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[发明专利]机器人过狭窄通道的方法、装置、机器人及存储介质-CN202211104537.3在审
发明人：张宁;周俊杰 -专利权人：苏州优智达机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人过狭窄通道的方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取机器人当前区域的环境地图；在所述环境地图上，确定机器人从当前位置移动至目标位置的全局路径；确定所述全局路径包含的目标狭窄通道；控制所述机器人移动至所述目标狭窄通道对应的入口位置点；基于所述目标狭窄通道对应的通行路线，控制机器人按照巡线的方式通过所述目标狭窄通道。本申请的方法大大降低机器人与狭窄通道发生碰撞的几率，保证机器人顺利通过狭窄通道，提高机器人执行任务的效率。解决现有技术中机器人通过狭窄通道时，容易与狭窄通道发生碰撞的技术问题。
机器人狭窄通道方法装置存储介质

[发明专利]基于改进高斯采样PRM算法和狭窄通道识别的路径规划方法-CN202210730956.1在审
发明人：黄云志;徐玉全;韩亮;牛平安;汪辉;柴冲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于改进高斯采样PRM算法和狭窄通道识别的路径规划方法，通过改进高斯采样增大狭窄通道内的采样点数以保证机器人在含有狭窄通道的地图中规划的实施效率，属于路径规划的技术领域。所述方法首先对路况的地图进行栅格化处理，得到栅格地图模型，设置规划的起始点和目标点；改进高斯采样应用于栅格地图狭窄通道的局部采样，增加狭窄通道的路标点数量；对局部路标点进行聚类识别处理，识别出狭窄通道；本发明改进PRM算法的采样策略，实现狭窄通道环境中的路径规划，增加了PRM算法在狭窄通道环境中采样点数，提高了PRM算法在狭窄通道下路径搜索的效率。
基于改进采样 prm 算法狭窄通道识别路径规划方法

[发明专利]机器人控制方法以及机器人系统-CN201811410351.4有效
发明人：朱绍明 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制方法及机器人系统，所述方法包括：驱动机器人执行巡线模式，记录整个工作区域内的狭窄通道以及由狭窄通道分隔而形成的非狭窄工作区，基站设置的非狭窄工作区为初始工作区；在巡线模式下获取各个非狭窄工作区对应的区域级别值以及各个狭窄通道对应的通道级别值；根据机器人当前所在非狭窄工作区域的区域级别值以及当前非狭窄工作区域相连接的各个狭窄通道对应的通道级别值选择机器人回归的行走路径。
机器人控制方法以及系统

[实用新型]狭窄通道锂电叉车-CN201920844793.3有效
发明人：施华平 -专利权人：浙江华和叉车有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种狭窄通道锂电叉车，属于叉车技术领域。它包括叉车本体，叉车本体上活动连接有两根相互独立且均可沿直线往复运动的货叉，所述的叉车本体内还设有与两根货叉一一对应且可驱动货叉转动的旋转机构。两个旋转机构可分别驱动两根相互独立的货叉进行旋转，从而改变叉车本体的最小宽度，且当货叉从与叉车本体垂直的状态旋转九十度转变为与叉车本体平行时叉车本体的宽度最小，使叉车本体能通过传统技术中相同大小的叉车无法通过的狭窄通道
狭窄通道叉车

[发明专利]在具有狭窄通道的物品上设置细小物的方法及其专用装置-CN200710024204.9有效
发明人：洪泂;林哲仁 -专利权人：东经控股集团有限公司
申请日： 2007-07-21 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： G09F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种在具有狭窄通道的物品上设置细小物的方法，首先将要设置的细小物贴设在专用装置上，然后将专用装置放入被放置物品的狭窄通道内，最后使专用装置膨胀固定在狭窄通道内，该方法克服了不易在具有狭窄通道的物品上设置细小物的问题本发明的专用装置包括可充气或充水的橡胶气囊，橡胶气囊的外径与被放置的物品上的狭窄通道的内径相适配，橡胶气囊上形成供细小物贴设的位置。该专用装置是在不充气情况下放入物品的狭窄通道内，然后通过其上的充气口充入气体或水使橡胶气囊贴紧被放置物品的狭窄通道内壁，使其不会滑落。
具有狭窄通道物品设置细小方法及其专用装置

