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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]腕部模型的重建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210238090.2在审
发明人：刘波;杨戈;郭远昊;刘国乐;王志新;张宇昊;伊喆 -专利权人：北京积水潭医院;中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种腕部模型的重建方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标腕部结构的腕部图像集合；其中，腕部图像集合包括多个图像采集方位处采集的原始腕部图像；对腕部图像集合中的多个原始腕部图像进行图像融合处理，得到目标腕部结构对应的目标腕部图像；通过预先训练得到的腕部分割网络对目标腕部图像进行分割处理，得到目标腕部结构对应的目标分割结果；基于目标分割结果重建目标腕部结构中各个腕部子结构对应的腕部子结构模型。本发明可以显著提高腕部子结构模型的重建精度和重建质量。
腕部模型重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手势采集系统-CN201710670739.7在审
发明人：方超 -专利权人：方超
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势采集系统，包括腕部姿态采集装置，所述腕部姿态采集装置用于采集腕部的收展姿态与腕部的屈伸姿态，所述腕部姿态采集装置包括随着腕部收展与屈伸的腕部姿态采集臂及用于采集所述腕部姿态采集臂的屈伸信息及收展信息的传感模块本发明的手势采集系统，通过传感模块采集随着腕部屈伸与收展的腕部姿态采集臂的屈伸信息与收展信息的方式，采集腕部姿态信息，从而准确获取腕部的姿态。
手势采集系统

[实用新型]手势采集系统-CN201720988123.X有效
发明人：方超 -专利权人：方超
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手势采集系统，包括腕部姿态采集装置，所述腕部姿态采集装置用于采集腕部的收展姿态与腕部的屈伸姿态，所述腕部姿态采集装置包括随着腕部收展与屈伸的腕部姿态采集臂及用于采集所述腕部姿态采集臂的屈伸信息及收展信息的传感模块本实用新型的手势采集系统，通过传感模块采集随着腕部屈伸与收展的腕部姿态采集臂的屈伸信息与收展信息的方式，采集腕部姿态信息，从而准确获取腕部的姿态。
腕部姿态采集屈伸收展采集系统采集手势本实用新型传感模块姿态信息

[发明专利]一种腕部设备的控制方法及腕部设备-CN201510604969.4在审
发明人：许皓玥;崔瑞龙;陈侃 -专利权人：杭州攻壳科技有限公司
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种腕部设备的控制方法及腕部设备，包括：感测腕部手势；分析所述腕部手势的角速度值及加速度值；根据所述角速度值及所述加速度值，识别与所述腕部手势相对应的控制命令；根据所述控制命令对腕部设备进行控制，本实施例提供的腕部设备控制方法及腕部装置，不需要用户通过对腕部设备上的触摸屏或者按键对腕部设备进行控制，只需要识别与控制命令相对应的腕部手势，就能对腕部设备进行控制，使用户能更方便的对腕部设备进行控制
一种腕部设备控制方法

[发明专利]用于上肢康复机器人的电机直驱式腕部训练机构-CN202110387124.X在审
发明人：孟青云;石文韬;马锁文;许鑫;李敏吉;张伟 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于上肢康复机器人的电机直驱式腕部训练机构，包括：腕部旋转模块、腕部摆动模块、腕部换向模块和前臂模块；所述腕部换向模块与所述前臂模块连接，用于带动人体手腕换向；所述腕部摆动模块与所述腕部换向模块连接，用于带动人体手腕摆动；所述腕部旋转模块与所述腕部摆动模块连接，用于带动人体手腕旋转。本发明通过腕部旋转模块、腕部摆动模块、腕部换向模块的整合布置，利用三个模块的组合运动，实现对人体腕部内外旋、掌屈/背屈、尺屈/桡屈三个自由度的康复训练。
用于上肢康复机器人电机直驱式腕部训练机构

[发明专利]一种液压驱动机械手腕部结构-CN200910071579.X有效
发明人：王立权;王才东;姚建均;王茁;王成军;常江;王文明;张存良;卢正宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-03-19 - 公布日： 2009-08-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
一种液压驱动机械手腕部结构

