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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]一种多自由度拱架抓取机械手-CN202223364105.4有效
发明人：郝拥军;闫艳辉;梁高峰;黄进先;李永章 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度拱架抓取机械手，解决了对立拱作业的适应性弱、现有技术中破碎锤可调节自由度有限等问题。本实用新型多自由度拱架抓取机械手，包括摆动式底座，摆动式底座上设有多自由度伸缩臂，多自由度伸缩臂的端部设有抓取头，多自由度伸缩臂上设有破碎锤；所述摆动式底座包括调平臂和摆臂，摆臂铰接在调平臂的端部。本实用新型摆动式底座与多自由度伸缩臂配合，实现拱架的灵活抓取和高效对接，配置的破碎锤能够随时对爆破后的洞臂凸起部位进行修整，提高立拱效率，减少立拱工序的作业时间。
一种自由度抓取机械手

[实用新型]一种客货车后视镜壳体-CN201120449985.8有效
发明人：李坚铭 -专利权人：李坚铭
申请日： 2011-11-14 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B60R1/06 文献下载
摘要：本实用新型属于汽车零部件结构的技术领域，特别涉及一种客货车后视镜壳体，镜部安装壳体与悬臂壳体连接形成L形的外壳，镜部安装壳体上安装有后视镜，悬臂壳体由前臂壳体和后臂壳体组成，所述的前臂壳体的首端与镜部安装壳体固定连接，前臂壳体末端固定连接有与车身连接的连接板，所述的后臂壳体通过螺钉或螺栓固定连接在前臂壳体末端且罩住连接板的外表面。
一种客货后视镜壳体

[实用新型]一种自动加油用油箱盖精确定位装置-CN202220302870.4有效
发明人：袁君伟;王康;安凯;黄瑞娟 -专利权人：江阴市富仁高科股份有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B67D7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动加油用油箱盖精确定位装置，其特征在于机械臂连接相机和夹具，相机位于可伸缩的遮光部件内，遮光部件上设置有用于罩住油箱盖的开口，开口方向与相机拍照方向一致，遮光部件的开口部为一可伸缩的柔性结构机械臂、相机与自动加油的控制系统连接。此装置使相机拍照时不易受周围光线影响，从而获得稳定清晰的油箱盖及周边图像，确保图像处理程序能够准确提取油箱盖图像，并精确计算盖的位置。
一种自动加油油箱盖精确定位装置

[实用新型]一种降噪打磨设备-CN202121988437.2有效
发明人：王梅 -专利权人：德清瑞盛金属制品有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24B7/07 文献下载
摘要：一种降噪打磨设备，涉及打磨设备领域，包括基座，所述基座左右对称的转动设有摆动轴，每个所述摆动轴上分别固定设有滑动摆臂，每个所述滑动摆臂中分别滑动设有滑动调整杆，每个所述滑动调整杆分别与所述滑动摆臂之间连接有长弹簧，每个所述滑动调整杆上分别固定设有机架，两个所述机架之间固定设有移动滑杆，通过滑动所述滑动块，从而使得所述隔音罩罩住打磨空间，从而配合所述弹性降噪块可以消除设备在打磨的过程中发生震动而产生的噪声，从而可以大大的降低打磨时的噪声
一种打磨设备

[发明专利]一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法-CN201610700192.6有效
发明人：李正刚;陈立;徐凡;金晶;冯玖强 -专利权人：杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2016-08-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。解决现有技术中一般控制方法难以建立多机械臂之间同步关系的问题。方法包括结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；设定多机械臂各关节参考位置；计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；对从机械臂各关节电机发送控制指令本发明的优点是适用于多种总线形式下支持CANopen协议的电机伺服多机械臂系统，基于本方法的系统结构简单、易于实现。对于主机械臂关节电机控制模式没有限制要求。
一种基于 canopen 机械同步跟随控制方法

[实用新型]多臂多梭控制装置-CN200720023568.0无效
发明人：陈国强 -专利权人：陈国强
申请日： 2007-06-18 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： D03D43/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多臂多梭控制装置，单片机控制电路包括单片机、锁存器、存储器、译码器、触发器、失电检测电路、复位电路，多臂控制电路包括光电耦合器、多臂电源控制电路、线性驱动器，梭箱控制电路包括梭箱高电压控制电路
多臂多梭控制装置

[发明专利]一种多滑轮伸缩机构及起重机-CN202210912303.5在审
发明人：马善华;陈素勋;朱威;张艳伟 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B66C23/69 文献下载
摘要：本发明公开了一种多滑轮伸缩机构，属于起重机技术领域。多滑轮伸缩机构包括伸缩机构、第一伸臂牵绳、第二伸臂牵绳、第三伸臂牵绳、基本臂以及依次嵌设于基本臂内的二节臂、三节臂、四节臂和五节臂。本发明还公开了一种起重机，起重机包括前述的多滑轮伸缩机构。本发明通过提供一种多滑轮伸缩机构及起重机，解决了现有技术中五节臂起重机成本较高，伸缩效率较低，严重限制吊起重量的技术问题。
一种滑轮伸缩机构起重机

[发明专利]一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法-CN202211464316.7在审
发明人：付荣荣;李棋森 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，属于肌电信号技术领域，包括以下步骤：肌电采集：通过多通道肌肉电传感器采集人体肌电信号，将肌电信号经过放大与滤波处理后传输至电脑；数据显示：通过将多通道肌肉电传感器采集的多通道的肌电信号进行数据与波形可视化展示；仿真机械臂控制：定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，并根据采集的多通道肌电信号对机械臂进行实时控制；多通道协同控制：多通道肌电信号对机械臂的协同控制。本发明通过采集多通道人体肌肉的收缩或舒张的肌电信号，进行条件判断并控制仿真机械臂，且能够自由定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，如机械爪的开合、多机械臂不同结点的扭转。
一种基于通道电信号仿真机械控制方法

