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[发明专利]一种膨胀区域的确定方法、确定装置、机器人和存储介质-CN201911394175.4有效
发明人：杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及路径规划领域，公开了一种膨胀区域的确定方法、确定装置、机器人和存储介质。本发明中膨胀区域的确定方法，包括：获取机器人所处环境的栅格地图，栅格地图包括障碍栅格和空闲栅格；根据机器人底盘的形状以及机器人底盘的尺寸信息，确定障碍栅格的膨胀边界，膨胀边界构成的虚拟区域的形状与机器人底盘的形状相同，且虚拟区域的大小与机器人底盘的尺寸相同；从栅格地图中选取位于虚拟区域内的空闲栅格；根据选取的空闲栅格以及障碍栅格，确定障碍栅格的膨胀区域。本实施方式，使得障碍栅格的膨胀区域与该机器人底盘相匹配，提高机器人基于膨胀区域进行路径规划的准确性。
一种膨胀区域确定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置-CN201910935363.7有效
发明人：吴精华 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：该路径规划方法包括：构建栅格地图；针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，以在栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中障碍物区域为障碍物占据的栅格区域，膨胀区域与障碍物区域相邻，自由区域为栅格地图除膨胀区域和障碍物区域之外的其它栅格区域；基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划；其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级。
路径规划方法机器人以及具有存储功能装置

[发明专利]蓄电池、膨胀栅格及其制备方法-CN200910141537.9无效
发明人：田中裕幸;藤原义臣 -专利权人：株式会社杰士汤浅
申请日： 2002-11-21 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： H01M10/06 文献下载
摘要：一种蓄电池，在该蓄电池中膨胀栅格对于格线(1b)的宽度、节点(1e)的横截面积和网眼(1c)的形状进行改进，从而能够提高膨胀栅格的生产率并且能够改善寿命性能。为实现该目的，提供一种蓄电池，在该蓄电池中膨胀栅格用作蓄电池极板，膨胀栅格是栅格构件，该栅格构件是通过膨胀一金属板(1)的收集框部(1a)的一个侧部，以便使许多格线(1b)以网状彼此相连而形成的，其中直接连接于膨胀栅格的收集框部本发明还涉及蓄电池的制造方法和相关膨胀栅格及其制造方法。
蓄电池膨胀栅格及其制备方法

[发明专利]蓄电池、膨胀栅格及其制备方法-CN200910141541.5无效
发明人：田中裕幸;藤原义臣 -专利权人：株式会社杰士汤浅
申请日： 2002-11-21 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： H01M10/06 文献下载
摘要：一种蓄电池，在该蓄电池中膨胀栅格对于格线(1b)的宽度、节点(1e)的横截面积和网眼(1c)的形状进行改进，从而能够提高膨胀栅格的生产率并且能够改善寿命性能。为实现该目的，提供一种蓄电池，在该蓄电池中膨胀栅格用作蓄电池极板，膨胀栅格是栅格构件，该栅格构件是通过膨胀一金属板(1)的收集框部(1a)的一个侧部，以便使许多格线(1b)以网状彼此相连而形成的，其中直接连接于膨胀栅格的收集框部本发明还涉及蓄电池的制造方法和相关膨胀栅格及其制造方法。
蓄电池膨胀栅格及其制备方法

[发明专利]机器人的路径生成方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310407538.3在审
发明人：闫泽博;马子昂;涂曙光 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：该方法包括获取当前环境的栅格地图；从栅格地图中确定出空闲状态的目标栅格；对目标栅格进行膨胀处理，得到栅格膨胀区域；从栅格膨胀区域确定出关键栅格，关键栅格与占据状态的栅格的距离小于第一预设距离且大于第二预设距离，第二预设距离小于第一预设距离；根据关键栅格确定出机器人在当前环境的最优路径。
机器人路径生成方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]蓄电池-CN02151373.2有效
发明人：田中裕幸;藤原义臣 -专利权人：日本电池株式会社
申请日： 2002-11-21 - 公布日： 2003-05-28 - 主分类号： H01M4/74 文献下载
摘要：一种蓄电池，在该蓄电池中膨胀栅格对于格线(1b)的宽度、节点(1e)的横截面积和网眼(1c)的形状进行改进，从而能够提高膨胀栅格的生产率并且能够改善寿命性能。为实现该目的，提供一种蓄电池，在该蓄电池中膨胀栅格用作蓄电池极板，膨胀栅格是栅格构件，该栅格构件是通过膨胀一金属板(1)的收集框部(1a)的一个侧部，以便使许多格线(1b)以网状彼此相连而形成的，其中直接连接于膨胀栅格的收集框部
蓄电池