[实用新型]焊接机器人的腕部机构-CN202020060582.3有效
发明人：刘红兵;彭少华;屈爱英 -专利权人：苏州佩恩机器人有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种焊接机器人的腕部机构，包括腕部驱动组件、与所述腕部驱动组件连接的腕部从动组件及与所述腕部从动组件连接的腕部轴，所述腕部轴包括呈圆柱状且半径依次增大的第一段、第二段、第三段及第四段，所述第二段的两端套设有一对腕部轴承，一对所述腕部轴承上包覆有腕部旋转法兰，所述第三段端部套设有腕部油封，所述腕部油封包覆有腕部轴承顶套，所述腕部轴承顶套与所述腕部旋转法兰固定连接。本实用新型的焊接机器人的腕部机构，具有灵活度高、精确性好、方便维护等特点，能够快速、精准的带动焊枪活动，有效代替人工焊接，提高了焊接的效率，降低了企业成本。
焊接机器人腕部机构

[发明专利]用于执行微创和经自然腔道内镜外科动作的外科机器人装置和系统-CN201910120413.6有效
发明人：杨重光;林永辉;陈伟力 -专利权人：香港生物医学工程有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：端部执行器组件包括器械组件和腕部组件。器械组件包括器械和器械被驱动部分。器械被驱动部分包括器械连接部分和器械被驱动齿轮。器械连接部分将器械被驱动齿轮连接到器械。腕部组件包括腕部被驱动齿轮和腕部本体，所述腕部本体将腕部被驱动齿轮连接到器械组件。臂组件包括腕部连接器部分和集成电机。臂组件附连到腕部组件以及从腕部组件拆卸。当臂组件被附连到腕部组件时，器械被驱动齿轮和腕部被驱动齿轮可被集成电机驱动来旋转。当臂组件从腕部组件被拆卸时，器械被驱动齿轮和腕部被驱动齿轮不可被集成电机驱动来旋转。
用于执行自然腔道外科动作机器人装置系统

[实用新型]一种关节机器人前臂同步带传动张紧调节机构-CN201420814782.8有效
发明人：孙一兰;窦冬洋;贾玉学;郑禹廷 -专利权人：沈阳高精数控技术有限公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：包括腕部同步带张紧调节板、张紧板调节螺钉、腕部同步带、腕部同步带轮I、腕部同步带轮II、张紧板紧固螺钉及腕部电机，其中腕部同步带轮I设置于腕部电机的输出轴上，所述腕部电机安装在腕部同步带张紧调节板上，所述腕部同步带张紧调节板可拆卸地安装在关节机器人前臂上，所述腕部同步带轮II固定安装在关节机器人前臂上、并通过腕部同步带与腕部同步带轮I连接，通过调整腕部同步带张紧调节板的位置，实现腕部同步带的张紧调节。
一种关节机器人前臂同步带传动调节机构

[发明专利]扁平型电缆用电连接器-CN200510088581.X无效
发明人：须泳史朗 -专利权人：广濑电机株式会社
申请日： 2005-08-02 - 公布日： 2006-02-15 - 主分类号： H01R12/28 文献下载
摘要：一种扁平型电缆用电连接器，各端子8具有大致朝相同方向延伸的上腕部9、中腕部10及下腕部11，在上腕部与中腕部之间，用该加压构件的凸轮轴部14导引支承加压构件3，使加压构件可在打开位置与关闭位置之间移动，在中腕部与下腕部之间插入扁平型电缆C，通过加压构件的移动按压中腕部，使扁平型电缆与中腕部的接触部作弹性压力接触，下腕部11在其基部侧设置用外壳保持的被保持部11A，在由下腕部的基部朝上方延伸的上腕部的基部形成可挠部13，当加压构件3朝关闭位置移动时，中腕部与上腕部以可挠部为基点一体挠曲且相互朝分离方向挠曲弹性。
扁平电缆用电连接器

