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[发明专利]一种船舶压载水系统及船舶-CN202210179345.2有效
发明人：张瑞华;韩阳泉 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63B13/00 文献下载
摘要：船舶压载水系统包括横倾压载水子系统和纵倾压载水子系统。横倾压载水子系统包括压载泵和横倾管路，压载泵安装于横倾管路中。纵倾压载水子系统包括纵倾舱、纵倾泵和纵倾管路。纵倾舱位于船体的艏部。纵倾泵安装于纵倾管路中，纵倾管路能够与横倾管路连通，并使纵倾泵与压载泵并联。纵倾泵通过纵倾管路将外部的水注入纵倾舱内。或者，纵倾泵通过纵倾管路将纵倾舱内的水排出船体外部。船舶包括上述的船舶压载水系统，纵倾泵通过纵倾管路将外部的水注入纵倾舱或将纵倾舱的水排出船体，提高了船舶的纵倾调节效率。纵倾泵与压载泵可以互为备份，提高了船舶压载水系统的可靠性和稳定性。
一种船舶水系

[发明专利]船舶纵倾优化方法和系统-CN202211151944.X在审
发明人：秦尧;房新楠;樊翔;黄建涛;侯良生;汤瑾璟;顾一清;李鑫 -专利权人：上海船舶研究设计院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶纵倾优化方法和系统，包括：基于航行计划确定船舶的纵倾优化的目标航速、目标吃水、目标海况；将目标航速、目标吃水、目标海况输入到预先训练好的纵倾优化数理模型，输出船舶的多个纵倾和对应的多个主机功率；纵倾优化数理模型以船舶实船航行期间采集的营运数据为训练集和验证集，以预设的环境变量和船舶参数作为训练参数训练得到；环境变量包括波高；将多个纵倾和多个主机功率中，功率最小的主机功率对应的纵倾确定为目标纵倾；基于目标纵倾调整船舶的当前纵倾。基于实船航行期间采集的营运数据，通过将营运数据发送至纵倾优化数理模型以得到功率最小的纵倾优化方案的方法，从而提高了纵倾优化方案的准确性。
船舶纵倾优化方法系统

[发明专利]适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置-CN201810771539.5有效
发明人：李晔;王友康;安力;孙叶义;姜言清;何佳雨;张伟;丛正;潘凯文 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B63G8/26 文献下载
摘要：本发明提供的是一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置。一：AUV姿态处于垂直稳定状态后释放；二：实时监控AUV所配置的罗经输出的纵倾角和纵倾角加速度；三：当纵倾角小于所设阈值时，继续下潜；四：当纵倾角达到所设阈值时，判断纵倾角加速度是否大于预设角加速度阈值，若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置；五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角是否小于所设阈值，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；六：重复上述步骤二至五，直至所述全海深AUV本发明依靠自身的装置根据AUV实时的姿态反馈主动抑制其产生的纵倾，使其近似实现无纵倾下潜。
适用于全海深 auv 纵倾动力下潜方法抑制装置

[发明专利]一种水下滑翔器纵倾角区间式主动控制方法-CN202110592375.1有效
发明人：王健;徐令令;张华;曹园山;郑鹏;顾媛媛 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔器纵倾角区间式主动控制方法，涉及水下滑翔器控制领域，该方法包括对水下滑翔作业周期进行执行区间划分；在每个执行区间下：实时采集水下滑翔器的纵倾角数据和深度值；对纵倾角值依次进行滤波、姿态订正处理，得到振荡区间内的新纵倾角值作为初始样本集；对初始样本集进行数据归类选取最优样本集；建立实际纵倾角模型，将最优样本集中的纵倾角数据输入至实际纵倾角模型中得到执行区间下的实际纵倾角值；将实际纵倾角值与目标纵倾角值进行比较，依据比较值闭环调整姿态调节滑块的位置，使实际纵倾角值趋近于目标纵倾角值，提高水下滑翔器在复杂海洋环境下的自适应性。
一种水下滑翔纵倾区间主动控制方法

[发明专利]设有纵倾角、横倾角调节机构的船艇-CN201810403659.X在审
发明人：顾中达 -专利权人：江阴市北海救生设备有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种设有纵倾角、横倾角调节机构的船艇，包括艇体和设置在艇体下的浮体，浮体与艇体固定连接，浮体内设置配重以及用于自动调整艇的纵倾角的配重调整机构。本发明通过自动调整艇的纵倾角的配重调整机构的设置，能够在艇纵倾时实现艇体配重的自动调整，以避免艇的纵倾角过大，能够自动调整艇的纵倾角却不需使用动力源，艇在纵倾时调整用的配重却向相反方向滚动，实现自动改变配重的分布，以调整纵倾角，防止艇纵倾角过大的问题，构思巧妙。
纵倾角配重艇体倾角调节机构配重调整船艇浮体纵倾动力源滚动体内

