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[实用新型]一种用于车端关系试验的六自由度机器人平台-CN201821383879.2有效
发明人：陈良;王逸然;范鹏 -专利权人：鑫禾耀(苏州)智能科技有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：一种用于车端关系试验的六自由度机器人平台，它包括六自由度运动模拟组件、六维力传感器组件、反力支撑组件和基础预埋组件，反力支撑组件固定在基础预埋组件的相对侧，六自由度运动模拟组件的底端固定在基础预埋组件的侧面，六自由度运动模拟组件的顶端通过六维力传感器组件与反力支撑组件相连接；通过六自由度运动模拟组件具有纵摇、横摇、航向三个自由度的角运动功能和纵移、横移、升降三个自由度的线运动功能，能够对两车端的相对运动状态进行模拟，从而能够实现车钩、贯通道、外橡胶风挡、车端跨接电缆、制动管路及车端设备箱提供模拟运动和力学环境，满足对地铁车辆、动车组、铁路客车车辆车端上的所有部件进行试验。
六自由度运动模拟组件预埋组件支撑组件反力六自由度机器人车端关系试验六维力传感器铁路客车车辆相对运动状态地铁车辆跨接电缆力学环境模拟运动橡胶风挡制动管路动车组端设备贯通道角运动线运动车钩底端横摇横移纵摇纵移航向升降侧面试验

[发明专利]无人艇的航行控制方法、计算机可读存储介质及无人艇-CN202110998234.X在审
发明人：蒋士会;杨毅;张云飞;岳剑峰;谢志文 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本申请适用于无人航行控制技术领域，提供一种无人艇的航行控制方法、计算机可读存储介质及无人艇，该无人艇的航行控制方法包括：确认所述无人艇的运动阶段；感知所述无人艇的姿态信息；基于所述姿态信息及姿态基准信息计算所述无人艇在对应所述运动阶段的控制信息；根据所述控制信息控制所述无人艇动作，包括根据所述控制信息控制水翼板转动，通过所述水翼板的转动控制所述无人艇动作并降低纵摇，能够有效降低该无人艇不同阶段的纵摇角度，保证航行过程整体的稳定性，且控制过程中能源消耗低
无人航行控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种两船相对运动状态实时测算方法-CN202210819715.4在审
发明人：赵威 -专利权人：中国船舶工业集团公司第七0八研究所
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种两船相对运动状态实时测算方法，测算方法步骤包括坐标系定义、建立船舶运动模型、基于扩展卡尔曼滤波器进行船舶运动状态测量信息的融合与观测处理、船体任意结构点运动状态计算以及时钟校正与两船相对运动状态解算本申请针对风浪环境中两船或多船协同作业时运动状态监视与运动控制需求，通过船体六自由度运动状态观测算法对与船体位姿测量信息的融合处理，避免了船舶动力学模型复杂非线性的影响，并通过扩展卡尔曼滤波算法滤除测量噪声，融合冗余测量信息，获取船舶实时运动状态的最优估计；基于时空一致坐标系计算两船在纵向、横向、垂荡、艏摇、横摇及纵摇方向的相对运动状态。
一种相对运动状态实时测算方法

[发明专利]一种动中通低成本组合姿态测量方法-CN201610771489.1在审
发明人：沈晓卫;姚敏立;袁丁;于强;胡朝军;赵鹏 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种动中通低成本组合姿态测量方法，包括以下步骤1)采集天线的跟踪信息，并通过三轴陀螺采集载体运动的角速度信号ωb，再根据天线的跟踪信息计算天线的航向角误差，然后通过天线的航向角误差对载体运动的角速度信号进行校正，并对校正后的载体运动的角速度信号进行积分，得航向角ψ；2)三轴加速计获取载体的机动状态、横滚角及纵摇角；3)获取观测量；4)根据步骤1)得到的航向角ψ、步骤2)得到的载体的机动状态、横滚角及纵摇角、以及步骤
一种动中通低成本组合姿态测量方法