[发明专利]剑杆织机电子多臂开口机构自动检测机构-CN201210003440.3无效
发明人：王勇 -专利权人：王勇
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： D03D51/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种剑杆织机电子多臂开口自动检测机构，包括电控箱和电子多臂开口机构，还包括信号采集机构，信号采集机构包括信号发生器和传感器，所述信号发生器安装在电子多臂开口机构的输出提棕片上或安装在输出提棕片的联动件上，所述电控箱连接与信号发生器对应设置的传感器；信号发生器采集输出提棕片的运转信号经传感器反馈至电控箱，电控箱将电子多臂开口机构的工作指令信号与反馈型号进行比对，两者信号不符即控制箱控制电子多臂开口机构停机该检测机构能对电子多臂开口机构的运行结果进行一致性检测，在电子多臂开口机构运行中发生错误时及时停机、诊断显示、报警，解决了电子多臂开口机构错花的难题，保证了织物的品质。
织机电子开口机构自动检测

[实用新型]一种能提高纤维织物品质的电子多臂喷气织机-CN201220485933.0有效
发明人：王仁秀 -专利权人：浙江绿卿竹业科技有限公司
申请日： 2012-09-23 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： D03D47/30 文献下载
摘要：本实用新型属于纺织领域，具体涉及一种能提高纤维织物品质的电子多臂喷气织机。它包括织机机架和与织机机架连接的多臂机，所述织机机架上设置有综框；所述多臂机包括依次设置的多臂箱、连接支架和摆动组件，所述连接支架两侧分别连接所述织机机架和多臂箱，所述摆动组件包括拉杆、L型摆动杆和设置于摆动杆上的连杆；所述摆动杆设置于所述拉杆的上方且一条边垂直连接于所述拉杆；所述多臂箱包括多臂轴；所述摆动杆底部一侧连接拉杆，另一侧通过连接拉杆连接多臂轴；所述连杆顶部连接所述综框。拉杆上设置了两副摆动杆，并且连接支架与综框以及与多臂箱为紧固结构，保证一定的柔性和刚性，提高了电子多臂的精度。
一种提高纤维织物品质电子喷气织机

[发明专利]一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460826.4有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于均值耦合机械系统自适应参数辨识位置同步控制方法

[实用新型]一种用于潜孔钻车上的收尘装置-CN201921466164.8有效
发明人：卜宜鸣;李高超;崔燕忠 -专利权人：洛阳耿力工程机械有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E21B21/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于潜孔钻车上的收尘装置，包括安装在潜孔钻车上的潜孔支臂，所述潜孔支臂的两侧均设有滑槽，所述滑槽内设有弹性机构，所述滑槽内设有与弹性机构连接的滑块，所述潜孔支臂的外侧套设有环形管，所述环形管与滑块间通过锁紧机构连接本实用新型结构合理，能够在钻孔前进行安装，能够将钻孔处罩住集中进行吸尘，最大化避免灰尘弥漫到空气中。
一种用于潜孔钻车上收尘装置

[发明专利]一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法-CN202110103596.8有效
发明人：丁萌;余鑫;郭毓;武海雷;郭健;马国梁;吴益飞 -专利权人：南京理工大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机械臂的广义力方程；最后，结合多段线驱连续体机械臂的动能、势能以及广义力方程，建立多段线驱连续体机械臂的动力学模型。本发明的多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，能够对一种存在强耦合效应的多段式线驱连续体机械臂建立具有高效率和精度的动力学模型，解决梁理论力学模型计算效率低的问题，同时该动力学模型利于机械臂控制系统的设计
一种多段线驱连续机械动力学建模方法

[实用新型]一种L频段多通道开关滤波器组-CN201820168071.6有效
发明人：胡俊超;燕标 -专利权人：成都泰格微电子研究所有限责任公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： H03H9/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种L频段多通道开关滤波器组，包括第一单刀多掷开关、第二单刀多掷开关和多个不同频带的FBAR滤波器，所述第一单刀多掷开关的动臂作为开关滤波器组的信号输入端，实现射频信号的接入；第一单刀多掷开关的多个不动臂与第二单刀多掷开关的多个不动臂一一对应连接，且每对连接的第一单刀多掷开关不动臂和第二单刀多掷开关不动臂之间设置有一个FBAR滤波器，第二单刀多掷开关的动臂作为开关滤波器组的输出端，实现射频信号的输出。本实用新型提供了一种L频段多通道开关滤波器组，具有损耗小，温漂低的优点。
单刀多掷开关不动臂多通道开关滤波器组开关滤波器组本实用新型射频信号动臂信号输入端输出端温漂输出

[发明专利]多机翼臂多羽膜片旋臂控飞式机翼臂内传动直升飞机-CN201310503768.6有效
发明人：王金海 -专利权人：王金海
申请日： 2013-10-24 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种直升飞机，具体涉及一种多机翼臂多羽膜片旋臂控飞式机翼臂内传动直升飞机。多机翼臂多羽膜片旋臂控飞式机翼臂内传动直升飞机，包括机身，所述机身两侧对称设置有若干机翼主干臂，所述机翼主干臂两侧对称设置有若干羽膜机翼臂，机身内有引擎动力装置通过机翼主干臂内的主干臂内传动轴传动给上下方向上往复运动的羽膜机翼臂，所述羽膜机翼臂设置有绕羽膜机翼臂往复上下旋转运动的羽膜片支撑架，羽膜片的边缘固定在羽膜片支撑架的边缘上。
机翼臂多羽膜片旋臂控飞式传动直升飞机

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