[发明专利]一种船舶纵倾优化的数值模拟方法-CN201910213960.9在审
发明人：陈屹瑾;艾万政 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶纵倾优化的数值模拟方法，包括步骤：以平吃水状态为基础对船舶分别进行不同纵倾状态调节；利用RANS方法和切割体自动划分网格技术计算船舶在不同纵倾状态下的阻力数值；根据所述阻力数值进行纵倾优化调节以减少船舶阻力本发明采用RANS方法和重叠网格技术对船舶进行数值模拟，探究纵倾调节对船舶阻力的影响，并得出船舶经济航速时的最佳纵倾角，以获得船舶更加准确的纵倾优化调节，为船舶在实际营运中最佳纵倾操作提供建议，通过纵倾优化降低船舶航行阻力
纵倾船舶数值模拟优化船舶阻力船舶航行阻力吃水状态节能减排经济航速网格技术重叠网格状态调节切割体纵倾角

[实用新型]设有纵倾角、横倾角调节机构的船艇-CN201820629443.0有效
发明人：顾中达 -专利权人：江阴市北海救生设备有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设有纵倾角、横倾角调节机构的船艇，包括艇体和设置在艇体下的浮体，浮体与艇体固定连接，浮体内设置配重以及用于自动调整艇的纵倾角的配重调整机构。本实用新型通过自动调整艇的纵倾角的配重调整机构的设置，能够在艇纵倾时实现艇体配重的自动调整，以避免艇的纵倾角过大，能够自动调整艇的纵倾角却不需使用动力源，艇在纵倾时调整用的配重却向相反方向滚动，实现自动改变配重的分布，以调整纵倾角，防止艇纵倾角过大的问题，构思巧妙。
纵倾角配重艇体倾角调节机构本实用新型配重调整船艇浮体纵倾动力源滚动体内

[发明专利]设有纵倾角调节机构的船艇-CN201810403667.4在审
发明人：顾中达 -专利权人：江阴市北海救生设备有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种设有纵倾角调节机构的船艇，包括艇体和设置在艇体内部下方均匀分布的浮体，浮体与艇体固定连接，浮体内设置配重以及用于使艇保持平衡的配重调整机构。本发明通过配重调整机构的设置，能够在艇纵倾时实现艇体配重的自动调整，以避免艇的纵倾角过大，且由于配重的调整采用配重水，可以用于调整配重的重量可以很大，调整纵倾效果极其明显，调整纵倾速度快，能够自动调整艇的纵倾角却不需使用动力源，艇在纵倾时调整用的配重却向相反方向滚动，实现自动改变配重的分布，以调整纵倾角，防止艇纵倾角过大的问题，构思巧妙。
纵倾角配重纵倾艇体配重调整船艇浮体动力源配重水体内部滚动体内平衡

[实用新型]设有纵倾角调节机构的船艇-CN201820631903.3有效
发明人：顾中达 -专利权人：江阴市北海救生设备有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设有纵倾角调节机构的船艇，包括艇体和设置在艇体内部下方均匀分布的浮体，浮体与艇体固定连接，浮体内设置配重以及用于使艇保持平衡的配重调整机构。本实用新型通过配重调整机构的设置，能够在艇纵倾时实现艇体配重的自动调整，以避免艇的纵倾角过大，且由于配重的调整采用配重水，可以用于调整配重的重量可以很大，调整纵倾效果极其明显，调整纵倾速度快，能够自动调整艇的纵倾角却不需使用动力源，艇在纵倾时调整用的配重却向相反方向滚动，实现自动改变配重的分布，以调整纵倾角，防止艇纵倾角过大的问题，构思巧妙。
纵倾角配重纵倾艇体本实用新型配重调整船艇浮体动力源配重水体内部滚动体内平衡

[发明专利]一种实际海况下的船舶最佳纵倾航行确定方法-CN202211429401.X有效
发明人：施皓程;叶熠龙;夏凯;周鑫祎;王铎;梁泽辉;黄曾添 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种实际海况下的船舶最佳纵倾航行确定方法，包括：S1、引入规则波进行船舶拖曳试验获取船速、吃水、纵倾角、阻力和波长数据；S2、建立波浪条件下的第一反应色阶图，建立静水条件下的第二反应色阶图；S3、在船舶实际航行中判断当前海况，波浪条件计算当前海况下的有效波长，根据有效波长确定第一反应色阶图上阻力最小的点对应的纵倾角为最佳纵倾角；静水条件，确定第二反应色阶图上阻力最小的点对应的纵倾角为最佳纵倾角本发明的有益效果：对两种航行情况的最佳纵倾角进行确认，指导船舶航行，进而实现船舶的节能减排；引入了波长船长比变量实现了对波浪作用海况下纵倾的预报，降低了最佳纵倾角的计算误差。
一种实际海况船舶最佳纵倾航行确定方法

