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[实用新型]机器人腿部的连接结构和机器人-CN202122922751.7有效
发明人：龚圆杰;赵保文;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;张涛 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提出的机器人腿部的连接结构，包括：大腿部、小腿部、脚部、第一驱动模块和第二驱动模块，大腿部内侧设有第一驱动连接座，大腿部下端设有第一膝关节连接件，小腿部上端顶部设有第二膝关节连接件，小腿部上端后侧设有第二驱动连接座，小腿部的下端设有脚踝连接件，脚部具有脚踝连接位以及脚后跟连接座，第一膝关节连接件铰连接第二膝关节连接件；第一驱动模块的一端铰连接第一驱动连接座，第一驱动模块的另一端铰连接第二驱动连接座；脚踝连接件铰连接至脚踝连接位；第二驱动模块的一端铰连接第二驱动连接座，第二驱动模块的一端铰连接脚后跟连接座。该连接结构可以实现脚后跟的向上提起，即垫脚，提脚后跟的动作，进而实现机器人协调运动。
机器人腿部连接结构

[实用新型]可调节绑腿部位置的腿部助力器-CN202022730889.2有效
发明人：吴洪德;龙亿;彭亚军;陈金坤;吴俊锋 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗器械股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于助力器的技术领域，尤其涉及一种可调节绑腿部位置的腿部助力器，包括腰带，所述腰带下方设有两相对设置的驱动电机，所述驱动电机输出端连接有转动连接件，所述转动连接件包括安装在驱动电机输出端的转动安装部以及与转动安装部连接的转动连接部，所述转动连接部另一端设有腿部绑带件，所述驱动电机通过带动转动连接件转动进而带动腿部绑带件沿转动方向摆动，所述转动连接部与腿部绑带件之间设有调节腿部绑带件高度的高度调节机构，根据不同使用者的不同身高，调节腿部绑带件相对于驱动电机的距离，使腿部绑带件绑在使用者舒适度高且受力作用好的位置上，满足不同身高的使用者，提高设备的通用性。
调节腿部位置助力器

[发明专利]腿部多选活动沙发机械伸展装置-CN201510351068.9有效
发明人：黄小卫;张友明;邹国礼;王海波;吴林林;李晓鸿 -专利权人：锐迈机械科技（吴江）有限公司
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： A47C17/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种腿部多选活动沙发机械伸展装置，包括左侧部件、右侧部件、开关部件、拉伸弹簧、自锁弹簧、靠背复位弹簧，左侧部件、右侧部件均设有相同的腿部结构、S滑动限位连接件、S滑动连接一、滑动连接二、滑动连接三、滑动连接四、滑动连接五、S腿部驱动连接件、S前支撑件、S后支撑件、S辅助安装件、S安装侧板、S坐框安装板、靠背推动件、S背限位件、固定连接件、S背连接件、S背连件、S拉索驱动连接件、S拉索固定连接件、S方管连接件、翻边固定件。可选腿部结构有两种，分别采用八个部件和六个部件，但均能够与其余部件配合构成完整的装置。本发明对部件组成、连接点、限位、连杆驱动进行设计，并将轴承用于转动连接中；运行更加舒适，安全，稳定且腿部可选。
腿部活动沙发机械伸展装置

[实用新型]一种腿部多选活动沙发机械伸展装置-CN201520435780.2有效
发明人：黄小卫;张友明;邹国礼;王海波;吴林林;李晓鸿 -专利权人：黄小卫
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： A47C17/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种腿部多选活动沙发机械伸展装置，包括左侧部件、右侧部件、开关部件、拉伸弹簧、自锁弹簧、靠背复位弹簧，左侧部件、右侧部件均设有腿部结构、S滑动限位连接件、S滑动连接一、滑动连接二、滑动连接三、滑动连接四、滑动连接五、S腿部驱动连接件、S前支撑件、S后支撑件、S辅助安装件、S安装侧板、S坐框安装板、靠背推动件、S背限位件、固定连接件、S背连接件、S背连件、S拉索驱动连接件、S拉索固定连接件、S方管连接件、翻边固定件。可选腿部结构有两种，分别采用八个部件和六个部件，但均能够与其余部件配合构成完整装置。本实用新型对部件组成、连接点、限位、连杆驱动进行设计，并将轴承用于转动连接中；运行更加舒适，安全，稳定且腿部可选。
一种腿部活动沙发机械伸展装置

[实用新型]一种下肢助力运动器-CN201921940368.0有效
发明人：柯志锋;朱瀚琦 -专利权人：深圳市英汉思动力科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢助力运动器，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；主控机构，电连接于驱动机构，用于控制驱动机构的输出端活动；腰部连接件，固定在主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；腰部连杆，固定在主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；驱动机构，固定在腰部连杆上；第一腿部连杆，固定在驱动机构的输出端上；第二腿部连杆，转动连接在第一腿部连杆上；大腿连接件，固定在第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上，提高具有一定行走的能力的偏瘫病人使用下肢助力运动器的便利性。
一种下肢助力运动