[发明专利]一种提高船舶抗风浪能力的减摇水舱-CN201910298247.9在审
发明人：邵荣;岳佳伟;徐济武 -专利权人：江苏大津重工有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B63B39/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高船舶抗风浪能力的减摇水舱，涉及舰船部件技术领域，包括设置在船舶内的减摇水舱主体，所述减摇水舱主体包括两个侧边水舱以及水道，所述水道的中部设置有水阀，所述水道内位于水阀的两侧均设置有水泵，所述水道内位于水阀的两侧均设置有旁纵挡板，所述旁纵挡板沿减摇水舱主体的长度方向设置，所述旁纵挡板的上下两端分别与水道的上壁和下壁抵接，所述旁纵挡板上开设有若干通孔；本发明还公开了一种提高船舶抗风浪能力的减摇方法；本发明通过双共振的远离使减摇水舱内水产生的减摇力矩与海浪产生的摇摆力矩相互抵消，最大程度地发挥减摇水舱的效果。
减摇水舱水道纵挡板抗风浪能力水阀船舶部件技术领域长度方向设置最大程度地上下两端共振侧边抵接上壁水泵水舱通孔下壁海浪摇摆抵消舰船

[发明专利]一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法-CN202210739292.5在审
发明人：何晓聪;任娜;李卓伟;陈思范;欧柳利;赵晓峻 -专利权人：东方明阳科技新能源有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：如果漂浮式风机运行过程中的纵摇和横摇倾角都小于阈值，则可用近似计算方法计算机舱朝向的纵摇、横摇倾角；如果漂浮式风机运行过程中的纵摇或横摇倾角大于阈值，则需要采用精确计算方法计算机舱朝向的纵摇、横摇倾角。
一种漂浮风机姿态测量坐标变换方法

[发明专利]转向装置-CN201710270502.X在审
发明人：田中英信 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B62D1/19 文献下载
摘要：该转向装置中，柱管套能够以转向轴的端部为中心，与转向轴一起沿纵摇方向转动。卡合部件在使柱管套沿纵摇方向转动时与柱管套一起沿纵摇方向移动。位置固定机构具有分别与被卡合部件的长边方向L的两端接邻、并对被卡合部件在纵摇方向上的位置进行固定的一对固定部件。位置固定机构通过被卡合部件与卡合部件卡合来对柱管套在纵摇方向上的位置进行固定。
转向装置

[发明专利]一种配有双波能俘获单元的多自由度波能发电装置-CN202210067104.9在审
发明人：师梦科;吴磊;李夫淼;彭传远 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F03B13/16 文献下载
摘要：该装置中浮体可以沿着液压缸管滑动的同时，也可以绕着机械齿轮箱铰接点双向摆动；于是在一个来浪方向下，波浪发电装置可同时获取浮体垂荡、纵/横荡和纵/横摇这3个自由度运动方向上的动能和势能。系统垂荡和纵荡耦合运动方向的动力输出机构采用液压缸管式；纵摇和纵荡耦合运动方向的动力输出机构采用机械齿轮式。
一种配有双波能俘获单元自由度发电装置

[发明专利]一种基于舰船极短期运动预报的舰载直升机助降智能头盔-CN202211349490.7在审
发明人：周华伟;毛献群;黄斌;徐萍;张宏娟;刘致豪 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇八研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于舰船极短期运动预报的舰载直升机助降智能头盔，包括：舰船摇摆信息采集系统实时采集舰船指定位置的横摇、纵摇和垂向速度信息，并发送给安全着舰实时智能评估系统；安全着舰实时智能评估系统接收舰船摇摆信息采集系统传来的信息后，实时换算出飞行平台的横摇、纵摇和垂向速度，并与预置的舰载直升机安全着舰作业衡准作比较，实时给出着舰安全性评估结果；舰船数据链发射机实时接收安全着舰实时智能评估系统传来的未来一个运动周期着舰安全性评估结果信息后发送给直升机数据链接收机
一种基于舰船短期运动预报舰载直升机智能头盔

[发明专利]用于新生儿或婴儿的便携式摇椅-CN201810448782.3有效
发明人：史蒂文·帕佩尔诺;约瑟夫·R·亚当斯基 -专利权人：史蒂文·帕佩尔诺
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A47D13/10 文献下载
摘要：支承组件布置在托架组件下方并且能够操作成选择性地以多种不同的运动模式赋予托架组件运动。运动模式可以包括下述运动中的一种或更多种：沿着第一线性方向的平移、沿着与第一线性方向垂直的第二线性方向的平移、相对于第一轴线的艏摇、相对于与第一轴线垂直的第二轴线的纵摇、绕与第一轴线和第二轴线垂直的第三轴线的横摇
用于新生儿婴儿便携式摇椅