[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202011151744.5有效
发明人：熊晶;吴则刚;贾宁;杨海溢;傅志刚;周森标 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：确定待规划平面的环境灰度栅格图，对环境灰度栅格图的障碍物栅格进行膨胀处理后，对膨胀后的环境灰度栅格图进行遍历，确定第一类栅格和第二类栅格，结合障碍物的三维信息和第二类栅格的位置，确定目标遍历栅格，并基于第一类栅格、第二类栅格和目标遍历栅格确定目标规划路径。通过分别确定第一类栅格和第二类栅格并结合障碍物的三维信息，对膨胀后的环境灰度栅格图进行全覆盖遍历，达到确定目标遍历栅格和最优的目标规划路径的目的，实现提高移动设备的作业效率的效果。
一种路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]沉灰室栅格式隔墙结构-CN201110419381.3有效
发明人：陈宁 -专利权人：贵阳铝镁设计研究院有限公司
申请日： 2011-12-15 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： F27B7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种沉灰室栅格式隔墙结构，墙体（1）的上部设置有膨胀缝（2）、下部设置有栅格孔（3）和栅格柱（4）；膨胀缝（2）上下错开成“弓”字形，最下一条膨胀缝留设在栅格柱（4）正上方。膨胀缝（2）内用高温耐火纤维毡填塞，上下两膨胀缝之间的水平缝垫进耐火纤维纸。本发明施工简单，使用性能稳定，使用寿命高，使产品质量和产能得到保证，运行和维护成本低。
沉灰室栅格隔墙结构

[发明专利]一种基于结合环境信息的改进A*算法的路径规划方法-CN202010930986.8有效
发明人：谷玉海;龚志力;王少红;左云波;徐小力 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于结合环境信息的改进A*算法的路径规划方法，其包括：将地图进行自适应膨胀处理：获取机器人所处环境的栅格地图，对障碍点坐标进行初始标记；获得障碍点的坐标后，填充机器人传感器位置到障碍点之间的栅格以及该障碍点栅格的初始代价值；对障碍点进行自适应膨胀处理，根据栅格代价值填充障碍点周围膨胀区栅格的代价值，完成对代价地图的膨胀处理；在经过自适应膨胀处理的地图上采用改进A*算法进行路径搜索。
一种基于结合环境信息改进算法路径规划方法

[发明专利]基于障碍物虚拟膨胀的伴随机器人路径规划方法及系统-CN201810826714.6在审
发明人：张慧;荣学文;李贻斌;李彬;刘斌 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于障碍物虚拟膨胀的伴随机器人路径规划方法及系统，包括：构建环境地图：根据实际场景构建二维占据栅格地图，将每一个栅格标记为障碍区域或可行区域；在栅格地图中设定伴随机器人和可移动目标点的初始坐标位置；为机器人建立滑动窗口；对障碍区域进行膨胀处理：按照机器人中心与机体边缘的最短距离对障碍物所处的栅格进行初始膨胀，在最小不可通行区域基础上确定出外扩的栅格层数，将外扩后区域内的栅格作为障碍物虚拟膨胀栅格标记障碍物虚拟膨胀栅格受障碍物影响的危险等级
障碍物虚拟栅格机器人路径规划机器人路径规划膨胀栅格栅格地图障碍区域膨胀构建初始坐标位置机器人中心可移动目标滑动窗口环境地图机体边缘可行区域路径更新膨胀处理实际场景通行区域最短距离后区域增量式栅格层二维算法外扩占据规划