[发明专利]复杂环境下空基平台快速航路规划方法-CN202010747686.6有效
发明人：冉华明;乔文昇;李涛;周礼亮;李鹏;熊蓉玲 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明通过下述技术方案予以实现：在规划环境建模上，狭窄通道路径求解算法模块根据环境中所有威胁范围的顶点坐标，基于Voronoi图对威胁范围进行求交与距离计算，确定威胁之间的最短连线和各威胁区域之间的狭窄通道，狭窄通道路径树求解算法模块计算各狭窄通道路径之间的关系，确定狭窄通道路径树，提炼出环境的关键因素，实现对规划环境的快速建模；采用基于狭窄通道路径树扩展判断的双向快速随机树方法进行航路优化搜索，确定连接起点和终点的航路树
复杂环境下空基平台快速航路规划方法

[发明专利]机器人脱困方法、装置、处理器和机器人-CN202210988109.5在审
发明人：李绍斌;陈高;刘淼泉;李泽峰;陈彦宇;马雅奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取机器人的历史运行轨迹，历史运行轨迹为机器人在当前时刻之前的运行轨迹，机器人在当前时刻已经进入狭窄区域；获取机器人从预设狭窄通道进入狭窄区域的驶入位置和驶入角度，其中，驶入位置为预设狭窄通道的两个障碍点的连线与历史运行轨迹的交点位置，驶入角度为机器人的进入方向与垂线的夹角，垂线垂直于两个障碍点的连线；根据驶入位置和驶入角度，确定机器人从预设狭窄通道驶出狭窄区域的驶出位置和驶出角度；基于驶出位置和驶出角度，控制机器人驶出狭窄区域。本方案使得机器人顺利驶出狭窄区域。
机器人脱困方法装置处理器

[实用新型]狭窄通道运输装置-CN03258517.9无效
发明人：王四新;田魁岳;杨永立 -专利权人：天津鼎成高新技术产业有限公司
申请日： 2003-09-25 - 公布日： 2004-09-15 - 主分类号： B60P1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种狭窄通道运输装置。狭窄通道运输装置属于运输工具技术领域，特征体现在狭窄通道运输装置，由车架、车轮、载物平台构成，其车架装有载物平台滑道丝杆水平调节机构，车架装有液压升降机构，下端装有车轮。载物平台上装有套轴式捆绑架。本实用新型载体平台可上下升降和左右移动，能避开狭窄通道内的凸起物，具有结构科学合理、操作简单，使用方便的特点。
狭窄通道运输装置

[发明专利]一种平板紧密叠合与管体结合的毛细渗灌器-CN201310230272.6有效
发明人：谭朝晖 -专利权人：谭朝晖
申请日： 2013-06-11 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： A01G25/06 文献下载
摘要：一种平板紧密叠合与管体结合的毛细渗灌器，根据狭窄缝隙中的水受毛细作用力上升这一物理现象，利用至少两块光洁硬质平板材料紧密叠合形成狭窄缝隙，外部以不透水材料包围，只留上下两端狭窄缝隙不予封闭，形成狭窄缝隙通道，狭窄缝隙通道与一段管体以“T”形结合，狭窄缝隙通道的一端置于管体内，另一端置于管体外，组成毛细渗灌器，可以实现把水从埋设在土壤里的管体向植物主要根系活动层土壤进行局部灌溉的功能，利用狭窄缝隙限制植物根系入侵
一种平板紧密叠合结合渗灌

[发明专利]一种机器人通过狭窄通道的方法-CN202211614025.1在审
发明人：黄维;尉博文;佟永政 -专利权人：锐趣科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人通过狭窄通道的方法，包括：在狭窄通道处周围划定范围；将激光雷达观测的周围环境进行运算；将周围环境的点云数据转换成坐标系上的点；根据机器人的起点和狭窄通道最窄处两个点，在坐标系上确定连接两点的初始直线；对初始直线进行旋转，生成若干条预选通道直线；将划定范围内的点代入到每条预选通道直线中；分别计算每条预选通道直线两侧点云中距离直线最近的点，计算两点之间的距离；筛选出预选通道直线中最窄宽度最大的直线；计算出该直线最窄宽度的中点本发明一种机器人通过狭窄通道的方法，该方法提高了定位导航精度，便于机器人通过狭窄通道。
一种机器人通过狭窄通道方法

