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[发明专利]一种腱络欠驱动机械手指装置-CN200710065193.9无效
发明人：张文增;叶雨明;陈强;都东;孙振国 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-04-06 - 公布日： 2007-08-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段、第二指段和套设在两个指段之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、腱绳和簧件，关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与腱绳相接触该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高欠驱动的手指，用以实现机器人拟人手以较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性，该装置结构简单、可靠
一种腱络欠驱动机械手指装置

[发明专利]一种可变手指刚度的腱绳欠驱动五指灵巧手-CN202211084475.4在审
发明人：李晨宁;康荣杰;万淑敏 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变手指刚度的腱绳欠驱动五指灵巧手,由腱绳欠驱动手指、可偏转手掌和变刚度驱动器三部分组成。腱绳欠驱动手指包括一根依次穿过手指各指节并固定在远指节上的腱绳，腱绳下部与变刚度驱动器相连，且手指各关节装配有复位扭簧；可偏转手掌包括主手掌和分别与两个舵机输出轴相连的副手掌与拇指手掌，两舵机固定在主手掌上；变刚度驱动器包括4个拮抗式变刚度模块，每个模块都由1个负责拉动腱绳驱动手指弯曲的位置电机串联1个变刚度单元机构组成，变刚度单元机构中含有一对拮抗布置的弹簧和1个可改变非线性弹簧变形量的直线电机，可以改变刚度单元机构的刚度
一种可变手指刚度腱绳欠驱动五指灵巧

[发明专利]一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构-CN201911018675.8有效
发明人：朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成;杨邦出;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该发明包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
一种用于机器人驱动手指气动肌肉结构

[实用新型]一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构-CN201921802455.X有效
发明人：朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成;杨邦出;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该实用新型包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
一种用于机器人灵巧手指气动肌肉结构

[发明专利]欠驱动的腱驱动机器人手指的转矩控制-CN201010224052.9有效
发明人： M·E·阿布达拉;C·A·伊尔克;M·J·赖兰德;C·W·万普勒二世;M·A·迪夫特勒;R·J·小普拉特;L·布里奇沃特 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司;美国宇航局
申请日： 2010-04-30 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及欠驱动的腱驱动机器人手指的转矩控制。具体地，提供了一种机器人系统，其包括机器人，该机器人具有至少等于n的自由度DOF的总数，通过n个腱和n个DOF致动的欠驱动的腱驱动手指，该手指具有至少两个关节，并且在一个实施例中其特征在于不对称的关节半径控制器与所述机器人连通，并且使用力控制来控制腱驱动的手指的致动。使用在腱上的力控制来操作手指，而不是位置控制，消除了可能存在的不受约束的松弛空间。控制器可以利用不对称的关节半径来独立地指令关节转矩。一种用于控制手指的方法，包括将独立的或者参数化的关节转矩指令给控制器，以便经由腱上的力来致动手指。
驱动机器人手指转矩控制

[发明专利]腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置-CN201010138816.2有效
发明人：车德梦;张文增;孙海涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-04-06 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和复位簧件。该装置还包括第一绳轮、第二绳轮、第三绳轮、第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳。多关节手指装置还包括至少一个中部指段、至少一个中间绳轮。该装置利用电机、绳轮、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。
并联灵巧驱动仿生机器人手指装置

[发明专利]交叉腱绳欠驱动机器人手指装置-CN200810056397.0无效
发明人：张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-01-18 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段。该装置还包括主动齿轮、过渡齿轮、主动绳轮、过渡轴、第一腱绳、第二腱绳、从动绳轮和簧件。该装置利用齿轮和腱绳传动机构、套接活动的中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，便于安装维护，与人手指相似，体积小、重量轻，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分
交叉腱绳欠驱动机器人手指装置

[发明专利]腱绳齿轮欠驱动机器人手指装置-CN200810056395.1无效
发明人：张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-01-18 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：腱绳齿轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段。该装置还包括主动绳轮、过渡绳轮、过渡齿轮、过渡轴、第一腱绳、第二腱绳、从动齿轮和簧件。该装置利用齿轮和腱绳传动机构、套接活动的中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，便于安装维护，与人手指相似，体积小、重量轻，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分
齿轮驱动机器人手指装置

