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[发明专利]全球导航卫星系统观测值仿真方法、装置、设备及介质-CN202110304437.4在审
发明人：陈亮 -专利权人：千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种全球导航卫星系统观测值仿真方法、装置、设备及介质。全球导航卫星系统观测值仿真方法包括：根据终端轨迹数据、广播星历数据和状态空间描述SSR数据，确定用于对全球导航卫星系统GNSS观测值进行仿真的目标参数；根据目标参数，生成GNSS的仿真观测值。本申请的全球导航卫星系统观测值仿真方法、装置、设备及介质，能够提高GNSS观测值仿真的准确度。
全球导航卫星系统观测仿真方法装置设备介质

[发明专利]一种基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法-CN201911401417.8在审
发明人：许艳;许佳;蒋春华;江楠;刘广盛;王飞;孙张振;许国昌 -专利权人：威海欧瑞亚信息科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种基于方差分量估计的GNSS多系统自适应融合定位方法，其解决了现有GNSS多系统融合定位中不同系统观测值合理的权比问题，其包括以下步骤：对各个GNSS系统的观测值定初权；进行首次平差，得到各个GNSS系统观测值的残差信息；根据方差分量估计的方法计算各个GNSS系统方差因子并对其重新定权；确定多系统融合定位中各个GNSS系统观测值的权比，本发明可广泛应用于GNSS卫星精密定位领域。
一种基于方差分量估计 gnss 系统自适应融合定位方法

[发明专利]信息处理装置和信息处理方法-CN201380080452.9有效
发明人：河内清人 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2013-10-24 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06F21/55 文献下载
摘要：攻击活动定义信息数据库(111)针对多个事件存储攻击活动定义信息，该事件阶段信息记述有在进行针对信息系统的攻击的过程中被信息系统观测到的事件、作为观测到事件的前提条件的事先条件、作为观测到事件后的现象的达成现象事件接收部(108)接收通知由信息系统观测到的观测事件的观测事件通知信息。攻击活动预测部(105)从记述有由观测事件通知信息所通知的观测事件的攻击活动定义信息中取得达成现象，根据记述有与所取得的观测事件的达成现象对应的事先条件的攻击活动定义信息，提取预测为今后被信息系统观测到的事件
信息处理装置方法程序

[发明专利]基于多模型观测校正的AUV导航方法-CN202110959508.4有效
发明人：张昕;牟鹏程;何波 -专利权人：青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及自主式水下航行器导航定位领域，特别是一种基于多模型观测校正的AUV导航方法。包括以下步骤：构建观测校正模型；将多观测校正模型的输出引入AUV观测过程，以校正系统观测误差；利用交互多模型策略估计AUV的位置。通过该方法对导航系统观测误差进行校正，从而提高AUV的导航定位精度。
基于模型观测校正 auv 导航方法

[发明专利]一种天文组合导航安装阵修正方法-CN202010397943.8有效
发明人：孙秀清;张笃周;徐晓丹;王立;李晓;张春明;李全良 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明一种天文组合导航安装阵修正方法，步骤如下：(1)用惯导的实际测量值估计n时刻相对于n‑1时刻的姿态变化量：(2)计算得到系统观测第n颗恒星矢量时的关系；(3)将观测星矢量转化到系统观测第一颗导航星时刻的星敏测量系；(4)通过最小化下列函数计算得到星敏感器和惯导系统的安装阵，以及系统观测第1颗恒星矢量时刻惯导姿态阵与真值的误差阵；(5)重复步骤(1)‑(4)，不断更新观测星队列，完成安装阵的实时更新。
一种天文组合导航安装修正方法

