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[发明专利]一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460803.3有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于均值耦合机械系统固定时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统-CN201810462876.6有效
发明人：朱晓俊;梁斌;刘厚德;王学谦;陆伟峰;高学海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统，包括第一工业机器人、第二工业机器人、多臂空间机器人、服务星、目标星、力传感器和视觉系统和控制平台；第一工业机器人与服务星的一端连接；多臂空间机器人包括多个服务机械臂、多个末端工具和多臂空间机器人控制器，每个服务机械臂的一端都通过一力传感器与一末端工具连接，每个服务机械臂的另一端都连接在服务星的另一端，多臂空间机器人控制器与每个服务机械臂连接；视觉系统分别与服务星和服务机械臂连接本发明可模拟实现多臂空间机器人在轨目标抓捕、维修、精细操作等在轨操作任务。
空间机器人协同精细操作地面实验系统

[实用新型]电控箱-CN202122072726.4有效
发明人：张杰;杨圣;赵龙;张媛媛;何洪炜 -专利权人：浙江盾安机电科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电控箱，包括：箱体，箱体的侧壁具有散热区域，散热区域具有在高度方向排列的多排第一散热孔，每排第一散热孔均和箱体内的腔体连通；防水罩，设置在箱体外侧，防水罩罩住散热区域，防水罩具有在高度方向排列的多排第二散热孔；其中，在高度方向上，多排第一散热孔和多排第二散热孔交错设置，任意相邻两排第一散热孔之间均具有一排第二散热孔。
电控箱

[实用新型]一种方便安装的多臂织机连杆防护装置-CN201822115082.0有效
发明人：许文荣 -专利权人：嘉兴市荣钦纺织有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： D03C1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便安装的多臂织机连杆防护装置，包括隔振座和平衡机架，所述平衡机架位于隔振座顶端，所述平衡机架另一侧面壁安插有支撑板，且支撑板顶端焊接有多臂连杆，所述多臂连杆另一端设置有防护罩，且防护罩底端端面开设有凹槽，所述多臂连杆通过凹槽与防护罩相连通。本实用新型结构简单，通过保证平衡机架稳定性，进而提高平衡机架表面的多臂连杆使用效果，且方便安装与拆卸，通过将多臂连杆顶端安全性，适合被广泛推广和使用。
多臂连杆平衡机架防护罩连杆防护装置本实用新型多臂织机隔振支撑板顶端底端端面一端设置支撑板安插面壁拆卸焊接保证

[发明专利]一种基于深度相机的机械臂定位装置-CN202111655541.4在审
发明人：庞辰耀 -专利权人：庞辰耀
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了机械加工技术领域的一种基于深度相机的机械臂定位装置，包括底座；所述底座的表面安装有用于加工的多轴机械臂；所述底座的表面安装有加工台，所述加工台设置为环形结构安装在多轴机械臂的外侧用于放置加工物品；所述多轴机械臂的外侧安装有安装架，所述安装架的表面安装有安装板；所述安装板表面安装有深度相机识别机构，本发明的有益效果是：本方案通过将多轴机械臂和深度相机识别机构独立安装，使得深度相机识别机构在外部对多轴机械臂的空间位置进行定位控制，相较于将深度相机直接安装在多轴机械臂上进行定位，具有更广泛的视野范围，同时不会因为多轴机械臂的自身运行造成深度相机识别有误差，并且控制更加精确。
一种基于深度相机机械定位装置

[实用新型]清洁机器人-CN202221039718.8有效
发明人：赵雷;杨虎森;蓝志明;邹剑平 -专利权人：深圳云台映象科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种清洁机器人，包括：轨道驱动系统，其包括，导轨，支撑所述导轨的导轨支座，与所述导轨连接的移动机构，和驱动所述移动机构沿导轨移动的驱动机构；多段机械臂，其一端与连接设置于所述移动机构连接，另一端设置有清洁机构；传感器系统，其包括角度传感器，设置于所述多段机械臂，用于采集所述多段机械臂的摆动角度；其中，所述轨道驱动系统支撑所述多段机械臂沿所述导轨移动，并利用由所述多段机械臂支撑的清洁机构对清洁区域进行清洁本实用新型实现了多段机械臂在轨道驱动系统上的行走，清洁机构能够在多段机械臂的屈伸、转动动作下灵活变换位置、姿态，对清洁目标物进行全面的清洗。
清洁机器人

