时快速定位、侦察和灭火
消防机器人协同定位侦察火源识别瞄准灭火系统