[发明专利]车辆控制装置以及车辆-CN201880090766.X有效
发明人：伊藤贵广;松原谦一郎;横山涉;塚越贵哉 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60T8/00 文献下载
摘要：本发明的车辆控制装置具有纵倾角调节部，所述纵倾角调节部对车辆制动时于车辆上产生的车辆的倾斜即纵倾角或者纵倾角的变化量进行调节，纵倾角调节部根据从车辆上设置的上位控制部指示的车辆的行驶模式来调节纵倾角。
车辆控制装置以及

[发明专利]一种无缆自治水下机器人的潜浮控制方法-CN201410714559.0在审
发明人：姜志斌;郑荣;刘铁军;崔健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-30 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无缆自治水下机器人的潜浮控制方法，包括以下步骤：通过安装在机器人上的传感器采集到纵倾角和垂向速度信号，将它们作为反馈信号传送给扩张状态观测器，得到纵倾角、纵倾角速率、垂向速度及系统总扰动的估计值，纵倾角和垂向速度的设定值通过跟踪微分器得到滤波后的跟踪值及其微分值。纵倾角及其微分值分别与纵倾角和纵倾角速率的估计值作差，然后输入给非线性状态误差反馈控制律，控制律的输出和扰动估计值的补偿构成了纵倾角控制量；同理，对垂向速度进行相应处理，得到垂向速度控制量。从而实现纵倾角与垂向速度完全解耦控制，达到了水下机器人以某一给定纵倾角和给定垂向速度潜浮运动的控制要求，为水下机器人完成定点垂直剖面观测提供了技术保证。
一种自治水下机器人控制方法

[发明专利]一种UUV海底地形跟踪过程中的航行切换系统及切换方法-CN201610312367.6有效
发明人：严浙平;徐达;周易;陈涛;张宏瀚;周佳加 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：切换控制模块接收前视探测声纳测量的距前下方海底的距离、测高声纳测量的距正下方海底的高度、姿态传感器测量的纵倾，根据当前的航行状态并利用以上信息判断是否需要进行航行切换，如果需要，将发出相应的切换信号。定高/定深过渡纵倾指令生成模块和定深/定高过渡纵倾指令生成模块产生纵倾指令并传送到纵倾控制器；纵倾控制器根据纵倾指令和实际纵倾、深度控制器根据深度指令和实际深度、高度控制器根据高度指令和实际高度均产生升降舵控制量
一种 uuv 海底地形跟踪过程中的航行切换系统方法

[发明专利]一种基于机器学习的集装箱船纵倾优化方法-CN202111523517.5有效
发明人：涂海文;孙江龙;夏凯;牟林;赵恩金 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B63B71/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于机器学习的集装箱船纵倾优化方法，包括以下步骤：基于集装箱船模纵倾优化阻力实验数据，建立集装箱船纵倾优化阻力数据库；将数据库分为训练集、测试集和验证集；构建四种不同的机器学习模型，利用数据库分别对四种不同机器学习模型进行训练，得到四种不同的机器学习模型最优参数；采用预测模型评价指标对四种不同的机器学习模型进行比较，选择最优性能的机器学习模型作为集装箱船最佳纵倾预测模型；利用集装箱船最佳纵倾预测模型进行集装箱船纵倾预测，得到集装箱船的最佳纵倾有益效果是：只需给定集装箱船相关特征数据，即可预测集装箱船在变纵倾状态下的阻力大小，并且找到集装箱船所受阻力最小对应的纵倾状态，简单高效。
一种基于机器学习集装箱纵倾优化方法

[发明专利]一种基于T-S模型和PDC的UUV垂直面运动H_∞控制方法-CN201610487739.9有效
发明人：张勋;李昀澄;凌飞;周佳加;陈涛;张宏瀚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明包括建立UUV垂直面运动模型，包括UUV深度控制模型和UUV纵倾控制模型；利用T‑S模型对UUV的深度及纵倾系统进行建模；基于并行分布补偿PDC方法设计H_∞控制器；运用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，以保证纵倾角满足设计要求。通过建立基于T‑S模型的UUV的深度及纵倾模型，并且基于并行分布补偿(PDC)方法设计垂直面运动H_∞控制器，利用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，解决UUV下潜过程中纵倾角过大的问题
一种基于模型 pdc uuv 垂直面运动 sub 控制方法

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