[实用新型]一种通用机械缸体浇注系统-CN202123088378.6有效
发明人：黄成立;黄成兴;陈智谦;陈荣;王云高 -专利权人：杭州合立机械有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B22C9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用机械缸体浇注系统，两个相互对称的缸体模具，所述缸体模具的内部设置有模腔和浇注腔，所述浇注腔连通模腔和缸体外界，所述浇注腔包括顶部的直浇通道、中部的分流通道和底部的合流通道，所述分流通道和合流通道之间设置有若干连接通道，所述连接通道的中部设置有“T”型的支流通道，所述支流通道上设置有第一浇注通道和第二浇注通道，第一浇注通道位于第二浇注通道的上方，所述第一浇注通道、第二浇注通道和合流通道均与模腔连通，所述连接通道上设置有第一狭窄部，所述第一狭窄部位于支流通道的下方，所述支流通道上设置有第二狭窄部，所述第二狭窄部靠近第二浇注通道，能够在保证浇注效率的同时减少金属液体凝固后铸造缺陷的产生。
一种通用机械缸体浇注系统

[实用新型]在具有狭窄通道的物品上设置细小物的专用装置-CN200720040926.9有效
发明人：洪泂;林哲仁 -专利权人：东经控股集团有限公司
申请日： 2007-07-21 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： G09F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种在具有狭窄通道的物品上设置细小物的专用装置，包括可充气或充水的橡胶气囊，橡胶气囊的外径与被放置的物品上的狭窄通道的内径相适配，橡胶气囊上形成供细小物贴设的位置。本实用新型的专用装置是在不充气情况下放入物品的狭窄通道内，然后通过其上的充气口充入气体或水使橡胶气囊贴紧被放置物品的狭窄通道内壁，使其不会滑落。本实用新型的专用装置结构简单，使用方便，又可再回收利用，实用性强，克服了不易在具有狭窄通道的物品上设置细小物的问题。
具有狭窄通道物品设置细小专用装置

[发明专利]一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法-CN201810204256.2在审
发明人：孙钦鹏;李猛;王灿;王天和;刘斌;王广 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：虽然基于RRT算法的路径规划方法可以用于解决路径规划问题，但当自由配置空间中为狭窄通道时，铲运机需要穿越狭窄通道才能到达终点时，往往需要更稠密的采样才能发现狭窄通道的连通性，影响算法的求解效率和成功率。本发明对RRT算法进行改进,更加适应于狭窄通道下的路径规划,明显提高地下无人铲运机工作的效率,具有广阔的应用前景。
路径规划狭窄通道铲运机地下路径规划问题改进求解效率影响算法自由配置连通性采样成功率稠密穿越应用发现

[实用新型]适用于狭窄通道的装配式钻机平台-CN202220005616.8有效
发明人：刘强;侯新杰;陆惠娟;张海 -专利权人：上海市地矿工程勘察（集团）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： E21B15/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种适用于狭窄通道的装配式钻机平台，包括主体平台，主体平台的两侧均设置有装配平台；装配平台通过连接结构与主体平台可拆卸连接；连接结构包括设置在主体平台上的固定板，装配平台上开设有与固定板配合的卡槽当遇见狭窄通道时，根据通道大小卸下一块或全部装配平台，待钻机通过狭窄地段到达预定位置，再行安装，因此装配式钻机平台能够灵活地通过各种狭窄通道，从而保证地质勘察的顺利进行。
适用于狭窄通道装配式钻机平台

[发明专利]一种狭窄通道车辆轨迹规划方法及系统-CN202010738292.4在审
发明人：徐彪;林雪容;胡满江;秦兆博;王晓伟;边有钢;秦洪懋;秦晓辉;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1，获取车辆及作业环境的相关信息；步骤S2，基于所述自车及周边环境的相关信息，构建狭窄环境下车辆的行驶通道；步骤S3，基于构建的行驶通道，对该通道按其直行与拐弯特性进行区域分割；步骤S4，确定狭窄通道的通道中心线，离散通道中心线；步骤S5，将轨迹规划拆分为路径规划与速度规划；步骤S6，确定以高效性为目标的代价函数。本发明的狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，通过步骤S1至步骤S6的设置，便可有效的实现基于车辆及作业环境的相关信息基础上，规划出优化轨迹了。
一种狭窄通道车辆轨迹规划方法系统

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