[发明专利]一种欠驱动灵巧手手指-CN201910482207.X有效
发明人：刘今越;赵松;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。
一种驱动灵巧手指

[实用新型]一种闪络欠压报警装置-CN202122147729.X有效
发明人：史健巍 -专利权人：史健巍
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01R19/165 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种闪络欠压报警装置，由两路监视系统构成，包括：配电箱本体，以及配电箱内包含断路器、启动按钮、N22E系列接触器、中间继电器、指示灯、蜂鸣器、面板开关、欠压脱扣器。实现当电源电压波动闪络时，欠压脱扣器线圈欠压，从而欠压脱扣器动作机构触动面板开关，发出报警，第一时间提醒工作人员。所述一种闪络欠压报警装置既可监视单路电源线路闪络欠压故障，也可监视双路电源线路闪络欠压故障。
一种闪络欠压报警装置

[发明专利]基于肌电控制的可穿戴式助力手指及其控制方法-CN201510061885.0有效
发明人：杨辰光;梁培栋;李智军;苏春翌;陈文元;宋嵘;顾捷;张群峰 -专利权人：华南理工大学;南京升泰元机器人科技有限公司;上海交通大学;中山大学
申请日： 2015-02-05 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。
基于控制穿戴助力手指及其方法

[发明专利]一种蓄电池欠压保护控制电路及其控制方法-CN201610963918.5有效
发明人：司尚卓;张宇;尚江傲;陈小康;王虎高;雷张文;胡禹峰 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H02H7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种蓄电池欠压保护控制电路及其控制方法，控制电路包括欠压继电器；所述欠压继电器的触点一端与蓄电池正极连接，另一端接列车用电设备；所述蓄电池正极与欠压检测设备第一输入端连接；所述欠压检测设备第一输出端接地；所述欠压检测设备第二输出端接网络输入模块；所述欠压检测设备第二输入端接第一网络输出模块；所述第一网络输出模块与所述蓄电池正极连接；第二网络输出模块一端与所述蓄电池正极连，所述第二网络输出模块另一端与所述欠压继电器的线包连接本发明可以对蓄电池进行可靠的欠压保护，避免列车控制电路意外失电。
一种蓄电池保护控制电路及其控制方法

[发明专利]单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置-CN201110084083.3无效
发明人：张文增;刘晗 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-04-02 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、单向耦合传动机构、欠驱动传动机构和簧件。该装置采用单腱绳耦合传动机构、自适应传动机构和簧件综合实现了耦合抓取与自适应抓取相结合的复合型欠驱动抓取模式；由于单腱绳耦合传动机构并不妨碍自适应抓取过程，因此解耦方式非常自然，最大限度的降低抓取过程中的功率内耗和传动效率降低
单向耦合自适应复合型驱动机器人手指装置

[发明专利]交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置-CN200810056396.6无效
发明人：张文增;陈强;都东;姚远;常安 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-01-18 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置，属于拟人机器人技术领域，类似人手，食指、中指、无名指和小指结构完全相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各手指的欠驱动关节均采用结构相同或近似的交叉腱绳和齿轮传动机构、套接的中部指段和具有多关节解耦作用的簧件，既降低了成本也便于维修
交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置

[发明专利]一种腱式欠驱动自适应多指手装置-CN201310063624.3有效
发明人：何广平;孙恺;刘菲;狄杰建;彭泽;陆震 -专利权人：何广平;陆震
申请日： 2013-02-28 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：腱式欠驱动自适应多指手装置，属于拟人机器人技术领域。本发明食指（2）、中指（3）、无名指（4）的驱动机构相同，尺寸不同；拇指（1）的驱动原理与各指相同，设计了能模拟人手拇指运动的机构；腱（37）固定于各指末指节，通过指节上滑轮导向（32）；各指关节安装有左右两个扭转弹簧；各指的一端固定连接于掌部（6）；掌部设有腱槽和导向滑轮（7），将腱导向到手臂的驱动单元中；每个指节上装有橡胶片（5）。
一种腱式欠驱动自适应多指手装置

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