[发明专利]一种足式机器人单腿装置及足式机器人-CN201810614931.9在审
发明人：郝家胜;史天宝;程洪;罗双庆;况逸群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人单腿装置及机器人，用于解决现有足式机器人单腿结构存在结构复杂、成本高的问题，其包括髋部件、大腿部件与小腿部件；髋部件通过髋连接件连接髋部驱动机构并形成髋关节；髋部件和大腿部件通过第一转动副连接并形成胯关节；大腿部件与小腿部件通过第二转动副连接并形成膝关节；髋部件通过髋腿连接件与大腿部件相连；髋部件由髋部驱动机构驱动，使得大腿部件绕X轴转动；大腿部件由胯部驱动机构驱动，绕Y轴转动；大腿部件上的膝部驱动机构与小腿部件通过小腿连接件连接；小腿部件由膝部驱动机构驱动，绕Y轴转动；髋部驱动机构、胯部驱动机构和膝部驱动机构结构相同均为滚珠丝杠驱动单元。
驱动机构大腿部件小腿部件足式机器人膝部髋部转动副连接连接件驱动单腿胯部转动滚珠丝杠驱动小腿连接件膝关节单腿结构人本发明胯关节髋关节机器人

[发明专利]一种串并联混合式双足机器人-CN202211335268.1在审
发明人：曲海波;王啸宇;李晓;郭盛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种串并联混合式双足机器人，包括髋部连接件(1)及左、右两侧的腿部(100、101)；左、右腿部(100、101)包括髋关节(2)、大腿部驱动支链(3)、大腿部从动支链(4)、小腿部(5)、踝关节(6)、足部(7)；两侧髋关节(2)通过髋部连接件(1)固定连接，髋部平台(21)与驱动滑轨模组(39)固定连接，第一、第二、第三连接件(22、24、26)分别与第四、第五、第六连接件(44、45、46)铰接；大腿部驱动支链(3)与大腿部从动支链(4)两端分别铰接髋关节(2)与小腿部(5)，并控制两者转动；踝关节(6)两端分别铰接小腿部(5)与足部(7)，并控制两者转动。本发明双足机器人单腿拥有六个自由度，驱动装置均为直线型驱动。
一种串并联混合式机器人

[发明专利]一种足式机器人的腿部结构-CN201710927331.3有效
发明人：唐俊 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种足式机器人的腿部结构，包括：大腿部、小腿部、拟足板；大腿部包括连接于足式机器人本体的连接板、对应连接板设置的支撑板；小腿部包括连接端、自由端，连接端可伸缩地连接大腿部；拟足板上设有连接部、第一连接端、第二连接端，连接部转动连接自由端；伸缩机构，其设置在支撑板上，伸缩机构上设有用于驱动小腿部伸缩的动力部件；联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，第一连接端通过弹性连接件连接小腿部靠近自由端的位置；第二连接端通过刚性连接件连接大腿部。本发明整体质量轻，结构简单、控制灵敏，具有较强的负载能力；驱动电机数量少，成本低、可靠性高。
一种机器人腿部结构

[实用新型]一种可坐立床板调整结构-CN201922118649.4有效
发明人：平笑兴;毕成成;平义硕;于百川 -专利权人：河北万瑞医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可坐立床板调整结构，包括：背部面板、臀部面板、大腿部面板、小腿部面板、安装面板、背部面板抬升驱动装置和小腿部面板下降驱动装置；其中：背部面板、臀部面板、大腿部面板和小腿部面板依次铰接；背部面板抬升驱动装置包括：电机伸缩杆一；小腿部面板下降驱动装置包括：电机伸缩杆二、安装横杆、连接件一、连接件二和连接件三。本实用新型提供的可坐立床板调整结构，分别设置有背部面板、臀部面板，大腿部面板和小腿部面板；其中背部面板能够实现自动抬升，小腿部面板可以实现自动下降，最终将平躺的床板变形成座椅形式；当卧床患者需要坐立时，
一种可坐立床板调整结构

[实用新型]活动沙发机械伸展装置-CN200820084496.5有效
发明人：黄金泉;杨利明;周炜尧 -专利权人：礼恩派(嘉兴)有限公司
申请日： 2008-03-24 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： A47C17/86 文献下载
摘要：该活动沙发机械伸展装置设置有锁紧支架、腿部锁紧连接件、后搁腿连接件、前搁腿连接件、外部搁腿连接件、内部搁腿连接件、搁腿支架、底部连杆、前转动连接件、搁后固定连接件、腿部驱动连接件、顺序连接件、后转动连接件、靠背安装支架、座椅安装板、前上升连接件。本实用新型还可设置驱动支架、拉手、中间搁腿支架和弹簧，或者作为限位用的铆钉和限位面。本实用新型的腿部驱动连接件、顺序连接件、后转动连接件的运动轨迹离底部连杆的距离相对较大，因此可以减短前转动连接件和后固定连接件的长度来降低整体座架的高度。
活动沙发机械伸展装置