[发明专利]一种模块化多电平变换器、控制系统及其应用-CN201910214474.9有效
发明人：高峰;秦福田;蒿天衢;张承慧;吴强;张祯滨;郝全睿;王晓龙;许涛;马展;孟祥剑 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本公开提出了一种模块化多电平变换器、控制系统及其应用，模块化多电平变换器为单相混合三桥臂模块化多电平变换器，其拓扑结构由上、中、下三个桥臂组成，上、下桥臂由N个相同的半桥型子模块和一个桥臂电感级联组成，中间桥臂由K个相同的单向电流全桥型子模块级联组成；所述模块化多电平变换器为三相混合九桥臂模块化多电平变换器，由三个所述的单相混合三桥臂模块化多电平变换器组成；本公开技术方案公开的新型混合九桥臂模块化多电平变换器与现有的相比在获得相同输出电压的条件下，所需要的半导体器件数量进一步减少，使得系统的体积和成本大大降低，同时可以消除标准九桥臂模块化多电平变换器运行范围限制，使得直流侧电压利用率提高50％。
模块化多电平变换器多电平变换器桥臂模块单相混合控制系统三桥臂桥臂电感半导体器件直流侧电压单向电流范围限制输出电压拓扑结构子模块级下桥臂中间桥子模块半桥级联全桥应用

[发明专利]隧道初支护用混凝土喷射抹平台车-CN202311034539.4在审
发明人：邓君;熊军;王碧军;王源;李勇;王福海;方兵;熊晓辉;张开顺;朱斌;孙蕾;罗勇 -专利权人：中铁十一局集团第五工程有限公司;中铁十一局集团有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道初支护用混凝土喷射抹平台车，包括混凝土喷射系统和多自由度机械臂滑模系统，所述混凝土喷射系统和多自由度机械臂滑模系统均设置在自行式行走平台上，所述多自由度机械臂滑模系统与混凝土喷射系统为两个相互独立的系统，且工作时混凝土喷射系统在多自由度机械臂滑模系统上方；所述混凝土喷射系统包括一端设置在自行式行走平台上的机械手和设置在机械手另一端的喷嘴，所述多自由度机械臂滑模系统包括一端设置在自行式行走平台上的多臂组件和设置在多臂组件另一端的滑移模板，所述多臂组件能改变滑移模板的角度。
隧道支护混凝土喷射平台

[实用新型]剑杆织机电子多臂开口机构自动检测机构-CN201220005125.X有效
发明人：王勇 -专利权人：王勇
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： D03D51/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种剑杆织机电子多臂开口自动检测机构，包括电控箱和电子多臂开口机构，还包括信号采集机构，信号采集机构包括信号发生器和传感器，所述信号发生器安装在电子多臂开口机构的输出提棕片上或安装在输出提棕片的联动件上，所述电控箱连接与信号发生器对应设置的传感器；信号发生器采集输出提棕片的运转信号经传感器反馈至电控箱，电控箱将电子多臂开口机构的工作指令信号与反馈型号进行比对，两者信号不符即控制箱控制电子多臂开口机构停机该检测机构能对电子多臂开口机构的运行结果进行一致性检测，在电子多臂开口机构运行中发生错误时及时停机、诊断显示、报警，解决了电子多臂开口机构错花的难题，保证了织物的品质。
织机电子开口机构自动检测

[实用新型]剑杆织机的传动装置-CN200720050385.8无效
发明人：夏云科;吴和福;陈博民 -专利权人：广东丰凯机械制造有限公司
申请日： 2007-04-13 - 公布日： 2008-03-26 - 主分类号： D03D47/00 文献下载
摘要：一种剑杆织机的传动装置，包括主伺服电机和电子多臂，电子多臂与多臂伺服电机相接。主伺服电机通过齿轮副依次与主传动轴、引纬打纬轴、纬剪轴和制动轴相接。制动轴上设置有第一编码器。电子多臂和多臂伺服电机输出轴之间设置有第二编码器。传动装置还包括中央处理器，第二编码器和第一编码器和分别与中央处理器电连接。本实用新型调整综平时间时，由中央处理器控制多臂伺服电机单独运动，形成两只编码器角度的差异，并重新按新的起点同步；找纬时，由中央处理器控制多臂伺服电机单独运动，使多臂开口装置向前或向后运动整数圈后，停在原来的位置
织机传动装置