[发明专利]一种基于描述系统观测器的网络化系统的故障估计方法-CN201910526147.7有效
发明人：姜顺;张青杭;潘丰 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于描述系统观测器的网络化系统的故障估计方法，属于网络化系统领域。首先建立存在传感器饱和、扰动和故障情况下的离散时间网络化系统模型，通过将故障视为附加状态，对原系统进行状态增广，从而将含有故障的系统等效变换为一个描述系统，并设计一种新型描述系统观测器；运用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到状态估计误差系统均方渐近稳定和描述系统观测器有解的充分条件；利用Matlab LMI工具箱求解最优化问题，得到描述系统观测器参数，进而得到故障的幅值及其随时间变化的信息本发明方法考虑了实际情况下系统存在的丢包、传感器饱和以及故障，观测器能够克服丢包和扰动的影响，得到理想的估计效果。
一种基于描述系统观测器网络化故障估计方法

[发明专利]推定装置、推定方法以及程序-CN202180060492.1在审
发明人：冈裕贵;野村真澄;石黑达男;森田克明;池田龙司;长原健一;小川草太;松仓纪行;二阶堂智;西崎友基 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：推定装置具备：观测系统制约判定部，根据由第一观测系统观测到的第一观测值和由第二观测系统观测到的第二观测值的各观测值的时序数据，来判定作为第一制约内的数据的制约内数据；模型推定部，基于制约内数据来推定包括作为各观测系统的模型的观测模型和作为设置有各观测系统的设备内的模型的物理模型的多个模型的参数；以及匹配性判定部，根据基于推定出的参数从第二观测系统预测出的第一预测观测值与第一观测值的偏差，来判定模型的匹配性。
推定装置方法以及程序

[发明专利]一种去除P波初至系统观测误差的声发射事件定位方法-CN202010601258.2有效
发明人：彭康;刘彩云;尚雪义 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种去除P波初至系统观测误差的声发射事件Bayes定位方法、系统及介质，该方法：首先采用低通滤波器对声发射信号高频噪音降噪；拾取确定声发射信号P波初至；建立基于P波初至理论数据与观测数据差的Bayes定位后验概率密度函数；进而采用马尔科夫链蒙特卡罗采样方法迭代求解P波初至系统观测误差；利用P波初至拾取到时tij加上P波初至系统观测误差T系统观测误差，提高了P波初至数据的准确性，Bayes定位方法易于得到全局最优解。
一种去除波初至系统观测误差声发事件定位方法

[发明专利]一种卫星导航接收机及其多模导航定位解算方法-CN202210314344.4在审
发明人：王猛;李春颖;张可佳;丁勇 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星导航接收机及其多模导航定位解算方法，在北斗导航观测量不足时，通过对其他导航系统观测量的优先选择，实现多系统组合导航定位。在使用北斗观测量进行导航定位的基础上，若存在北斗可用星数量不足的情况，自主逐步引入其他导航系统观测量，即保证了北斗系统导航优先使用的原则，又提高了导航可用性及定位精度。本发明能够解决高轨航天器或复杂应用场景下，通过对其他导航系统观测量合理使用，增强北斗导航可用性。
一种卫星导航接收机及其定位方法

[发明专利]一种基于隐马尔科夫模型的软件系统状态预测方法-CN201510099169.1有效
发明人：常政威;吴佳;林奕欧;江维;谢晓娜;陈亚军;王电钢 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院;电子科技大学;国家电网公司
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种基于隐马尔科夫模型的软件系统状态预测方法，包括以下步骤构造训练样本集，采用K均值聚类算法将训练样本集中的样本聚为k簇；构造隐马尔科夫模型λ＝[π,A,B]，将训练样本集中的k个簇作为模型的观测状态，将系统状态作为隐藏状态；对隐马尔科夫模型进行训练，得到新的隐马尔科夫模型；利用采集的系统观测值和新的隐马尔科夫模型对系统实际状态进行预测。本发明基于隐马尔科夫模型对系统实际状态和系统观测参数之间关系进行建模，进而根据系统观测值对系统实际状态进行预测，能够根据系统的观测值对系统软件状态进行准确的预测，有助于运维人员及早发现和处理可能的问题，防止功能降级,或者系统崩溃，预测准确率高。
一种基于隐马尔科夫模型软件系统状态预测方法