[实用新型]活动搁腿-CN200820087540.8有效
发明人：黄金泉;格雷格·劳森 -专利权人：礼恩派(嘉兴)有限公司
申请日： 2008-05-13 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： A47C7/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种作为家具构件的活动搁腿，包括设置有搁腿支架、搁腿防护连接件、搁腿主连接件、中间搁腿支架、前腿部连接件、后搁腿摆动连接件、搁腿驱动连接件、搁腿锁紧连接件，搁腿支架与搁腿主连接件转动连接，搁腿支架与搁腿防护连接件转动连接，搁腿防护连接件与中间搁腿支架的一端转动连接，中间搁腿支架的另一端与搁腿主连接件转动连接，搁腿主连接件与前腿部连接件转动连接，搁腿主连接件的另一端与后搁腿摆动连接件转动连接，搁腿防护连接件的另一端与前腿部连接件转动连接，前腿部连接件上设有一个限位衬套，搁腿主连接件上设有限位面一和限位面二，前腿部连接件上设置第九转轴，后搁腿摆动连接件上设置第八转轴。
活动

[发明专利]一种机器人装置及其控制方法-CN202310726681.9在审
发明人：王庆礼;杨童磊 -专利权人：江西理工大学南昌校区
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人装置及其控制方法，属于机器人技术领域，多个行走结构均匀设置于底盘外侧，每个行走结构的驱动组件与底盘连接；驱动组件驱动腿部组件沿绕水平轴或绕竖直轴转动。腿部组件的第一弹性杆件下端与驱动组件连接；第一连接件一端与驱动组件的动力输出端连接；第二连接件一端与第一弹性杆件的上端铰接；支撑腿与第一连接件及第二连接件的另一端铰接；第一弹性杆件、第一连接件、第二连接件和支撑腿构成平行连杆结构，平行四连杆机构在执行腿部进行上下运动时伸缩，使机器人能完成连贯的欠驱动式行走，提高动作连贯性，增强越障能力。
一种机器人装置及其控制方法

[实用新型]一种称重病床-CN202021441279.4有效
发明人：吴迪;赵绪高 -专利权人：威海威高齐全医疗设备有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种称重病床，其解决了现有称重病床测量不准确的技术问题，其包括床体、腿部右侧升降立柱、腿部左侧升降立柱、背部升降立柱，床体包括背部床架连接件、背部升降立柱连接件、腿部右侧升降立柱连接件、腿部左侧升降立柱连接件、腿部右侧床架连接件和腿部左侧床架连接件，背部床架连接件和背部升降立柱连接件之间连接有背部左侧称重传感器、背部右侧称重传感器，腿部左侧床架连接件和腿部左侧升降立柱连接件之间设有腿部左侧称重传感器；腿部右侧升降立柱连接件和腿部右侧床架连接件之间设有腿部右侧称重传感器
一种称重病床

[发明专利]传动装置及机器人腿部总成-CN202310110595.5有效
发明人：朱冬;胡小东;唐国梅;王力;王镇;陈超 -专利权人：七腾机器人有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及一种传动装置及机器人腿部总成，涉及机器人技术领域，传动装置包括安装支架，安装支架转动连接有连接件，连接件连接有前后摆驱动组件和侧摆驱动组件，前后摆驱动组件通过齿轮传动带动连接件绕轴转动；连接件的一端用于转动连接大腿臂，大腿臂的转动轴线与连接件的转动轴线垂直，侧摆驱动组件安装于连接件内并用于带动大腿臂摆动；机器人腿部总成包括大腿臂和传动装置，大腿臂与连接件转动连接且转动轴线与连接件的转动轴线垂直。
传动装置机器人腿部总成

[实用新型]按摩椅联动抬腿机构-CN201721438654.8有效
发明人：韩道虎 -专利权人：安徽久工健业有限责任公司;上海久工实业有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种按摩椅联动抬腿机构，包括椅架、驱动顶杆装置、底架、腿部翻转机构、联动连接件和两个联动组件，两个联动组件分别设置在座位架的两侧，每个联动组件均包括沿座位架的前后方向依次设置的腿部翻转机构连接件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第一支撑件和第二支撑件，使用时，通过单个驱动顶杆装置经联动连接件驱动座位架两侧的两个联动组件联动，从而带动设置在两个联动组件之间的腿部翻转机构收纳在座位架下以及从座位架下旋转出从而位于座位架的前端前本实用新型能够实现靠背零空间前移、腿部联动抬起并可收纳翻转的功能，设计巧妙，结构简洁，制造简便，成本低，操作简便，适于大规模推广应用。
座位架联动组件联动腿部翻转机构本实用新型联动连接件驱动顶杆抬腿机构按摩椅连接件第二连接件第二支撑件第一连接件前后方向依次设置收纳可收纳零空间支撑件翻转靠背底架前移抬起椅架驱动制造

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