[实用新型]沉灰室栅格式隔墙结构-CN201120524484.1有效
发明人：陈宁 -专利权人：贵阳铝镁设计研究院有限公司
申请日： 2011-12-15 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： F27B7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种沉灰室栅格式隔墙结构，墙体（1）的上部设置有膨胀缝（2）、下部设置有栅格孔（3）和栅格柱（4）；膨胀缝（2）上下错开成“弓”字形，最下一条膨胀缝留设在栅格柱（4）正上方。膨胀缝（2）内用高温耐火纤维毡填塞，上下两膨胀缝之间的水平缝垫进耐火纤维纸。本实用新型施工简单，使用性能稳定，使用寿命高，使产品质量和产能得到保证，运行和维护成本低。
沉灰室栅格隔墙结构

[发明专利]一种自适应膨胀处理方法、系统、机器人及存储介质-CN202010929771.4有效
发明人：谷玉海;龚志力;左云波;王少红;徐小力 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应膨胀处理方法、系统、机器人及存储介质，其包括：获取机器人所处环境的栅格地图，对障碍点坐标进行初始标记；获得障碍点的坐标后，填充机器人传感器位置到障碍点之间的栅格以及该障碍点栅格的初始代价值；对障碍点进行自适应膨胀处理，根据栅格代价值填充障碍点周围膨胀区栅格的代价值，完成对代价地图的膨胀处理。
一种自适应膨胀处理方法系统机器人存储介质

[发明专利]基于改进A*算法的四足机器人路径规划方法及系统-CN201810827669.6在审
发明人：张慧;李彬;荣学文;李贻斌;刘斌 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，该方法包括构建环境栅格地图，将四足机器人及目标位置均通过栅格坐标表示；按照四足机器人中心与机体边缘的最短距离对障碍物所处的栅格进行初始膨胀，障碍物与初始膨胀后的栅格共同构成最小不可通过区域；依据四足机器人实际运行时所需的安全距离，在最小不可通行区域基础上确定出外扩的栅格层数，将外扩后区域内的栅格作为障碍物虚拟膨胀栅格；利用改进A*算法确定出从初始栅格点到目标栅格点的通行代价值，判定从初始栅格点到目标栅格点的通行代价值最小时所对应的路径为最优路径
四足机器人栅格点障碍物栅格路径规划算法改进膨胀安全距离机体边缘目标位置膨胀栅格算法确定通行区域狭窄通道栅格地图栅格坐标最短距离最优路径通行后区域运行时栅格层构建外扩判定虚拟堵塞

[实用新型]一种用于轻质高分子栅格板的提取装置-CN201822174224.0有效
发明人：邓刚 -专利权人：重庆怡得塑胶有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B65G7/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于轻质高分子栅格板的提取装置，包括提拉杆，提拉杆为两端敞口的空心杆，提拉杆外径小于栅格板格孔内径，在提拉杆下端设置有可充气膨胀的橡胶套，通过提拉杆上端口部往橡胶套内充入气体以实现橡胶套膨胀采用本实用新型提取和搬移轻质高分子栅格板，几乎不会对其造成损伤和挤压，能够有效避免轻质高分子栅格板变形；采用本实用新型无需手指伸入栅格板格孔内或者抓取其边缘进行搬移，只需要将提拉杆伸入栅格板格孔内，并配合膨胀的橡胶套进行提拉，不仅避免了操作人员手部与栅格板的直接接触，还能够实现对栅格板的柔性提取和搬移，起到减震的效果。
栅格板提拉杆橡胶套轻质本实用新型搬移格孔提取装置膨胀伸入减震抓取栅格板变形两端敞口人员手部上端口部可充气空心杆对栅格板提拉下端挤压损伤配合

[实用新型]一种园林建筑组合式防护围栏-CN202022452983.6有效
发明人：凌佳 -专利权人：凌佳
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E04H17/16 文献下载
摘要：一种园林建筑组合式防护围栏，包括栅格A和栅格B，栅格A和栅格B左端上侧均开设有滑槽，栅格A和栅格B右端上侧均固设有滑块，栅格A和栅格B下端两侧均开设有固定孔，固定孔内部设有限位柱，限位柱下侧设有固定锥，固定锥内部中空，固定锥外侧中部固设有多个转动座，转动座上侧设有膨胀块，固定锥外侧相对膨胀块位置开设有缺口，缺口内设有撑杆，限位柱下端设有固定块。本实用新型利用膨胀块和拉伸弹簧能够在大风天气也能稳住围栏使其不会发生倾倒。
一种园林建筑组合式防护围栏

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