[发明专利]一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构-CN201911369882.8有效
发明人：康存锋;牛群;刘思远;吴娟;宗冠臣;苗庭 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
一种基于驱动自由度灵巧腕部结构

[实用新型]腕部感测装置-CN201721363258.3有效
发明人：田鑫辉 -专利权人：田鑫辉
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腕部感测装置，该腕部感测装置包括内腕部和外壳；所述内腕部为用于放置腕部的环状结构；所述外壳内的相对两侧设置有力敏传感器；所述外壳设置于所述内腕部的外侧，且所述力敏传感器与所述内腕部的外壁相接触本实用新型提出的腕部感测装置由于手腕放置在内腕部中，而非直接被固定在外壳上，这使得手腕可以自由转动，内腕部也可以受力，而且，力敏传感器与内腕部的外壁接触，力敏传感器受到的力与前臂垂直，既没有摩擦因素的干扰
内腕腕部感测装置力敏传感器本实用新型外壁手腕前臂环状结构摩擦因素受力模型相对两侧传感器受力垂直

[实用新型]上肢保护性约束装置-CN202221411445.5有效
发明人：王芳;沈雁蓉;吕燕;李雯;何敏;徐秋宁 -专利权人：南京鼓楼医院
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61F5/37 文献下载
摘要：一种上肢保护性约束装置，包括腕部固定件、腕部手部固定板、系带、调节带以及穿过口，所述腕部固定件的外壁与系带固定连接，所述腕部固定件固定安装在腕部手部固定板上，且所述系带穿过设置在腕部手部固定板上的穿过口，所述调节带固定安装在腕部手部固定板上，通过腕部固定件中套袖结构的设计，降低患者手腕从腕部固定带衬垫中挣脱的风险，再通过腕部手部固定板结构的设计，加强固定患者的腕部和手部，提升保护性约束的效果，避免使用传统约束手套带来的闷热潮湿感
上肢保护性约束装置

[发明专利]机械臂和搬运装置-CN201911382908.2在审
发明人：徐常恺 -专利权人：上海微电子装备(集团)股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：机械臂包括第一腕部关节、机械叉和转接块；第一腕部关节通过转接块与机械叉连接，机械叉所在平面与水平面平行时，第一腕部关节的轴与机械叉所在平面成角度设置。当机械叉所在平面与水平面平行时，第一腕部关节的轴与水平面具有一定的夹角。在机械臂搬运过程中，第一腕部关节的轴与水平面始终具有一定的夹角。而第二腕部关节保持与机械臂底座所在平面平行，即第二腕部关节与水平面平行，因此第一腕部关节和第二腕部关节始终具有一定的夹角，从而可以避免第二腕部关节和第一腕部关节平行产生腕部奇异点，防止机械臂的第三腕部关节出现不可预计的运动
机械搬运装置

[实用新型]一种新型鼠标垫-CN201220069185.8有效
发明人：杨永;李瑞芳;时贵英;唐国维;吴雅娟;刘金月 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2012-02-29 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G06F3/039 文献下载
摘要：一种新型鼠标垫，包括鼠标垫本体，其特征在于：鼠标垫本体的一侧边缘上设有腕部放置台，腕部放置台内部为中空结构，其侧面设有充气管，充气管的管口处罩有密封盖，腕部放置台的上表面中心处向下凹陷形成腕部放置槽；鼠标本体除去腕部放置台的一侧边缘外本实用新型的腕部放置台可减轻使用者腕部的劳动强度，腕部放置台的内部为中空结构，其内通过充气管填充有气体，减轻了鼠标垫自身的重量，便于携带；腕部放置台的上部设有的腕部放置槽可与使用者的腕部相吻合，提高了腕部的舒适度鼠标本体除去腕部放置台的一侧边缘外，其余边缘上设有的围板，可防止鼠标从鼠标垫上滑脱出去，进而使鼠标得到更好地保护。
一种新型鼠标垫

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