[发明专利]传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆-CN202010636730.6在审
发明人：王磊杰;温丰;刘镇波;姜锐 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆。其中，组合定位系统包括多个传感器，多个传感器在车辆的安装位置不同；该标定方法包括：根据各个传感器输出的姿态信息，构建各个传感器之间的安装偏差角的误差模型；构建系统状态方程，系统状态方程的状态变量包括安装偏差角；构建系统观测方程，系统观测方程的观测量包括根据误差模型确定的安装偏差角对应的观测矩阵；对系统状态方程和系统观测方程进行滤波解算，将滤波解算结果收敛时得到的安装偏差角的估计结果作为标定结果。
传感器安装偏差标定方法组合定位系统车辆

[发明专利]全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质-CN202310699904.7在审
发明人：贺宜;高林;吴青 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明公开一种全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质，涉及车辆工程和智能交通技术领域。本申请根据构建的车辆纵向动力学模型确定全工况下的道路坡度估计的系统状态方程和系统观测方程，系统状态方程的状态变量包括纵向速度和道路坡度角，然后根据系统观测方程确定最小模型误差准则的系统误差补偿方程，基于容积卡尔曼滤波算法和最小模型误差准则算法相结合，根据系统状态方程、系统观测方程和系统误差补偿方程输出的补偿值更新状态值，实现全工况下的道路坡度鲁棒估计过程中进行误差补偿，道路坡度估计实时性强、精度高和鲁棒性强。
工况道路坡度估算方法系统装置存储介质

[实用新型]一种山地农村小流域山水林田湖草系统观测设备-CN202022537322.3有效
发明人：刘云根;王妍;杨波;刘宗滨;肖羽芯 -专利权人：西南林业大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及系统观测设备技术领域，且公开了一种山地农村小流域山水林田湖草系统观测设备，包括放置底座，所述放置底座的上端设置有观测设备本体，所述放置底座的下表面固定连接有收缩滑杆，所述收缩滑杆的下端滑动连接有滑杆该山地农村小流域山水林田湖草系统观测设备，一定程度的保持了放置底座的水平效果，避免了放置底座出现倾斜的问题，同时也一定程度保障了该装置放置在坑坑洼洼的石面上的稳定性，间接性的提高了观测设备对周围环境的检测效果以及检测数据的实时输出情况
一种山地农村小流域山水林田湖草系统观测设备

[发明专利]攻击检测装置和攻击检测方法-CN201480076371.6有效
发明人：居城秀明;河内清人 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G06F21/55 文献下载
摘要：针对多个事件存储事件阶段信息，所述事件阶段信息存储有在进行针对信息系统的攻击的过程中由信息系统观测的事件、事件前阶段和事件后阶段。接收通知已由信息系统观测到的观测事件的观测事件通知信息。检索记述有通过观测事件通知信息通知的观测事件的事件阶段信息，并检索记述有与检索出的事件阶段信息的事件前阶段对应的事件后阶段、或者与检索出的事件阶段信息的事件后阶段对应的事件前阶段的事件阶段信息，在检索出的事件阶段信息的事件是无法观测的不可观测事件的情况下，视作已观测到不可观测事件，并利用依存关系连接观测事件和不可观测事件来生成事件队列。
攻击检测装置方法以及程序

[发明专利]一种基于轨迹灵敏度的直流模型参数校核方法及系统-CN202310710947.0在审
发明人：吴国旸;宋新立;李霞;戴汉扬;苏志达;穆世霞;王毅;肖雄;李延龙;王宇龙;郝韶航;李东升 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹灵敏度的直流模型参数校核方法及系统。该方法包括：获得直流模型参数以及实测数据；根据所述直流模型参数，计算轨迹灵敏度，选取直流系统观测量，确定直流系统观测量对应的轨迹灵敏度，并根据直流系统观测量对应的轨迹灵敏度筛选待校核参数；选取不同的校核方法
一种基于轨迹灵敏度直流模型参数校核方法系统

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