[发明专利]基于MEMS运动传感器的测量波浪方法-CN201510459217.3有效
发明人：齐占辉;张锁平;李明兵;党超群 -专利权人：国家海洋技术中心
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于MEMS运动传感器的测量波浪方法是在浮标中安装一个MEMS运动传感器，采集浮标的多种运动参数，根据运动参数求出海洋波浪方向谱，进而计算出波浪参数。所述测量波浪方法包括采集浮标运动参数，用浮标中的MEMS运动传感器采集获取浮标的横摇角、纵摇角θ、艏摇角ψ以及浮标在ECEF坐标系中的三维运动速度；组合浮标运动参数计算原始波浪方向谱，根据采集到的12个浮标运动参数
基于 mems 运动传感器测量波浪方法

[发明专利]系泊装置和用于该系泊装置的轭-CN201480056761.7有效
发明人：伊维斯·托塞提;让-皮埃尔·比诺特;皮埃尔·巴勒罗;奥利弗·埃里奥 -专利权人：瑞士单浮筒系泊公司
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：装载及卸载船舶的装置，其包括连接至海底的结构以及用于使船舶连接至该结构的Y形轭，该结构包括适于固定连接至海底的固定内部元件和与内部元件可旋转地紧固的外部元件，外部元件具有用于固定轭的连接器，其中轭设置有纵摇接合件和横摇接合件以允许第一腿部和第二腿部沿轭的纵轴线相对于纵摇接合件旋转，其中纵摇接合件将轭的第一端部或轭的共同端部固定至外部元件的连接器，横摇接合件定位在纵摇接合件与第一腿部和第二腿部之间。
系泊装置用于

[发明专利]一种具有减摇功能的无人艇收放装置-CN202210957887.8有效
发明人：孙明晓;王楠;栾添添;袁晓亮;李小岗;张景睿;甄立强;尹昭然 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B63B23/32 文献下载
摘要：针对无人艇收放效率低且收放过程中无人艇易受海浪影响产生摆动的问题，设计一种具有减摇功能的无人艇收放装置。本发明装置由顶部一级滑道、顶部二级滑道、液压伸缩杆、减横摇系统、减纵摇系统、液位传感器、夹持系统、伺服电机、PLC控制器等部分组成。当母船受海浪影响产生横摇纵摇时，母船与装置整体产生相同方向相同角度倾斜，减横摇系统和减纵摇系统中的滚轴可在滚轴托架内转动，保持无人艇收放过程中在竖直方向上位姿稳定。本发明能有效减少无人艇收放过程中母船的横摇纵摇对无人艇的影响，收放效率高，稳定性好。
一种具有功能无人艇收放装置

[实用新型]一种带有减摇装置的海上风电漂浮式基础-CN201920091087.6有效
发明人：高宏飙;王健;钱正宏;陈兴龙 -专利权人：江苏海上龙源风力发电有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本申请提供了一种带有减摇装置的海上风电漂浮式基础，包括：漂浮基础、风机基础环、锚泊连接装置，所述漂浮基础是由减摇罐、减摇水仓、顶部盖板组成，所述减摇水仓插入所述减摇罐中，所述顶部盖板设于所述减摇罐上方，本申请有效解决了漂浮式基础的耐波性，减小漂浮式基础横摇、纵摇和垂荡运动的幅值，达到明显的减摇效果，优化了漂浮式基础响应的功能，提高了漂浮式基础的稳定性，抑制风电机组上部的摆动，改善了机组平衡稳定性，进一步保证了风电机组稳定运行
漂浮式漂浮顶部盖板风电机组风机基础连接装置水仓平衡稳定性海上风电基础连接减摇装置稳定运行有效解决耐波性摆动横摇减小纵摇申请焊接机组响应优化保证

[实用新型]船舶辅助登靠装置及维运船-CN201521065694.3有效
发明人：沈星星;葛中原;陈金评 -专利权人：江苏金风科技有限公司
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：该船舶辅助登靠装置包括人行通道、支撑架、抱桩机构、横摇补偿装置、艏摇补偿装置和纵摇补偿装置；人行通道设置在支撑架上；支撑架包括纵梁和横梁，纵梁一端连接在船体的甲板上，另一端铰接在横梁上，抱桩机构铰接在横梁上，且设置在远离船体的一侧；横摇补偿装置、艏摇补偿装置和纵摇补偿装置都分别具有至少一对，并分别对称设置在纵梁的两侧。
船舶辅助装置维运船

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