[发明专利]基于不对称双子模块和半桥子模块的多电平换流器-CN201710264504.8在审
发明人：李国杰;朱明琳;杭丽君;江秀臣 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：一种基于不对称双子模块和半桥子模块的多电平换流器，包括三相结构相同的多电平换流器，每相都由上桥臂和下桥臂构成，所述的上桥臂和下桥臂各由i个半桥子模块与N‑i个不对称双子模块串接组成，所述的上桥臂的第1个子模块的自由端与多电平换流器的直流母线的正极相连，所述的下桥臂的第N个子模块的自由端与多电平换流器的直流母线的负极相连，所述的上桥臂的第N个双子模块的自由端与下桥臂的第1个子模块的自由端与交流线相连。本发明能自动阻断多电平换流器直流侧的故障电流，实现多电平换流器直流侧的故障自愈。
基于不对称双子模块半桥子电平换流

[发明专利]一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法-CN202211382339.3在审
发明人：刘屿;李林;吴健;姚向前;赵薇 -专利权人：华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法，该方法过程如下：构建考虑了执行器故障和时变参数不确定性的N个柔性臂的动力学模型；选择外部参考信号作为虚拟领导者，将N个柔性臂作为跟随者并连接为多柔性臂系统，构造多柔性臂系统的辅助函数用于实现协同控制；基于动力学模型和辅助函数，构造Lyapunov函数；构建自适应参数更新律和自适应神经网络容错协同控制器；对多柔性臂系统施加自适应神经网络实现容错协同控制。本发明能够有效抑制多柔性臂系统的振动，缓解执行器故障和时变参数不确定性对控制性能造成的影响，并且多柔性臂系统的运动轨迹能够跟踪虚拟领导者，实现容错协同控制效果。
一种柔性系统自适应神经网络容错协同控制方法

[发明专利]一种智能茄子采摘机械装置-CN202311012996.3在审
发明人：张可维;周旭涛;丁恒 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2023-08-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能茄子采摘机械装置，包括多自由度机械臂、执行机构与机械臂连杆、机械手安装支架、剪切装置、夹持装置，所述多自由度机械臂由多个关节组成，其关节之间做相对运动，使得所述多自由度机械臂能够在三维空间内灵活移动，从而使得所述多自由度机械臂能够准确地定位和抓取目标，从而实现采摘操作；所述执行机构与机械臂连杆用于固定所述多自由度机械臂和机械手安装支架，确保所述多自由度机械臂的稳定性和准确性。
一种智能茄子采摘机械装置

[发明专利]一种混合型多电平变换器及其调控方法-CN202310689033.0有效
发明人：侯玉超;郭祺;涂春鸣;王鑫;肖凡;黄泽钧;任鹏 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明提供了一种混合型多电平变换器及其调控方法。该混合型多电平变换器为三相结构，每一相上有一个上桥臂以及连接在上桥臂下方的下桥臂，上桥臂和下桥臂均包括依次连接的高频子模块、级联的多个低频子模块和桥臂电感#imgabs0#，每一相上桥臂与下桥臂之间引出形成混合型多电平变换器的输出端口该混合型多电平变换器中低频子模块采用最近电平逼近调制输出工频阶梯波，高频子模块采用单极性脉冲宽度调制输出高频整形波。本发明所提混合型多电平变换器及其调控方法，不仅可以降低装置的整体成本，同时还能保证装置的输出波形质量及效率，实现多指标的综合优化。
一种混合电平变换器及其调控方法

[发明专利]基于预设性能的多机械臂预定义时间H∞-CN202211401365.6有效
发明人：田雪虹;黄鑫;麦青群;刘海涛 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预设性能的多机械臂预定义时间H∞一致性控制方法，分别基于多机械臂系统建立跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型；通过图论表示多机械臂系统的通信情况；根据所述多机械臂系统的通信情况、跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型确定多机械臂系统的一致性误差；确定预设性能函数，并且根据所述多机械臂系统的一致性误差和预设性能函数确定误差变量；建立预定义时间H∞控制系统；确定辅助控制器并且建立动态系统；确定基于预设性能与H∞的多机械臂系统在预定义时间内跟随者机械臂与领导者机械臂状态实现一致
基于预设性能机械预定时间 base sub